California Institute of Technology（加州理工学院）

Spectral Decomposition of Inverse Dynamics for Fast Exploration in Model-Based Manipulation

逆动力学的谱分解用于基于模型的操纵快速探索

Solvin Sigurdson, Benjamin Riviere, Joel Burdick

机构 * California Institute of Technology（加州理工学院） ； New York University（纽约大学） 纠错

AI总结 本文提出利用逆动力学方程的谱分解生成轨迹的方法，通过正交成分高效探索复杂接触动态，实现长时域规划，展示了在高复杂度领域中的实时能力。

Comments 8 pages, 8 figures, accepted to the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation

A Class of Axis-Angle Attitude Control Laws for Rotational Systems

一种轴角姿态控制律类用于旋转系统

Francisco M. F. R. Gonçalves, Ryan M. Bena, Néstor O. Pérez-Arancibia

机构 * Washington State University (WSU)（华盛顿州立大学） ； California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

AI总结 本文提出了一种新的旋转系统姿态控制律，通过扩展轴角表示法，结合Lyapunov稳定性理论，实现了闭环系统的全局渐近稳定，适用于结合切换方案的高精度姿态控制。

Comments 6 pages, 4 figures. Published in IEEE Control Systems Letters

Initialization Schemes for Kolmogorov-Arnold Networks: An Empirical Study

Kolmogorov-Arnold网络的初始化方案：一项实证研究

Spyros Rigas, Dhruv Verma, Georgios Alexandridis, Yixuan Wang

机构 * National and Kapodistrian University of Athens（雅典大学） ； California Institute of Technology（加州理工学院） 纠错

AI总结 本文研究了基于样条的KANs初始化方案，提出两种理论驱动方法和一个可调幂律家族，通过大规模网格搜索、PDE基准和Feynman数据集评估，发现幂律初始化在多种任务和架构中表现最佳。

Comments Accepted in ICLR 2026