Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学）

CREG: Compass Relational Evidence Graph for Characterizing Directional Structure in VLM Spatial-Reasoning Attribution

CREG: 用于表征VLM空间推理归因中方向性结构的指南针关系证据图

Kaizhen Tan, Yang Feng, Heqing Du

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Columbia University（哥伦比亚大学） 纠错

AI总结 提出CREG框架，将令牌级归因转换为以参考为中心的指南针分布并测量方向对齐，揭示当前归因方法的方向性结构有限且常与图像布局混合，任务准确率提升不保证方向归因改善。

Training Diffusion Policies via Prior-Mapping Co-Evolution

通过先验映射协同进化训练扩散策略

Chubin Zhang, Zhenglin Wan, Feng Chen, Fuchao Yang, Lang Feng, Yaxin Zhou, Xingrui Yu, Yang You, Ivor Tsang, Bo An

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； National University of Singapore（国立新加坡大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； CFAR Agency for Science Technology and Research（科技研究局（CFAR）） ； IHPC Agency for Science Technology and Research（科技研究局（IHPC）） 纠错

AI总结 提出GoRL框架，通过将策略优化限制在易处理的潜空间，同时用条件生成解码器合成动作，解耦优化与生成，实现稳定优化与表达力提升，在连续控制任务上显著超越基线。

Comments Ver 3 (Accepted as a conference paper by ICML 2026)

Disentangling Geometry, Performance, and Training in Language Models

解耦语言模型中的几何、性能与训练

Atharva Kulkarni, Jacob Mitchell Springer, Arjun Subramonian, Swabha Swayamdipta

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

AI总结 系统研究Transformer权重几何（尤其是解嵌入矩阵有效秩）与下游性能的关系，发现有效秩主要反映训练超参数而非性能，不能可靠预测模型表现。

SURE: Safe Uncertainty-Aware Robot-Environment Interaction using Trajectory Optimization

SURE: 使用轨迹优化的安全不确定性感知机器人-环境交互

Zhuocheng Zhang, Haizhou Zhao, Xudong Sun, Aaron M. Johnson, Majid Khadiv

机构 * Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑技术大学） ； New York University (NYU)（纽约大学） ； Carnegie Mellon University (CMU)（卡内基梅隆大学） 纠错

AI总结 提出SURE框架，通过分支轨迹处理接触时间不确定性，在轨迹优化中实现鲁棒性，在推车杆平衡和机器人抓蛋任务中分别提升21.6%和40%的成功率。

Efficient Reinforcement Finetuning via Adaptive Curriculum Learning

通过自适应课程学习的高效强化微调

Taiwei Shi, Yiyang Wu, Linxin Song, Tianyi Zhou, Jieyu Zhao

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Mohamed Bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

AI总结 提出AdaRFT方法，通过自适应课程学习动态调整训练问题难度，提升强化微调效率，在数学推理任务上训练时间减半。

Comments Published in Transactions on Machine Learning Research (TMLR). 30 pages, 8 figures, 7 tables

CLAR: Learning 3D Representations for Robotic Manipulation by Fusing Masked Reconstruction with Multi-Level Contrastive Alignment

CLAR: 通过融合掩码重建与多层级对比对齐学习用于机器人操作的3D表示

Wenbo Cui, Chengyang Zhao, Yuhui Chen, Haoran Li, Zhizheng Zhang, Dongbin Zhao, He Wang

机构 * SKL-MAIS, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所SKL-MAIS） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Galbot ； CFCS, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学与技术学院CFCS） 纠错

AI总结 提出CLAR框架，融合掩码自编码与全局跨模态对比学习，并引入基于可变形注意力的局部自适应对齐机制，解决3D预训练中空间几何与语义细节的权衡问题，在视觉运动策略学习中达到最优性能。

GAPartManip: A Large-scale Part-centric Dataset for Material-Agnostic Articulated Object Manipulation

GAPartManip：面向材料无关铰接物体操作的大规模部件中心数据集

Wenbo Cui, Chengyang Zhao, Songlin Wei, Jiazhao Zhang, Haoran Geng, Yaran Chen, Haoran Li, He Wang

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； CFCS, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学系） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学） ； Galbot 纠错

AI总结 提出大规模部件中心数据集GAPartManip，结合照片级材质随机化和部件级交互姿态标注，通过模块化框架提升深度估计与交互姿态预测，在仿真和真实场景中实现鲁棒的铰接物体操作。

Comments Accepted by ICRA 2025. Project page: https://pku-epic.github.io/GAPartManip/