Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学）

Selective Timestep Weighting and Advantage-Based Replay for Sample-Efficient Diffusion RLHF

用于样本高效扩散强化学习从人类反馈中学习的选择性时间步加权和基于优势的重放

Eric Zhu, Abhinav Shrivastava, Soumik Mukhopadhyay

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校） 纠错

AI总结 研究如何提高扩散模型中强化学习从人类反馈的效率，提出选择性时间步加权和基于优势的重放两种互补策略，通过强调信息丰富的时间步和轨迹优化，提升反馈效率，样本效率比基线提高6倍。

Comments 19 pages, 18 figures, 4 tables. Submission under review. A shorter, non-archival 4-page abstract version of this work was accepted to CVPR 2026 Workshops (GCV, CVEU)

Generating Personalized Lower-Limb Kinematics Across Walking Speeds Using Subject-Conditioned Diffusion

使用受主体条件约束的扩散生成跨步行速度的个性化下肢运动学

Diya Dinesh, Adrian Krieger, Changseob Song, Dongho Park, Aaron J. Young, Inseung Kang

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

AI总结 研究针对个性化外骨骼辅助需特定用户步态数据收集难的问题，提出受主体条件约束的残差扩散框架，能从单一已知速度步态序列生成未知速度下的个性化下肢运动学，减少数据收集负担，提升跨速度步态合成精度。

Comments 8 pages, 7 figures

Continual Learning With Participation Privacy: An Auditable Buffering-Aggregation Recipe

具有参与隐私的持续学习：一种可审计的缓冲聚合方法

T-H. Hubert Chan, Elaine Shi, Mengshi Zhao, Mingxun Zhou

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） 纠错

AI总结 研究单编辑相邻用户流的持续学习隐私问题，提出模块化方法，用随机缓冲包装器处理，证明认证定理，使标准原语产生轨迹级差分隐私，建立隐私与延迟联系。

Comments This version corrects and clarifies the independent-decomposability condition underlying the adaptive-safety result in the ICML 2026 paper, with corresponding revisions to the affected statements and proofs

Operational Reframing and Approval-Framed Delegation in Multi-Agent LLM Safety

多智能体大语言模型安全中的操作重构与批准框架委托

Lifei Liu, Haoran Yu, Xiaochong Jiang, Su Wang, Pin Qian, Yihang Chen

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

AI总结 研究多智能体大语言模型安全评估，引入五条件控制对比设计分离有害意图、规划器与执行器行为等因素，发现汇总管道安全非稳定架构属性，操作重构是关键风险信号，还揭示各因素对安全的影响及模型排名与实际行为的差异。

MMGenre: Benchmarking Singing Voice Synthesis across Multiple Musical Genres

MMGenre：跨多种音乐流派的歌声合成基准测试

Wenhao Feng, Yuxun Tang, Jiatong Shi, Qin Jin

机构 * Renmin University of China（中国人民大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

AI总结 研究跨多种音乐流派的歌声合成泛化能力，引入MMGenre基准及自动管道，涵盖多流派。评估显示流派辨别有限，零样本改进小，特定流派持续训练有显著提升，为多流派SVS评估提供框架，揭示关键挑战。

Comments Accepted by Interspeech 2026. Camera-ready version. 4 pages, 5 figures.Project page: https://fengjin1117.github.io/mmgenre-demo/

Robust Human-AI Complementarity under Uncertainty

不确定性下稳健的人机互补性

Yewon Byun, Bryan Wilder

机构 * Machine Learning Department, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器学习系） 纠错

AI总结 研究人类决策者与人工智能可用信息质量的不对称信息对提取互补价值能力的影响，指出关键是误差相关结构，当人工智能与人类预测误差负相关时，决策者可构建稳健策略，并用实际基准进行了实证研究。

Comments ICML 2026

RoboDojo: A Unified Sim-and-Real Benchmark for Comprehensive Evaluation of Generalist Robot Manipulation Policies

RoboDojo：用于综合评估通用机器人操作策略的统一模拟与现实基准测试

Tianxing Chen, Yue Chen, Zixuan Li, Junyuan Tang, Kailun Su, Haoran Lu, Weijie Wan, Baijun Chen, Songling Liu, Haowen Yan, Honghao Su, Zhiyang Dou, Kaixuan Wang, Dandan Zhang, Yunze Liu, Yan Qin, Qiwei Liang, Qiwei Wu, Zijian Lin, Wenwei Lin, Yuran Wang, Minghua He, Tianshu Wu, Ruihai Wu, Jingquan Zhou, Kai-Chong Lei, Haibao Yu, Yuanfeng Ji, Weiyang Jin, Guanyu Lin, Xiaofan Li, Qi Xiong, Renjing Xu, Zhongyu Li, Wenhao Chai, Enze Xie, Ziwei Wang, Yao Mu, Hao Dong, Wojciech Matusik, Mingyu Ding, Wenbo Ding, Ping Luo, Masayoshi Tomizuka

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； THU（清华大学） ； PKU（北京大学） ； Stanford（斯坦福大学） ； MIT（麻省理工学院） ； UNC（北卡罗来纳大学） ； Princeton（普林斯顿大学） ； CMU（卡内基梅隆大学） ； NUS（新加坡国立大学） ； NTU（南洋理工大学） ； CUHK（香港中文大学） ； SJTU（上海交通大学） ； HKUST (GZ)（香港科技大学（广州）） ； ZJU（浙江大学） ； Yale（耶鲁大学） 纠错

AI总结 现有基准测试在系统评估通用机器人操作策略能力方面有限，本文引入RoboDojo统一基准测试，含模拟与现实任务，支持多维度评估及可扩展评估，还建立了公共排行榜与系统分析。

Comments Website: https://robodojo-benchmark.com/, Code: https://github.com/RoboDojo-Benchmark/RoboDojo, Leaderboard: https://robodojo-benchmark.com/leaderboard

LAMP: Long-Horizon Adaptive Manipulation Planning for Multi-Robot Collaboration in Cluttered Space

LAMP: 杂乱空间中多机器人协作的长时域自适应操作规划

Shuai Zhou, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

AI总结 提出LAMP框架，结合学习生成的操作模型与两种规划器（LAMPA*和LAMP-Lazy），实现多机器人在密集杂乱环境中的长时域协作操作规划，解决现有方法无法处理的复杂任务。

Comments IROS 2026

Effective Strategies for Asynchronous Software Engineering Agents

异步软件工程代理的有效策略

Jiayi Geng, Graham Neubig

机构 * Carnegie Mellon University, Language Technologies Institute（卡内基梅隆大学，语言技术研究所） 纠错

AI总结 本文提出CAID框架，通过集中任务委派、异步执行和隔离工作区三个核心SWE原语，提升多代理协作效率，在论文复现和Python库开发任务中分别提升26.7%和14.3%的准确性。

Modeling Distinct Human Interaction in Web Agents

建模网络代理中不同的人类交互

Faria Huq, Zora Zhiruo Wang, Zhanqiu Guo, Venu Arvind Arangarajan, Tianyue Ou, Frank Xu, Shuyan Zhou, Graham Neubig, Jeffrey P. Bigham

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Duke University（杜克大学） 纠错

AI总结 本文通过收集400条真实用户网络导航轨迹，识别四种人机交互模式，并训练语言模型预测用户干预时机，将干预预测准确率提升61.4%-63.4%，用户评价的代理有用性提高36.8%。

Comments Preprint

Kick Bad Guys Out! Conditionally Activated Anomaly Detection in Federated Learning with Zero-Knowledge Proof Verification

踢坏人出去！基于零知识证明的联邦学习中条件激活的异常检测

Shanshan Han, Wenxuan Wu, Baturalp Buyukates, Weizhao Jin, Qifan Zhang, Yuhang Yao, Salman Avestimehr

机构 * University of California, Irvine（加州大学尔湾分校） ； Texas A&M University（德克萨斯农工大学） ； University of Birmingham（伯明翰大学） ； University of Southern California（南加州大学） ； Palo Alto Networks（帕洛阿尔托网络） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

AI总结 CustodianFL通过零知识证明实现条件激活的异常检测，有效识别并排除联邦学习中的恶意模型，提升系统安全性和训练效率。