ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院）

Advances, challenges, and opportunities for legged robots

腿式机器人的进展、挑战与机遇

Jonas Frey, Matías Mattamala, Hae-Won Park, Mayank Mittal, Georg Martius, Maike Osborne, Robert Sparrow, Marco Hutter

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

AI总结 该研究评估人形与四足机器人在多维度的当前能力，梳理其进展与挑战，展望未来并探讨相关伦理、经济等社会影响，为腿式机器人发展提供参考。

Comments Accepted for publication in Science Robotics. This is the author's version of the work. It is posted here by permission of the AAAS for personal use, not for redistribution. The definitive version was published in Science Robotics on July 29, 2026, DOI: 10.1126/scirobotics.aee0787

Journal ref Science Robotics, Vol. 11, Issue 116 (2026)

Multimodal Reinforcement Learning with Adaptive Verifier for AI Agents

具有自适应验证器的多模态强化学习

Reuben Tan, Baolin Peng, Zhengyuan Yang, Hao Cheng, Oier Mees, Theodore Zhao, Andrea Tupini, Isar Meijer, Qianhui Wu, Yuncong Yang, Lars Liden, Yu Gu, Sheng Zhang, Xiaodong Liu, Lijuan Wang, Marc Pollefeys, Yong Jae Lee, Jianfeng Gao

机构 * Microsoft Research（微软研究院） ； UMass Amherst（马萨诸塞大学阿默斯特分校） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； UW–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） 纠错

AI总结 本文提出Argos验证器，通过结合SFT数据筛选与RL训练，提升多模态推理模型在空间推理、视觉幻觉及机器人任务中的性能，同时减少奖励黑客问题。

Agentic Harness for Real-World Compilers

面向现实世界的编译器助手

Yingwei Zheng, Cong Li, Shaohua Li, Yuqun Zhang, Zhendong Su

机构 * Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

AI总结 本文提出llvm-autofix，首个专为修复编译器bug设计的代理工具，通过专用工具和基准测试展示其在处理复杂编译器bug时的性能优势。

Towards bridging the gap: Systematic sim-to-real transfer for diverse legged robots

弥合差距：面向多种四足机器人的系统仿真到现实迁移

Filip Bjelonic, Fabian Tischhauser, Marco Hutter

机构 * Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） 纠错

AI总结 该研究提出结合仿真到现实强化学习与永磁同步电机能量模型的框架，实现多种四足机器人可靠策略迁移，使ANYmal总运输成本降32%，效率优于现有方法。

Comments Published in The International Journal of Robotics Research (IJRR). 25 Figures, 7 Tables. Open-source software and data available

Journal ref The International Journal of Robotics Research, 2026