California Institute of Technology（加州理工学院）

Learning All-Terrain Locomotion for a Planetary Rover with Actively Articulated Suspension

学习具有主动铰接悬挂的行星探测车的全地形运动

Arthur Bouton, Tristan D. Hasseler, Michael Paton, Travis Brown, Jacob Levy, William Reid, Joshua Martin, Hari Nayar

机构 * Jet Propulsion Laboratory, California Institute of Technology（喷气推进实验室，加州理工学院） ； Center for Autonomy, University of Texas at Austin（自主性中心，德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Space Systems Laboratory, University of Maryland（空间系统实验室，马里兰大学） 纠错

AI总结 提出一种带有主动万向悬挂的四轮行星探测车概念，利用强化学习训练单一神经网络控制器，实现自主障碍协商和全地形运动，通过策略整合和零样本迁移在物理车上验证。

Comments 21 pages, 26 figures