世界模型

Learning to Walk With Less: A Dyna-Style Approach to Quadrupedal Locomotion

少数据驱动的四足机器人行走学习：一种Dyna式方法

Francisco Affonso, Felipe Tommaselli, João H. Aléssio, Vivian S. Medeiros, Mateus V. Gasparino, Girish Chowdhary, Marcelo Becker

专题命中 具身与机器人 ：model-based reinforcement learning(abstract)；分类 cs.AI、cs.RO；predictive model(abstract)

AI总结 该研究提出一种Dyna式方法，结合基于模型的技术改进PPO，在Unitree Go1等四足机器人模拟实验中，大幅减少收敛所需模拟步数与训练时间，同时保持策略性能。

Comments Accepted for publication in IEEE Access. 13 pages, 10 figures, 8 tables