世界模型

TouchWorld: A Predictive and Reactive Tactile Foundation Model for Dexterous Manipulation

TouchWorld：一种用于灵巧操作的预测性和反应性触觉基础模型

Jianyi Zhou, Feiyang Hong, Yunhao Li, Yicheng Zhao, Yongjue Cen, Zirui Liu, Jiakang Huang, Zirui Chen, Ruiyang Zhang, Weizhuo Zhu, Xuhua Song, Shuo Yang

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； PHANES AI（PHANES人工智能公司） 纠错

专题命中 具身与机器人 ：world-model(abstract)；world-model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对日常环境中灵巧操作需预测与反应的问题，提出TouchWorld模型。该模型采用分层策略，分离多项任务。通过将触摸用于预测和反馈，提升局部接触适应性。在六个相关任务中表现出色，超越最强基线。