California Institute of Technology（加州理工学院）

Beyond Topology: A Morphological Symmetry Graph Representation for Locomotion Policy Learning

超越拓扑：用于运动策略学习的形态对称图表示

Sizhe Wei, Xulin Chen, Fengze Xie, Garrett Ethan Katz, Zhenyu Gan, Lu Gan

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Syracuse University（雪城大学） ； California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

AI总结 提出形态对称图表示MS-PPO，通过对称等变图网络实现策略和价值约束，在四足和人形机器人任务中提升泛化、鲁棒性和样本效率。

Comments Project page: https://msppo.github.io/