Retrieve in Time, Correct in Frequency
及时检索,频率校正
机构 * Research Institute of Tsinghua University in Shenzhen(清华大学深圳研究院) ; Everwise-Tech Co., Ltd.(恒智慧科技有限公司) ; Tongji University(同济大学) ; Fudan University(复旦大学) ; Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University(清华大学深圳国际研究生院)
AI总结 该研究针对冻结 VLA 策略长 horizon 操作的误差问题,提出无需训练的 RTCF 框架,通过渐进式记忆对齐和低频残差转移,在 LIBERO 实验中提升了操作成功率且延迟极低。