University of Cambridge（剑桥大学）

Passive iFIR filters for data-driven velocity control in robotics

用于机器人速度控制的数据驱动被动iFIR滤波器

Yi Zhang, Zixing Wang, Fulvio Forni

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

AI总结 本文提出一种被动数据驱动速度控制方法，通过iFIR滤波器在非线性机械臂中实现优于优化PID的跟踪性能，通过被动iFIR控制器在关节空间和笛卡尔空间速度控制中减少74.5%的跟踪误差。