California Institute of Technology（加州理工学院）

PAC-MAN: Perception-Aware CBF-RL for Whole-Body Safety in Humanoid Dodgeball

PAC-MAN：用于人形机器人躲避球全身安全性的感知感知CBF-RL框架

Lizhi Yang, Junheng Li, Aaron D. Ames

机构 * California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

AI总结 本研究提出PAC-MAN感知感知CBF-RL框架，结合控制屏障安全与机载传感，在人形机器人躲避球任务中，基于Unitree G1实现95%投掷成功率，验证了感知可观测性对屏障结构性能的影响。

Comments Website at https://lzyang2000.github.io/perceptive_cbf_rl/