世界模型

Pre-VLA: Preemptive Runtime Verification for Reliable Vision-Language-Action and World-Model Rollouts

Pre-VLA: 预防性运行时验证用于可靠视觉-语言-动作和世界模型展开

Zhen Sun, Yongjian Guo, Haoran Sun, Luqiao Wang, Wei Lu, Jiachi Ji, Shengzhe Ji, Junwu Xiong, Zhijun Meng

机构 * Beihang University（北京航空航天大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） ； JDT AI Infra ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world-model(title,abstract)；world-model(title,abstract)；world model(abstract)；world models(abstract)

AI总结 本文提出Pre-VLA，一种统一的运行时验证架构，用于在物理执行或世界模型想象之前评估动作的有效性，以提高视觉-语言-动作和世界模型展开的可靠性。

World Model for Robot Learning: A Comprehensive Survey

机器人学习的世界模型：全面综述

Bohan Hou, Gen Li, Jindou Jia, Tuo An, Xinying Guo, Sicong Leng, Haoran Geng, Yanjie Ze, Tatsuya Harada, Philip Torr, Oier Mees, Marc Pollefeys, Zhuang Liu, Jiajun Wu, Pieter Abbeel, Jitendra Malik, Yilun Du, Jianfei Yang

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Stanford University（斯坦福大学） ； The University of Tokyo（东京大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； Microsoft（微软公司） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Princeton University（普林斯顿大学） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；video world model(abstract)

AI总结 综述从机器人学习角度系统回顾世界模型的快速发展，探讨其与机器人策略的耦合、作为强化学习模拟器的作用以及机器人视频世界模型的发展，总结关键范式与挑战。

Comments 43 pages, 6 figures

The Physical Basis of Prediction: World Model Formation in Neural Organoids via an LLM-Generated Curriculum

Brennen Hill

机构 * Department of Computer Science University of Wisconsin-Madison（计算机科学系 威斯康星大学麦迪逊分校） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract,comments)；world models(abstract,comments)

Comments Published in the proceedings of the 39th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025) Workshop: Scaling Environments for Agents (SEA). Additionally accepted for presentation in NeurIPS 2025 Workshop: Embodied World Models for Decision Making

Spiking World Model with Multi-Compartment Neurons for Model-based Reinforcement Learning

Yinqian Sun, Feifei Zhao, Mingyang Lv, Yi Zeng

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；model-based reinforcement learning(title,abstract)；world models(abstract)

Surg-UniWorld: A Unified Surgical World Model with Multimodal Control Experts

Surg-UniWorld：具有多模态控制专家的统一外科世界模型

Rulin Zhou, Wanhao Liu, Guoheng Ma, Liangjin Shao, Qiujie Song, Yidu Wang, Guankun Wang, Tong Chen, Long Bai, Luping Zhou, Hongliang Ren

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） ； the University of Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

AI总结 本研究提出Surg-UniWorld统一外科世界模型，构建Chlec80-SurgWAM基准，经实验证实其在可控外科视频生成相关指标上优于现有方法。

MIND-V: Hierarchical World Model for Long-Horizon Robotic Manipulation with RL-based Physical Alignment

MIND-V：基于强化学习物理对齐的长期机器人操作分层世界模型

Ruicheng Zhang, Mingyang Zhang, Jun Zhou, Xiaofan Liu, Zunnan Xu, Zhizhou Zhong, Puxin Yan, Haocheng Luo, Xiu Li

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； X Square Robot（X Square机器人） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； HKUST（香港科技大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；video world model(abstract)

AI总结 提出MIND-V分层世界模型，通过语义推理、行为语义桥接和运动视频生成，结合强化学习物理对齐，实现长期机器人操作视频的物理合理合成。

SkyJEPA: Learning Long-Horizon World Models for Zero-Shot Sim-to-Real Control of Quadrotors

SkyJEPA：用于四旋翼飞行器零样本仿真到现实控制的长时域世界模型学习

Pratyaksh Rao, Wancong Zhang, Randall Balestriero, Yann LeCun, Giuseppe Loianno

专题命中 通用世界模型 ：world model(title)；world models(title)；world model(title)；world models(title)

AI总结 提出基于JEPA的潜空间动力学模型，结合物理启发探测器实现长时域预测，并集成采样最优控制实现实时控制，通过自动化数据生成实现零样本仿真到现实迁移。

Comments Under Review

Self-Evolving Cognitive Framework via Causal World Modeling for Embodied Scientific Intelligence

基于因果世界建模的自进化认知框架用于具身科学智能

Yi Yu, Tetsunari Inamura

机构 * Graduate School of Advanced Science and Engineering, Hiroshima University（广岛大学先进科学与工程研究生院） ； Advanced Intelligence and Robotics Research Center, Brain Science Institute, Tamagawa University（玉川大学脑科学研究所先进智能与机器人研究中心） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；embodied world model(abstract)

AI总结 提出一种自进化认知框架，通过因果世界建模、干预驱动推理和持续认知精炼，使具身智能体在交互中不断构建和修正内部因果模型，实现从预测智能到认知智能的转变。

Comments 18 pages

Stealthy World Model Manipulation via Data Poisoning

通过数据投毒进行隐蔽的世界模型操纵

Yibin Hu, Xiaolin Sun, Zizhan Zheng

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

AI总结 提出SWAAP框架，通过两阶段数据投毒（双层级优化寻找有害目标模型+梯度匹配隐蔽实现）操纵学习到的世界模型，导致规划性能显著下降，且能规避多种防御检测。

Comments 41 pages, 8 figures, 11 tables

A 3D Isovist World Model -- Revealing a City's Unseen Geometry and Its Emergent Cross-City Signature

3D 等视域世界模型——揭示城市不可见几何及其涌现的跨城市特征

Xuhui Lin, Stephen Law, Nanjiang Chen, Kunyao Li, Tao Yang

机构 * The Bartlett School of Sustainable Construction University College London, UK（可持续建设学院伦敦大学学院，英国） ； Department of Geography University College London, UK（地理系伦敦大学学院，英国） ； School of Project Management, Faculty of Engineering The University of Sydney, AU（工程学院项目管理学院悉尼大学，澳大利亚） ； School of Engineering Cardiff University, UK（工程学院卡迪夫大学，英国） ； School of Architecture Tsinghua University, Beijing, CN（建筑学院清华大学，北京，中国） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；embodied world model(abstract)

AI总结 提出一种预测3D等视域（球形可见性深度图）的具身世界模型，通过深度残差和自滚动调度采样训练，发现跨城市空间特征可从时间潜变量中线性解码。

Dual-Stream Diffusion for World-Model Augmented Vision-Language-Action Model

双流扩散用于世界模型增强的视觉-语言-动作模型

John Won, Kyungmin Lee, Huiwon Jang, Dongyoung Kim, Jinwoo Shin

机构 * Kim Jaechul Graduate School of AI, Korea Advanced Institute of Technology, Seoul, Republic of Korea（金 Jaechul 人工智能研究生院，韩国科学技术院，首尔，大韩民国） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world-model(title,abstract)；world-model(title,abstract)；world model(abstract)；world models(abstract)

AI总结 提出DUST框架，通过双流扩散Transformer和异步采样方法，解决世界模型增强的视觉-语言-动作模型中的模态差距问题，在模拟和真实任务中取得显著性能提升。

Comments Accepted at ICML 2026. Project page at https://periphanes.github.io/dust (20 pages, 10 figures)

Drift-Resistant Navigation World Model with Anchored Epipolar Guidance

抗漂移导航世界模型与锚定对极引导

Po-Chien Luan, Zimin Xia, Wuyang Li, Yang Gao, Alexandre Alahi

机构 * EPFL（瑞士联邦理工学院） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

AI总结 提出一种抗漂移导航世界模型，通过锚定引导滚动和双向对极几何约束，同时减轻感知漂移和几何漂移，提升长期视觉质量、几何一致性和多视图连贯性。

Benchmarking World-Model Learning with Environment-Level Queries

用环境级查询评估世界模型学习

Archana Warrier, Dat Nguyen, Michelangelo Naim, Moksh Jain, Yichao Liang, Karen Schroeder, Cambridge Yang, Joshua B. Tenenbaum, Sebastian Vollmer, Kevin Ellis, Zenna Tavares

机构 * Basis Research Institute ； DFKI GmbH ； Harvard University ； Universit\'e de Montr\'eal \& Mila - Quebec AI Institute ； University of Cambridge ； Massachusetts Institute of Technology ； Cornell University 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world-model(title,abstract)；world-model(title,abstract)；world model(abstract)；world models(abstract)

AI总结 本文提出WorldTest协议，通过环境级查询评估智能体是否学习到支持多种环境属性的模型，通过AutumnBench验证人类在网格世界环境中的表现优于前沿模型。

Comments 34 pages, 10 figures

Causal World Modeling for Robot Control

机器人控制中的因果世界建模

Lin Li, Qihang Zhang, Yiming Luo, Shuai Yang, Ruilin Wang, Fei Han, Mingrui Yu, Zelin Gao, Nan Xue, Xing Zhu, Yujun Shen, Yinghao Xu

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；video world model(abstract)

AI总结 本文提出LingBot-VA框架，通过视频世界建模与视觉语言预训练结合，实现机器人学习的新基础。模型包含共享潜在空间、闭环回滚机制和异步推理流程，提升了长周期操作和数据效率。

Comments Project page: https://technology.robbyant.com/lingbot-va Code: https://github.com/robbyant/lingbot-va

R2-Dreamer: Redundancy-Reduced World Models without Decoders or Augmentation

R2-Dreamer：无需解码器或增强的冗余减少世界模型

Naoki Morihira, Amal Nahar, Kartik Bharadwaj, Yasuhiro Kato, Akinobu Hayashi, Tatsuya Harada

机构 * Honda R&D Co., Ltd.（本田研发株式会社） ； The University of Tokyo（东京大学） ； RIKEN AIP（日本科学技术研究院（RIKEN）先进研究所（AIP）） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title)；world models(title)；world model(title)；world models(title)

AI总结 R2-Dreamer提出一种无需解码器或增强的基于模型的强化学习框架，通过自监督目标作为内部正则化器，提高表示鲁棒性，训练速度更快且在多个任务中表现优异。

Comments 20 pages, 12 figures, 2 tables

Journal ref Published as a conference paper at ICLR 2026

AdaWorldPolicy: World-Model-Driven Diffusion Policy with Online Adaptive Learning for Robotic Manipulation

AdaWorldPolicy：基于世界模型的扩散策略与在线自适应学习的机器人操控

Ge Yuan, Qiyuan Qiao, Jing Zhang, Dong Xu

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Beihang University（北航大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world-model(title,abstract)；world-model(title,abstract)；world model(abstract)；world models(abstract)

AI总结 AdaWorldPolicy通过结合世界模型和在线自适应学习，实现机器人操控的高效动态适应。

Comments Homepage: https://AdaWorldPolicy.github.io

World-Gymnast: Training Robots with Reinforcement Learning in a World Model

World-Gymnast: 在世界模型中用强化学习训练机器人

Ansh Kumar Sharma, Yixiang Sun, Ninghao Lu, Yunzhe Zhang, Jiarao Liu, Sherry Yang

机构 * New York University（纽约大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；video world model(abstract)

AI总结 World-Gymnast通过在世界模型中进行强化学习微调，有效提升真实机器人性能，比监督学习和软件模拟更具优势。

Comments https://world-gymnast.github.io/

Surgical Vision World Model

手术视觉世界模型

Saurabh Koju, Saurav Bastola, Prashant Shrestha, Sanskar Amgain, Yash Raj Shrestha, Rudra P. K. Poudel, Binod Bhattarai

机构 * University of Aberdeen, UK（阿伯丁大学，英国） ； Cambridge Research Laboratory, Toshiba Europe Ltd, UK（剑桥研究实验室，东芝欧洲有限公司，英国） ； Nepal Applied Mathematics and Informatics Institute for research (Naamii), Nepal（尼泊尔应用数学与信息学研究所（Naamii），尼泊尔） ； University of Lausanne, Switzerland（洛桑大学，瑞士） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

AI总结 本文提出首个手术视觉世界模型，通过生成动作可控的手术数据，提升自主手术代理训练的现实感与交互性。

Comments This paper has been accepted at the Data Engineering in Medical Imaging Workshop, MICCAI 2025

Journal ref MICCAI Workshop on Data Engineering in Medical Imaging (2025) 1-10

WMPO: World Model-based Policy Optimization for Vision-Language-Action Models

Fangqi Zhu, Zhengyang Yan, Zicong Hong, Quanxin Shou, Xiao Ma, Song Guo

机构 * Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； ByteDance Seed（字节跳动种子） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

Comments project website: https://wm-po.github.io

GAZE:Governance-Aware pre-annotation for Zero-shot World Model Environments

Leela Krishna, Mengyang Zhao, Saicharithreddy Pasula, Harshit Rajgarhia, Abhishek Mukherji

机构 * Centific Global Solutions Inc.（Centific全球解决方案公司） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

Reinforcement Learning with Inverse Rewards for World Model Post-training

Yang Ye, Tianyu He, Shuo Yang, Jiang Bian

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；video world model(abstract)

Epona: Autoregressive Diffusion World Model for Autonomous Driving

Kaiwen Zhang, Zhenyu Tang, Xiaotao Hu, Xingang Pan, Xiaoyang Guo, Yuan Liu, Jingwei Huang, Li Yuan, Qian Zhang, Xiao-Xiao Long, Xun Cao, Wei Yin

机构 * Horizon Robotics ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） ； Nanjing University（南京大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Tencent Hunyuan（腾讯文心） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；driving world model(abstract)

Comments ICCV2025, Project Page: https://kevin-thu.github.io/Epona/

Multimodal Dreaming: A Global Workspace Approach to World Model-Based Reinforcement Learning

Léopold Maytié, Roland Bertin Johannet, Rufin VanRullen

机构 * Univ Toulouse, CNRS, CerCo, and ANITI, Artificial and Natural Intelligence Toulouse Institute（图卢兹大学、法国国家科学研究中心、CerCo以及ANITI人工智能与自然智能图卢兹研究所） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；model-based reinforcement learning(title)；world models(abstract)

Comments Under review

Toward the Cognitive--Physical Limits of Embodied Intelligence through a World-Model-Centric Autonomous Racing Agent

通过以世界模型为中心的自主智能体探索具身智能的认知-物理极限

Zitong Shan, Baichuan Lou, Yanxin Zhou, Shuge Wu, Xianqi He, Bolin Zhao, Sheng Zhao, Zhouheng Li, Chee Kiong Ong, King Ho Holden Li, Chen Lv

机构 * K2 Holding, L.L.C（K2控股有限责任公司） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world-model(title,abstract)；world-model(title,abstract)；world model(abstract)；world models(abstract)

AI总结 该研究提出以世界模型为中心的自主赛车智能体，结合实车与模拟实验，探索具身智能的认知-物理极限，提升了交互成功率与泛化能力，为安全部署提供边界感知方法。

MemWM: Memory-Augmented Text-Based World Model

MemWM：记忆增强的基于文本的世界模型

Yujun Wang, Tao Zhang, Jinhe Bi, Aniri, Wenxuan Ye, Boliang Liu, Sikuan Yan, Shuning Wang, Xuebing Zhou, Sören Pirk, Hinrich Schütze, Yunpu Ma

机构 * LMU Munich（慕尼黑大学） ； Munich Center for Machine Learning (MCML)（慕尼黑机器学习中心） ； Huawei Heisenberg Research Center（华为海森堡研究中心） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑工业大学） ； TU Berlin（柏林工业大学） ； Kiel University（基尔大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

AI总结 该研究提出记忆增强的基于文本的世界模型MemWM，通过引入世界记忆解决世界模型的系统性预测错误，在ALFWorld等基准上提升智能体规划成功率与效率。

AppDeltaWorld: Transition-Grounded Delta Code World Model for Mobile GUI Agents

AppDeltaWorld：面向移动GUI智能体的基于转换的增量代码世界模型

Weikai Xu, Yunren Feng, Haoxiang Lei, Kun Huang, Yuxuan Liu, Kang Zhao, Xiaolin Hu, Shuo Shang, Bo An

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

AI总结 针对移动GUI智能体轨迹获取难、模拟环境扩展难等问题，提出AppDeltaWorld增量代码世界模型，在CMGUIBench-500评估中表现最优，支撑的AppDeltaAgent在多基准达SOTA，测试时强化学习可进一步提升性能。

Uncertainty-Aware World Model for Aerial Image-Goal Navigation

面向航拍图像目标导航的不确定性感知世界模型

Deyi Zhu, Haoyu Fan, Yinan Zhu, Weichen Zhang, Shilin Ma, Xinlei Chen, Yansong Tang

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

AI总结 针对航拍图像目标导航中现有世界模型的未来状态预测不足问题，提出UA-NWM模型，将轨迹评分建模为条件分布外检测，仅用不可解释残差评分，实验验证其性能与实用性。

Security of World-Model-Based Embodied AI: A Lifecycle of Threats, Defenses, and Evaluation

基于世界模型的具身智能安全性：威胁、防御与评估的生命周期

Fazhong Liu, Zhuoyan Chen, Haozhen Tan, Yan Meng, Guoxing Chen, Haojin Zhu

专题命中 通用世界模型 ：world-model(title,abstract)；world-model(title,abstract)；world model(abstract)；world models(abstract)

AI总结 本综述针对基于世界模型的具身智能，梳理其生命周期内的各类安全威胁，提出分类法与评估协议，并从多维度构建防御体系，同时指出世界模型兼具安全护盾与安全错觉的双重属性。

Temporal-Distance JEPA: Plan-Aware Representation Learning for Latent World Model Predictive Control

时间距离联合嵌入预测架构：用于潜在世界模型预测控制的计划感知表示学习

Jiaxin Bai, Jiaxuan Xiong

机构 * Hong Kong Baptist University（香港浸会大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；world-model(abstract)

AI总结 研究提出时间距离联合嵌入预测架构（TD-JEPA），保留LeWM编码器-预测器主干，从无奖励轨迹挖掘有向时间成本。该方法缩小JEPA世界模型规划器训练-规划差距，在多个环境中表现优于LeWM及其他基线，通过挖掘成本提升成功率和分数。

AlayaWorld: Interactive Long-Horizon World Modeling -- Full Technical Report

阿莱雅世界：交互式长视野世界建模——完整技术报告

AlayaWorld Team, Kaipeng Zhang, Chuanhao Li, Yifan Zhan, Yongtao Ge, Yuanyang Yin, Jiaming Tan, Kang He, Liaoyuan Fan, Mingliang Zhai, Ruicong Liu, Xiaojie Xu, Xuangeng Chu, Zhen Li, Zhengyuan Lin, Zhixiang Wang, Zian Meng, Zihui Gao

机构 * Alaya Lab（阿莱亚实验室） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(abstract)；video world model(abstract)

AI总结 研究旨在创建交互式视频世界模型，核心方法是基于15B视频扩散变压器构建阿莱雅世界，通过自回归生成短潜在块等实现多种能力，在iWorld - Bench上长视野生成性能最佳，为相关研究提供开源可扩展基础。

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