世界模型

Valdi: Value Diffusion World Models

Valdi: 价值扩散世界模型

Christopher Lindenberg, Kashyap Chitta

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出Valdi框架，结合端到端在线训练与潜在扩散动力学模型，在CarRacing环境中使用单步扩散达到与确定性MLP基线相当的性能，揭示了预测多模态与控制性能之间的权衡。

Comments RLC 2026 WMW

Hallucination in World Models is Predictable and Preventable

世界模型中的幻觉是可预测且可预防的

Nicklas Hansen, Xiaolong Wang

机构 * UC San Diego（加州大学圣迭戈分校） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本文发现世界模型中的幻觉源于状态-动作空间的低覆盖区域，提出三种可预测幻觉的信号，并开发覆盖感知采样和好奇心奖励方法，仅需50条真实轨迹即可微调模型适应新环境。

Comments Interactive paper, live demo, code, dataset, and models: https://www.nicklashansen.com/mmbench2

A Generalization Theory for JEPA-Based World Models

基于JEPA的世界模型的泛化理论

Jingyi Cui, Qi Zhang, Hongwei Wen, Yisen Wang

机构 * State Key Lab of General AI, School of Intelligence Science and Technology, Peking University（北京大学智能科学与技术学院通用人工智能国家重点实验室） ； University of Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本文首次为JEPA世界模型建立泛化理论，将其预训练表述为条件谱图学习问题，并证明JEPA目标等价于动作条件共现矩阵的低秩分解，进而推导出有限样本泛化界，揭示了潜在维度在近似误差与样本误差之间的权衡。

Looped World Models

循环世界模型

Hongyuan Adam Lu, Z. L. Victor Wei, Qun Zhang, Jinrui Zeng, Bowen Cao, Lingwei Meng, Mocheng Li, Zezhong Wang, Haonan Yin, Naifu Xue, Minyu Chen, Cenyuan Zhang, Zefan Zhang, Hao Wei, Jiawei Zhou, Haoran Xu, Hao Yang, Ronglai Zuo, Tongda Xu, Yonghao Li, Jian Chen, Hebin Wang, Zeyu Gao, Yang Li, Wei Zhao, Qimin Zhong, Siqi Liu, Yumeng Zhang, Leyan Cui, Zhangyu Wang, Wai Lam

机构 * FaceMind Research Asia 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出循环世界模型（LoopWM），通过参数共享的Transformer块迭代细化潜在环境状态，实现高达100倍参数效率，并建立迭代潜在深度作为世界模拟的新缩放轴。

Comments Technical Report

FlowMPC: Improving Flow Matching policies with World Models

FlowMPC：利用世界模型改进流匹配策略

Chandon Hamel

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title)；world model(title,abstract)；world models(title)

AI总结 提出FlowMPC框架，结合流匹配模仿策略与学习的世界模型，通过MPPI规划提升测试时性能，在ManiSkill操作任务中显著提高成功率。

Human Cognition in Machines: A Unified Perspective of World Models

机器中的人类认知：世界模型的统一视角

Timothy Rupprecht, Pu Zhao, Amir Taherin, Arash Akbari, Arman Akbari, Yumei He, Tooba Imtiaz, Sean Duffy, Juyi Lin, Yixiao Chen, Rahul Chowdhury, Enfu Nan, Yixin Shen, Yifan Cao, Haochen Zeng, Weiwei Chen, Geng Yuan, Jennifer Dy, Sarah Ostadabbas, Xuan Zhang, David Kaeli, Edmund Yeh, Yanzhi Wang

机构 * Northeastern University（东北大学） ； EmbodyX Inc.（EmbodyX公司） ； Tulane University（路易斯安那州立大学） ； Cornell University（康奈尔大学） ； University of Georgia（佐治亚大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出统一框架整合记忆、感知等认知功能，指出动机和元认知研究不足，并引入认知世界模型新类别。

ATM: Action-Consistency Transfer Matrix for Diagnosing and Improving Latent World Models

ATM：用于诊断和改进潜在世界模型的动作一致性转移矩阵

Jiaheng Chen

机构 * School of Software, Northeastern University（东北大学软件学院） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出ATM矩阵，通过轻量级探针比较真实与预测潜在转移中的动作信息，无需模拟器即可诊断世界模型质量，并引入AITS利用动作可识别性作为训练信号提升下游规划。

Comments 13 pages, 3 figures, 6 tables

Latent Geometry Beyond Search: Amortizing Planning in World Models

超越搜索的潜在几何：在世界模型中摊销规划

Hoang Nguyen, Xiaohao Xu, Xiaonan Huang

机构 * Department of Robotics, University of Michigan, Ann Arbor（密歇根大学机器人系，安阿伯） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出在正则化潜在几何下，将规划摊销为潜在逆动力学映射，以轻量级GC-IDM替代在线搜索，在七个环境协议中匹配或超越CEM，决策成本降低100-130倍。

Comments 31 pages

Beyond Pixel Histories: World Models with Persistent 3D State

超越像素历史：具有持久3D状态的世界模型

Samuel Garcin, Thomas Walker, Steven McDonagh, Tim Pearce, Hakan Bilen, Tianyu He, Kaixin Wang, Jiang Bian

机构 * University of Edinburgh（爱丁堡大学） ； Microsoft Research（微软研究院） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出PERSIST范式，通过模拟潜在3D场景（环境、相机、渲染器）的演化，实现具有持久空间记忆和一致几何的世界模型，显著提升3D一致性、空间记忆和长期稳定性。

Comments Accepted to the International Conference on Machine Learning (ICML) 2026. To appear in the Proceedings of Machine Learning Research (PMLR). 9 pages

Learning Action-Conditional and Object-Centric Gaussian Splatting World Models for Rigid Objects

面向刚性物体的学习动作条件与对象中心高斯溅射世界模型

Jens U. Kreber, Lukas Mack, Joerg Stueckler

机构 * Intelligent Perception in Technical Systems Group（技术系统智能感知组） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出MRO-GWM模型，通过对象中心高斯表示和时空变换器架构，学习刚性物体在3D中的动作条件动力学，支持多物体场景和部分观测下的未来运动预测。

World Action Verifier: Self-Improving World Models via Forward-Inverse Asymmetry

World Action Verifier: 通过前向-反向不对称性自我改进世界模型

Yuejiang Liu, Fan Feng, Lingjing Kong, Weifeng Lu, Jinzhou Tang, Kun Zhang, Kevin Murphy, Chelsea Finn, Yilun Du

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； UC San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出World Action Verifier (WAV)框架，利用状态合理性和动作可达性的独立验证以及前向-反向不对称性，通过视频语料库的多样子目标生成器和稀疏逆模型实现循环一致性，从而在欠探索区域自我改进世界模型，在多个任务中样本效率提升2倍且下游策略性能提升22%以上。

Comments Project Website: https://world-action-verifier.github.io

Identifiable Token Correspondence for World Models

可辨识的令牌对应关系用于世界模型

Youngin Kim, Ray Sun, Inho Kim, Bumsoo Park, Hyun Oh Song

机构 * Interdisciplinary Program in Artificial Intelligence, Seoul National University（人工智能交叉学科项目，首尔国立大学） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； Engineering, Seoul National University（工程系，首尔国立大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出可辨识的令牌对应关系（ITC）方法，通过将下一帧预测建模为结构化分配问题，解决基于令牌的Transformer世界模型在长程推演中的时间不一致性，在四个基准上达到最先进性能。

UWM-JEPA: Predictive World Models That Imagine in Belief Space

UWM-JEPA：在信念空间中进行想象的世界预测模型

Santosh Kumar Radha, Oktay Goktas

机构 * AgentField AI 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 针对部分可观测环境，提出UWM-JEPA模型，通过密度矩阵潜变量和酉预测器在信念空间中保持联合状态谱，实现长时域盲推演下的不确定性保持，显著优于向量潜变量基线。

Comments 14 pages, 6 figures, 7 tables. Code and data: https://github.com/santoshkumarradha/uwm-jepa

Generative Visual Code Mobile World Models

生成式视觉代码移动世界模型

Woosung Koh, Sungjun Han, Segyu Lee, Se-Young Yun, Jamin Shin

机构 * Trillion Labs（万亿实验室） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 提出通过单一视觉语言模型预测可执行网页代码来生成移动GUI下一状态，结合文本和视觉世界模型优势，实现高保真视觉生成与精确文本渲染。

Comments ICML 2026

DiLA: Disentangled Latent Action World Models

DiLA：解耦的潜在动作世界模型

Tianqiu Zhang, Muyang Lyu, Yufan Zhang, Fang Fang, Si Wu

机构 * Peking-Tsinghua Center for Life Sciences, Academy for Advanced Interdisciplinary Studies, IDG/McGovern Institute for Brain Research, Peking University（北京大学-清华生命科学中心，先进跨学科研究院，IDG/麦克戈文脑科学研究院，北京大学） ； Center of Quantitative Biology, Peking University（北京大学定量生物学中心） ； School of Psychological and Cognitive Sciences, Key Laboratory of Machine Perception (Ministry of Education), Peking University（心理与认知科学学院，机器感知重点实验室（教育部），北京大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 DiLA通过内容-结构解耦解决动作抽象与生成保真度的平衡问题，实现高质量视频生成和动作迁移。

Comments Project Page: http://disentangled-latent-action-world-models.github.io

PhyGround: Benchmarking Physical Reasoning in Generative World Models

PhyGround：用于生成世界模型中物理推理的基准测试

Juyi Lin, Arash Akbari, Yumei He, Lin Zhao, Haichao Zhang, Arman Akbari, Xingchen Xu, Zoe Y. Lu, Enfu Nan, Hokin Deng, Edmund Yeh, Sarah Ostadabbas, Yun Fu, Jennifer Dy, Pu Zhao, Yanzhi Wang

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Tulane University（路易斯安那州立大学） ； University of Washington（华盛顿大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 PhyGround通过250个精心设计的提示和13种物理定律的分类，评估视频生成中的物理推理能力，采用大规模人工研究验证并发布专用VLM评估工具PhyJudge-9B，显著降低偏见。

Comments Preprint. 56 pages, 39 figures, 40 tables. Project page: https://phyground.github.io/

Reconstruction or Semantics? What Makes a Latent Space Useful for Robotic World Models

重建还是语义？什么使潜在空间对机器人世界模型有用

Nilaksh, Saurav Jha, Artem Zholus, Sarath Chandar

机构 * Chandar Research Lab（昌达尔研究实验室） ； Mila – Quebec AI Institute（魁北克人工智能研究院） ； Polytechnique Montréal（蒙特利尔理工学院） ； Canada CIFAR AI Chair（加拿大CIFAR人工智能主席） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本文评估了不同潜在空间在机器人世界模型中的有效性，发现语义潜在空间在规划和下游政策性能方面优于重建潜在空间。

Comments 9 pages

Safety, Security, and Cognitive Risks in World Models

世界模型中的安全性、安全性和认知风险

Manoj Parmar

机构 * SovereignAI Security Labs（SovereignAI安全实验室） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本文探讨了世界模型在自主决策中的安全、安全及认知风险，提出了轨迹持久性和表征风险的定义，并通过实验验证了对抗攻击的效果，强调了对世界模型的严谨性要求。

Comments version 2, 29 pages, 1 figure (6 panels), 3 tables. Empirical proof-of-concept on GRU/RSSM/DreamerV3 architectures

OccSim: Multi-kilometer Simulation with Long-horizon Occupancy World Models

OccSim：基于长期占用世界模型的多公里模拟

Tianran Liu, Shengwen Zhao, Mozhgan Pourkeshavarz, Weican Li, Nicholas Rhinehart

机构 * Learning, Embodied Autonomy, and Forecasting (LEAF) Lab, University of Toronto（多伦多大学学习、具身自主与预测（LEAF）实验室） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 OccSim通过无需连续日志或HD地图，仅依赖初始帧和未来动作序列生成超过3000帧的3D占用地图，实现多公里规模的稳定生成，提升占用世界模型的生成长度达80倍。

Latent Policy Steering with Embodiment-Agnostic Pretrained World Models

基于世界模型的潜在策略引导

Yiqi Wang, Mrinal Verghese, Jeff Schneider

机构 * Robotics Institute, School of Computer Science, Carnegie Mellon University（机器人研究所、计算机科学学院、卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本文通过预训练世界模型和优化价值函数，提升低数据场景下的视觉运动策略性能，采用光流作为动作表示，实现跨体素的策略优化，实验显示在机器人任务中性能提升显著。

World Models for Learning Dexterous Hand-Object Interactions from Human Videos

为从人类视频学习灵巧手-物体交互构建世界模型

Raktim Gautam Goswami, Amir Bar, David Fan, Tsung-Yen Yang, Gaoyue Zhou, Prashanth Krishnamurthy, Michael Rabbat, Farshad Khorrami, Yann LeCun

机构 * FAIR at Meta（Meta 的 FAIR 部门） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本文提出DexWM模型，通过手部关键点提取实现对精细手部动作的建模，提升未来状态预测和零样本迁移能力。

DreamSAC: Learning Hamiltonian World Models via Symmetry Exploration

DreamSAC：通过对称探索学习哈密顿世界模型

Jinzhou Tang, Fan Feng, Minghao Fu, Wenjun Lin, Biwei Huang, Keze Wang

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 DreamSAC通过基于哈密顿的对称探索方法，学习物理不变性以提升3D物理模拟中的外推泛化能力。

Comments 19 pages, 5 figures

DISK: Dynamic Inference SKipping for World Models

DISK：用于世界模型的动态推理跳过

Anugunj Naman, Gaibo Zhang, Ayushman Singh, Yaguang Zhang

机构 * Purdue University, West Lafayette, United States（普渡大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 DISK通过动态推理跳过技术，在无需训练的情况下提升自回归世界模型的视频和轨迹预测效率，同时保持预测精度和视觉质量。

A Mechanistic View on Video Generation as World Models: State and Dynamics

视频生成作为世界模型的机制视角：状态与动态

Luozhou Wang, Zhifei Chen, Yihua Du, Dongyu Yan, Wenhang Ge, Guibao Shen, Xinli Xu, Leyi Wu, Man Chen, Tianshuo Xu, Peiran Ren, Xin Tao, Pengfei Wan, Ying-Cong Chen

机构 * Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港理工大学（广州）） ； Tongji University（同济大学） ； Kuaishou Technology（快手科技） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本文提出基于状态构建和动态建模的视频生成新分类法，旨在提升视频生成模型的物理持续性和因果推理能力。

Aligning Agentic World Models via Knowledgeable Experience Learning

通过知识性经验学习对齐代理世界模型

Baochang Ren, Yunzhi Yao, Rui Sun, Shuofei Qiao, Ningyu Zhang, Huajun Chen

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 WorldMind通过知识性经验学习对齐代理世界模型，解决物理模拟中的幻觉问题，实现跨环境的高效迁移。

Comments Ongoing work

Active Predictive Coding: A Unified Neural Framework for Learning Hierarchical World Models for Perception and Planning

主动预测编码：一种统一的神经框架，用于学习感知与规划的分层世界模型

Rajesh P. N. Rao, Dimitrios C. Gklezakos, Vishwas Sathish

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

AI总结 本文提出主动预测编码框架，通过分层世界模型解决人工智能中感知与规划的两大核心问题。

Comments 15 pages, 10 figures, 2 supplementary figures

MindJourney: Test-Time Scaling with World Models for Spatial Reasoning

Yuncong Yang, Jiageng Liu, Zheyuan Zhang, Siyuan Zhou, Reuben Tan, Jianwei Yang, Yilun Du, Chuang Gan

机构 * UMass Amherst（马萨诸塞大学阿默斯特分校） ； JHU（约翰·霍普金斯大学） ； HKUST（香港科技大学） ； Microsoft Research（微软研究院） ； Harvard（哈佛大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

Comments Project Page: https://umass-embodied-agi.github.io/MindJourney

Semantic World Models

Jacob Berg, Chuning Zhu, Yanda Bao, Ishan Durugkar, Abhishek Gupta

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Sony AI（索尼人工智能） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

The Safety Challenge of World Models for Embodied AI Agents: A Review

Lorenzo Baraldi, Zifan Zeng, Chongzhe Zhang, Aradhana Nayak, Hongbo Zhu, Feng Liu, Qunli Zhang, Peng Wang, Shiming Liu, Zheng Hu, Angelo Cangelosi, Lorenzo Baraldi

机构 * University of Pisa（比萨大学） ； Huawei RAMS Lab（华为RAMS实验室） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Technical University of Berlin（柏林技术大学） ； University of Manchester（曼彻斯特大学） ； University of Modena and Reggio Emilia（莫德纳和雷吉奥艾米利亚大学） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

Bridging the Gap Between Multimodal Foundation Models and World Models

Xuehai He

机构 * Computer Science and Engineering University of California, Santa Cruz（计算机科学与工程大学加州大学圣克ruz分校） 纠错

专题命中 通用世界模型 ：world model(title,abstract)；world models(title,abstract)；world model(title,abstract)；world models(title,abstract)

Comments PhD thesis