Anytime Plug-and-Play Control with Contract-Based Distributed MPC
基于契约的分布式模型预测控制的随时即插即用控制
机构 * Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zurich（动态系统与控制研究所，苏黎世联邦理工学院） ； Institute of Mechanical Engineering, École Polytechnique Fédérale de Lausanne（机械工程研究所，洛桑联邦理工学院）
AI总结 研究多移动机器人应用中通信拓扑时变问题，提出基于局部通信的分布式控制算法，靠距离邻居定义和预测轨迹契约，有效支持智能体随时加入或离开，保证避碰和约束满足。
