Fudan University（复旦大学）

Vision-Based Reasoning with Topology-Encoded Graphs for Anatomical Path Disambiguation in Robot-Assisted Endovascular Navigation

基于拓扑编码图的视觉推理用于机器人辅助血管内导航中的解歧

Jiyuan Zhao, Zhengyu Shi, Wentong Tian, Tianliang Yao, Dong Liu, Tao Liu, Yizhe Wu, Peng Qi

机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronics and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（控制科学与工程系，电子与信息工程学院和智能科学与技术上海研究院，同济大学） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（电子工程系，工程学院，香港中文大学） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海操作机器人有限公司） ； Department of Cardiology, Zhongshan Hospital, Fudan University, Shanghai Institute of Cardiovascular Diseases, National Clinical Research Center for Interventional Medicine（心内科，复旦大学中山医院，上海心血管疾病研究所，介入医学临床研究中心） ； State Key Laboratory of Cardiovascular Diseases and Medical Innovation Center, Shanghai East Hospital, School of Medicine, Tongji University（心血管疾病国家重点实验室和医学创新中心，上海东医院，同济大学医学院） 纠错

AI总结 本文提出SCAR-UNet-GAT框架，通过拓扑编码图实现机器人辅助血管内导航中的路径解歧，显著提升路径规划的准确性和鲁棒性。

Comments This paper has been accepted by IEEE ICRA 2026. 8 pages, 3 figures, 3 tables

Peering into the Unknown: Active View Selection with Neural Uncertainty Maps for 3D Reconstruction

窥探未知：基于神经不确定性地图的主动视角选择用于3D重建

Zhengquan Zhang, Feng Xu, Mengmi Zhang

机构 * Deep NeuroCognition Lab, Nanyang Technological University, Singapore（深神经认知实验室，南洋理工大学，新加坡） ； Fudan University, China（复旦大学，中国） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于神经不确定性地图的主动视角选择方法，通过轻量级神经网络预测视角不确定性，从而提升3D重建的准确性和效率。

Comments 10 pages, 4 figures in the main text. Published at ICLR 2026