California Institute of Technology（加州理工学院）

HANDOFF: Humanoid Agentic Task-Space Whole-Body Control via Distilled Complementary Teachers

HANDOFF: 通过蒸馏互补教师实现人形机器人任务空间全身控制

Lizhi Yang, Junheng Li, Nehar Poddar, Yiling Hou, Gio Huh, Robert Griffin, Georgia Gkioxari, Aaron Ames

机构 * California Institute of Technology（加州理工学院） ； The Institute for Human & Machine Cognition（人机认知研究院） 纠错

AI总结 提出HANDOFF框架，通过多教师KL蒸馏和上下文门控机制，将全身运动跟踪、行走和跌倒恢复三个专家策略融合为混合专家学生策略，实现基于紧凑显式接口的全身控制，在Unitree G1上达到先进的速度跟踪性能并扩展了操作工作空间。

Comments 22 pages, 9 figures, Project page: https://lzyang2000.github.io/HANDOFF/

Pruning Deep Neural Networks via the Marchenko--Pastur Distribution

通过Marchenko-Pastur分布剪枝深度神经网络

Leonid Berlyand, Theo Bourdais, Houman Owhadi, Yitzchak Shmalo

机构 * Department of Mathematics, Pennsylvania State University（数学系，宾夕法尼亚州立大学） ； Department of Computing and Mathematical Sciences, California Institute of Technology（计算与数学科学系，加州理工学院） 纠错

AI总结 提出基于Marchenko-Pastur随机矩阵理论的剪枝方法，在极短微调预算下保持精度，并在ImageNet-1k上验证了多种架构的高效稀疏执行加速。