California Institute of Technology（加州理工学院）

Accelerating and Scaling MPC-Guided Reinforcement Learning for Humanoid Locomotion and Manipulation

加速与扩展MPC引导的强化学习在类人机器人行走与操作中的应用

Junheng Li, Liang Wu, Sergio A. Esteban, Lizhi Yang, Ján Drgoňa, Aaron D. Ames

机构 * California Institute of Technology（加州理工学院） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

AI总结 本文提出了一种基于质心动力学MPC奖励的MPC-RL框架，并开发了并行批处理GPU求解器π^nMPC，以高效实现类人机器人的行走与操作技能。

Comments 8 pages, 5 figures

Blade: A Derivative-free Bayesian Inversion Method using Diffusion Priors

Blade：一种使用扩散先验的无导数贝叶斯反演方法

Hongkai Zheng, Austin Wang, Zihui Wu, Zhengyu Huang, Ricardo Baptista, Yisong Yue

机构 * California Institute of Technology（加州理工学院） ； University of Toronto（多伦多大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

AI总结 本文提出Blade方法，通过使用扩散模型作为数据驱动的先验，解决无导数贝叶斯反演中高维非线性问题的后验估计问题，实现了准确且校准良好的后验分布。