University of Edinburgh（爱丁堡大学）

An Embarrassingly Simple Way to Optimize Orthogonal Matrices at Scale

一种简单易行的方法用于大规模优化正交矩阵

Adrián Javaloy, Antonio Vergari

机构 * Institute for Machine Learning, University of Edinburgh, GB（机器学习研究所，爱丁堡大学） 纠错

AI总结 POGO是一种高效优化算法，通过简化方法在大规模问题中有效满足正交约束，提升优化性能。

Comments 24 pages, 10 figures, accepted at ICML 2026

ContactFusion: Stochastic Poisson Surface Maps from Visual and Contact Sensing

ContactFusion：基于视觉和接触传感的随机泊松曲面地图

Aditya Kamireddypalli, Joao Moura, Russell Buchanan, Matias Mattamala, Sethu Vijayakumar, Subramanian Ramamoorthy

机构 * School of Informatics, University of Edinburgh（信息学院，爱丁堡大学） ； Department of Mechanical and Mechatronics Engineering, University of Waterloo（机械与机电工程系，滑铁卢大学） 纠错

AI总结 研究针对机器人装配中场景理解噪声影响插入成功率的问题，提出ContactFusion方法，结合全局映射与局部接触信息，通过拒绝采样程序估计接触位置，将接触与视觉信息融合到SPSMap，验证了方法有效性并改善孔位估计。

Comments Version accepted to IROS2026