世界模型

ViTacWorld: Scaling Visuo-Tactile World Models for Contact-Rich Robot Manipulation

ViTacWorld：用于丰富接触式机器人操作的视觉-触觉世界模型扩展

Yunao Huang, Shiyu Sang, Haotao Lu, Suting Ni, Shijie Wu, Ziyang Guo, Ye Shi, Jingya Wang

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； InstAdapt 纠错

专题命中 具身与机器人 ：world model(title,abstract)；world models(title)；world model(title,abstract)；world models(title)

AI总结 研究针对丰富接触式机器人操作中视觉-触觉学习扩展难的问题，提出ViTacWorld模型，利用真实和模拟数据预训练并微调，能根据机器人动作预测视觉与触觉反馈，实现动作条件策略评估，提升策略性能。

Comments 18 pages, 6 figures, 5 tables. Project page: https://vitacworld.github.io/