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视觉与机器人

世界模型

面向环境建模、时序预测、仿真规划、具身智能和自动驾驶的世界模型方法与应用。

共收录 4308 信号源:cs.AI, cs.LG, cs.CV, cs.RO, cs.MA

1. 通用世界模型 4308 篇

2508.02159 2025-09-24 cs.LG 92%

PIGDreamer: Privileged Information Guided World Models for Safe Partially Observable Reinforcement Learning

Dongchi Huang, Jiaqi Wang, Yang Li, Chunhe Xia, Tianle Zhang, Kaige Zhang

机构 * School of Computer Science, University of Beihang, Beijing, China(北京航空航天大学计算机学院) School of Computer Science, Chinese University of Hong Kong, Hongkong, China(香港中文大学计算机学院) JD Explore Academy, Beijing, China(京东探索研究院) North Automatic Control Institute, Taiyuan, China(太原北自动控制研究所)

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

Comments ICML 2025

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2305.15260 2024-10-30 cs.LG 92%

Making Offline RL Online: Collaborative World Models for Offline Visual Reinforcement Learning

Qi Wang, Junming Yang, Yunbo Wang, Xin Jin, Wenjun Zeng, Xiaokang Yang

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

Comments Accepted by NeurIPS 2024. Project page: https://qiwang067.github.io/coworld

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2409.14216 2024-09-24 cs.RO cs.AI cs.CV cs.LG 92%

R-AIF: Solving Sparse-Reward Robotic Tasks from Pixels with Active Inference and World Models

Viet Dung Nguyen, Zhizhuo Yang, Christopher L. Buckley, Alexander Ororbia

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

Comments 20 pages, 2 algorithms, 2 tables, 5 figures, submitted to ICRA 2025

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2110.13241 2021-10-27 cs.LG 92%

Multitask Adaptation by Retrospective Exploration with Learned World Models

Artem Zholus, Aleksandr I. Panov

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

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2005.05960 2020-07-02 cs.LG cs.AI cs.CV cs.NE cs.RO stat.ML 92%

Planning to Explore via Self-Supervised World Models

Ramanan Sekar, Oleh Rybkin, Kostas Daniilidis, Pieter Abbeel, Danijar Hafner, Deepak Pathak

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

Comments Accepted at ICML 2020. Videos and code at https://ramanans1.github.io/plan2explore/

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2608.07712 2026-08-11 cs.CV cs.AI 新提交 91%

SpikeWorld: Fast-State Adaptation for Frozen Spiking World Models

SpikeWorld:用于冻结脉冲世界模型的快速状态适应

Ziqiao Yu

机构 * DiDi International Business Group(滴滴国际业务集团)

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

AI总结 SpikeWorld是145万参数的稀疏脉冲模型,冻结训练参数后通过外部路径实现快速状态适应,提升多模态预测等性能,在Meta-World任务中提高冻结策略奖励与成功率。

Comments 14 pages, 2 figures, 4 tables. Code: https://github.com/Oooorca/SpikeWorld

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2607.07196 2026-07-09 cs.RO cs.AI cs.LG cs.SE 新提交 91%

Validate the Dream Before You Trust Its Verdict: Admissibility for World-Model Simulators

在信任世界模型模拟器的裁决之前先验证其可靠性:世界模型模拟器的可接受性

Christian Oefinger, Finn Rasmus Schäfer, Korbinian Moller, Mattia Piccinini, Johannes Betz

机构 * Autonomous Vehicle Systems Lab(自主车辆系统实验室) Technical University of Munich(慕尼黑技术大学)

专题命中 通用世界模型 :world-model(title);world-model(title);world model(abstract,comments);world models(abstract,comments)

AI总结 研究世界模型模拟器裁决的可靠性问题,基于安全关键模拟的可信度实践定义可接受性阶梯,通过自动驾驶实例验证,指出视觉保真度不能预测行动稳健性,为世界模型模拟器的评估提供了新框架。

Comments Accepted at RSS 2026 Workshop on Robot World Models

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2604.22748 2026-06-17 cs.AI 版本更新 91%

Agentic World Modeling: Foundations, Capabilities, Laws, and Beyond

代理世界建模:基础、能力、定律及更远

Meng Chu, Xuan Billy Zhang, Kevin Qinghong Lin, Lingdong Kong, Jize Zhang, Teng Tu, Weijian Ma, Ziqi Huang, Senqiao Yang, Wei Huang, Yeying Jin, Zhefan Rao, Jinhui Ye, Xinyu Lin, Xichen Zhang, Qisheng Hu, Shuai Yang, Leyang Shen, Wei Chow, Yifei Dong, Fengyi Wu, Quanyu Long, Bin Xia, Shaozuo Yu, Mingkang Zhu, Wenhu Zhang, Jiehui Huang, Haokun Gui, Runyi Li, Chenyu Tang, Dong Huang, Xuhang Chen, Rui Liu, Chengzu Li, Shiyi Du, Xu Huang, Haoxuan Che, Long Chen, Qifeng Chen, Wenya Wang, Wenxuan Zhang, Xiaojuan Qi, Yang Deng, Yanwei Li, Mike Zheng Shou, Zhi-Qi Cheng, See-Kiong Ng, Ziwei Liu, Philip Torr, Jiaya Jia

机构 * Hong Kong University of Science and Technology(香港科学与技术大学) National University of Singapore(新加坡国立大学) University of Oxford(牛津大学) Nanyang Technological University(南洋理工大学) Chinese University of Hong Kong(香港中文大学) University of Hong Kong(香港大学) University of Washington(华盛顿大学) University of Tokyo(东京大学) Carnegie Mellon University(卡内基梅隆大学) University of California, Berkeley(加州大学伯克利分校) University of Cambridge(剑桥大学) Singapore University of Technology and Design(新加坡科技设计大学) Singapore Management University(新加坡管理学院) XGEN Labs(XGEN实验室)

专题命中 通用世界模型 :world model(title,abstract);world model(title,abstract);world models(abstract);world models(abstract)

AI总结 本文提出'层次x定律'分类法,定义三个能力层级和四个约束领域,综合400余篇文献总结100余系统,分析方法、失败模式和评估实践,提出决策导向的评估原则和可复现评估包,展望从被动预测到重塑环境的代理世界建模路径。

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2605.27589 2026-05-28 cs.CV 91%

What-If World: A Causal Benchmark for General World Models in Embodied Scenarios

What-If World: 具身场景中通用世界模型的因果基准

Kunlin Cai, Rui Song, Jinghuai Zhang, Kaiyuan Zhang, Pranav Bodapati, Alicia Yu, Fnu Suya, Mohammad Rostami, Jiaqi Ma, Yuan Tian

机构 * UCLA(加州大学洛杉矶分校) University of Tennessee(田纳西大学) Amazon(亚马逊)

专题命中 通用世界模型 :world model(title,comments);world models(title);world model(title,comments);world models(title)

AI总结 提出 What-If World 基准,通过成对提示测试视频生成模型在物理变化下的因果一致性,发现现有模型在因果干预上表现不佳。

Comments 38 pages, World Model Benchmark

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2501.02548 2026-04-28 cs.LG cs.AI 91%

Planning Under Observation Mismatch for Traffic Signal Control via Adaptive Modular World Models

基于观测不匹配的交通信号控制的适应性模块化世界模型规划

Zherui Huang, Yicheng Liu, Chumeng Liang, Guanjie Zheng

机构 * Shanghai Jiao Tong University(上海交通大学)

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

AI总结 本文提出适应性模块化模型,用于解决观测不匹配下的交通信号控制问题,通过模块化规划架构提升性能和数据效率。

Comments Accepted by ICAPS 2026

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2407.15845 2024-07-23 cs.LG cs.AI cs.CR cs.CV 91%

Reconstructing Training Data From Real World Models Trained with Transfer Learning

Yakir Oz, Gilad Yehudai, Gal Vardi, Itai Antebi, Michal Irani, Niv Haim

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

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2212.02988 2022-12-07 cs.LG cs.CV cs.RO stat.ML 91%

PRISM: Probabilistic Real-Time Inference in Spatial World Models

Atanas Mirchev, Baris Kayalibay, Ahmed Agha, Patrick van der Smagt, Daniel Cremers, Justin Bayer

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

Comments Will appear in PMLR, CoRL 2022

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2209.14932 2022-09-30 cs.LG cs.AI cs.CV cs.RO stat.ML 91%

Contrastive Unsupervised Learning of World Model with Invariant Causal Features

Rudra P. K. Poudel, Harit Pandya, Roberto Cipolla

专题命中 通用世界模型 :world model(title,abstract);world model(title,abstract);world-model(abstract);world-model(abstract)

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2604.08780 2026-08-18 cs.RO cs.LG 版本更新 91%

Morphology-Conditioned World Model for Cross-Embodiment Quadrupedal Locomotion

迈向基于形态条件的四足世界模型

Mohamad H. Danesh, Chenhao Li, Amin Abyaneh, Anas Houssaini, Kirsty Ellis, Glen Berseth, Marco Hutter, Hsiu-Chin Lin

专题命中 通用世界模型 :world model(title,abstract);world model(title,abstract);world models(abstract);world models(abstract)

AI总结 本文提出一种基于形态条件的四足世界模型,通过整合物理形态编码器和奖励归一化器,实现跨形态的零样本泛化,解决传统隐式系统识别的适应滞后问题。

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2608.09266 2026-08-11 cs.CV cs.LG 新提交 91%

Did the Grid Erase the Event? EndoClock for Auditing Medical World-Model Pipelines

网格是否抹去了事件?用于审计医疗世界模型流程的EndoClock

Yarin Udi, Tom Sharon-Shahak, Roee Masad, Dan Pri-Tal

机构 * Diastole Medical R&D(Diastole医疗研发机构)

专题命中 通用世界模型 :world-model(title);world-model(title);world model(abstract,comments);world models(abstract,comments)

AI总结 本研究针对医疗世界模型同步预处理可能抹去任务相关证据的问题,提出EndoClock审计方法及四分类法,以超声心动图为例验证其有效性,为医疗AI流程审计提供可执行方案。

Comments Accepted for publication at the 1st MICCAI Workshop on Medical World Models (MWM 2026)

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2607.28287 2026-07-31 cs.AI cs.CV cs.SC 新提交 91%

Tycho: Active Abstraction with Programmatic World Models for ARC-AGI-3

Tycho:面向ARC-AGI-3的基于可编程世界模型的主动抽象

Jens Lehmann, Andrei Aioanei, Sahar Vahdati

机构 * Dresden University of Technology(德累斯顿工业大学) Amazon(亚马逊) TIB – Leibniz Information Centre for Science and Technology(莱布尼茨科学与技术信息中心) Leibniz University of Hannover(汉诺威莱布尼茨大学)

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

AI总结 针对ARC-AGI-3的交互式抽象问题,提出编码智能体系统Tycho,通过结构化观测构建游戏模型,选定策略下GPT-5.6 Sol与Opus 5可达成100%相对人类行动效率并完成全部关卡。

Comments 52 pages, 18 figures, 17 tables. Open-source implementation: https://github.com/NIMI-research/Tycho

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2606.28712 2026-06-30 cs.RO cs.LG 91%

J-LAW: Joint Localization and Actionable World Modeling via Coupled Latent Factor Graphs

J-LAW:通过耦合潜在因子图实现联合定位与可操作世界建模

Guanqun Cao, Liang Chen

机构 * Geely Technology Europe(吉利技术欧洲公司) State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing (LIESMARS)(信息工程测绘与遥感国家重点实验室(LIESMARS)) Wuhan University(武汉大学)

专题命中 通用世界模型 :world model(title,abstract);world model(title,abstract);world models(abstract);world models(abstract)

AI总结 提出J-LAW,通过耦合因子图联合优化度量物体位姿、潜在世界状态和潜在地标嵌入,实现定位与可操作世界建模的协同提升,实验证明能显著降低潜在预测误差和端点漂移。

Comments 5 pages, 2 figures, 3 tables

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2606.22966 2026-06-23 cs.LG cs.AI cs.CR 新提交 91%

Attacking the Trusted Imagination: Oracle-Level Integrity Attacks on Imagine-then-Act World Models

攻击可信想象:对“先想象后行动”世界模型的预言机级完整性攻击

Linghan Chen, Kaiyan Ji, Minyu Guo

机构 * Adelaide University(阿德莱德大学)

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

AI总结 针对“先想象后行动”的视觉-语言-动作策略,发现世界模型中的想象轨迹是暴露的攻击面,通过有界观测扰动破坏想象,并设计无参数去噪检测器,实验显示非定向破坏效果显著,但定向控制受限。

Comments 13 pages, 5 figures, 10 tables

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2506.06006 2026-06-04 cs.CV cs.AI cs.CL 91%

Can VLMs Predict Future States? Bootstrapping World Models from Inverse Dynamics

视觉语言模型能预测未来状态吗?从逆动力学引导世界模型

Yifu Qiu, Yftah Ziser, Anna Korhonen, Shay B. Cohen, Edoardo M. Ponti

机构 * Institute for Language, Cognition and Computation, University of Edinburgh(语言、认知与计算研究所,爱丁堡大学) Language Technology Lab, University of Cambridge(语言技术实验室,剑桥大学) NVIDIA(NVIDIA公司) University of Groningen(格罗宁根大学)

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

AI总结 本文发现视觉语言模型(VLM)难以直接进行前向动力学预测(FDP),但逆动力学预测(IDP)更容易学习,并利用IDP通过弱监督学习和推理时验证两种策略引导FDP,在Aurora-Bench上取得与最先进图像编辑模型竞争的性能。

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2605.19341 2026-05-20 cs.CL cs.AI cs.LG stat.ML 91%

HalluWorld: A Controlled Benchmark for Hallucination via Reference World Models

HalluWorld: 一个用于通过参考世界模型控制幻觉的基准

Emmy Liu, Varun Gangal, Michael Yu, Zhuofu Tao, Karan Singh, Sachin Kumar, Steven Y. Feng

机构 * Carnegie Mellon University(卡内基梅隆大学) Patronus AI Independent Researcher(独立研究者) Stanford University(斯坦福大学) The Ohio State University(俄亥俄州立大学) DegenAI Labs(DegenAI实验室)

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

AI总结 本文提出HalluWorld基准,通过显式参考世界模型研究语言模型的幻觉问题,发现不同任务中幻觉表现不一致,表明幻觉源于多种失败模式而非单一能力。

Comments HalluWorld benchmark (code and data) at github.com/DegenAI-Labs/HalluWorld

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2605.15975 2026-05-20 cs.AI cs.RO 91%

Learning Bilevel Policies over Symbolic World Models for Long-Horizon Planning

在符号世界模型上学习双层策略以实现长周期规划

Dillon Z. Chen, Till Hofmann, Toryn Q. Klassen, Sheila A. McIlraith

机构 * Vector Institute(向量研究所) University of Toronto(多伦多大学) LAAS-CNRS(Laas--cnrs) University of Toulouse(图卢兹大学) RWTH Aachen University(亚琛工业大学)

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

AI总结 本文提出了一种结合低层模仿学习和高层符号抽象的双层策略,用于解决长周期规划问题,通过BISON系统在扩展的MetaWorld基准上验证了其在处理大量物体和长周期任务上的优越性。

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2603.04317 2026-03-05 cs.CL cs.AI cs.LG 91%

World Properties without World Models: Recovering Spatial and Temporal Structure from Co-occurrence Statistics in Static Word Embeddings

无需世界模型的世界属性:从静态词嵌入的共现统计中恢复空间和时间结构

Elan Barenholtz

机构 * Department of Psychology & Center for Complex Systems and Brain Sciences(心理学系及复杂系统与脑科学中心)

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

AI总结 研究通过静态词嵌入的共现统计恢复空间和时间结构,发现文本本身保留了丰富的世界属性信息,挑战了传统对语言模型内部表示的理解。

Comments 12 pages, 3 figures, 3 tables

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2501.10100 2025-12-16 cs.RO cs.AI cs.LG 91%

Robotic World Model: A Neural Network Simulator for Robust Policy Optimization in Robotics

机器人世界模型:一种用于机器人鲁棒策略优化的神经网络模拟器

Chenhao Li, Andreas Krause, Marco Hutter

机构 * ETH Zurich(苏黎世联邦理工学院)

专题命中 通用世界模型 :world model(title,abstract);world model(title,abstract);world models(abstract);world models(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于神经网络的机器人世界模型,通过双自回归机制和自监督训练实现鲁棒的长周期预测,从而提升机器人策略优化的效率和适应性。

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2511.09057 2025-11-18 cs.CV cs.AI cs.CL cs.LG 91%

PAN: A World Model for General, Interactable, and Long-Horizon World Simulation

PAN Team, Jiannan Xiang, Yi Gu, Zihan Liu, Zeyu Feng, Qiyue Gao, Yiyan Hu, Benhao Huang, Guangyi Liu, Yichi Yang, Kun Zhou, Davit Abrahamyan, Arif Ahmad, Ganesh Bannur, Junrong Chen, Kimi Chen, Mingkai Deng, Ruobing Han, Xinqi Huang, Haoqiang Kang, Zheqi Liu, Enze Ma, Hector Ren, Yashowardhan Shinde, Rohan Shingre, Ramsundar Tanikella, Kaiming Tao, Dequan Yang, Xinle Yu, Cong Zeng, Binglin Zhou, Zhengzhong Liu, Zhiting Hu, Eric P. Xing

机构 * Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence(穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学)

专题命中 通用世界模型 :world model(title,abstract);world model(title,abstract);world models(abstract);world models(abstract)

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2503.08872 2025-03-13 cs.LG cs.AI cs.OS 91%

Meta-Reinforcement Learning with Discrete World Models for Adaptive Load Balancing

Cameron Redovian

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

Comments 6 pages, 1 figure, to be published in ACMSE 2025

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2503.05573 2025-03-10 cs.RO cs.AI cs.ET cs.LG cs.NE 91%

InDRiVE: Intrinsic Disagreement based Reinforcement for Vehicle Exploration through Curiosity Driven Generalized World Model

Feeza Khan Khanzada, Jaerock Kwon

专题命中 通用世界模型 :world model(title,abstract);world model(title,abstract);world models(abstract);world models(abstract)

Comments This work has been submitted to IROS 2025 and is currently under review

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2402.10877 2024-07-22 cs.AI cs.LG 91%

Robust agents learn causal world models

Jonathan Richens, Tom Everitt

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

Comments ICLR 2024 (oral). Updated agents section, new corollary

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2301.04104 2024-04-18 cs.AI cs.LG stat.ML 91%

Mastering Diverse Domains through World Models

Danijar Hafner, Jurgis Pasukonis, Jimmy Ba, Timothy Lillicrap

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

Comments Website: https://danijar.com/dreamerv3

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2302.07457 2024-03-01 cs.LG cs.AI 91%

When Demonstrations Meet Generative World Models: A Maximum Likelihood Framework for Offline Inverse Reinforcement Learning

Siliang Zeng, Chenliang Li, Alfredo Garcia, Mingyi Hong

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

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2305.14644 2023-05-25 cs.LG cs.RO 91%

KARNet: Kalman Filter Augmented Recurrent Neural Network for Learning World Models in Autonomous Driving Tasks

Hemanth Manjunatha, Andrey Pak, Dimitar Filev, Panagiotis Tsiotras

专题命中 通用世界模型 :world model(title);world models(title);world model(title);world models(title)

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2205.08712

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