视觉大模型 / VLM

CompCPZ: Preserving Multi-Modal Intent in Language-Guided Robot Manipulation

CompCPZ：在语言引导的机器人操作中保留多模态意图

Zhen Zhang, Ahmad Hafez, Peng Xie, Yanliang Huang, Wenyuan Wu, Amr Alanwar

机构 * School of Computation, Information and Technology（计算、信息与技术学院） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 CompCPZ是一种用于语言引导机器人操作的代数层，可恢复多模态析取表示，在ManiSkill3基准测试中性能优于多种基线，且能迁移至真实机器人实验，凸显组合语言接地需评估意图连通分量结构。

Auditing Exposure to Harmful Content on TikTok using Multimodal Language Models: A Cross-National, Age-Stratified Study

使用多模态语言模型对TikTok上的有害内容暴露情况进行审计：一项跨国、按年龄分层的研究

Hamidreza Saffari, Francesco Pierri

机构 * Politecnico di Milano（米兰理工大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：MLLM(abstract)

AI总结 本研究使用多模态大语言模型Gemini 2.5 Flash，在法、意、瑞三国对TikTok开展跨国年龄分层审计，发现关键词搜索会大幅提升有害内容占比，意国各年龄组有害内容占比最高，平台安全过滤器低估了明确有害内容。

Comments 20 pages, 16 figures, 14 tables. Accepted to Findings of EMNLP 2026

Ontology-Grounded World Models for Failure Diagnosis and Closed-Loop Repair in Physical AI Systems

用于物理人工智能系统故障诊断与闭环修复的本体论驱动世界模型

Kailin Wang, Haoxiang Jie, Yaoyuan Yan, Jiacheng Zhou, Zhiyou Heng

机构 * AI Lab, Country Garden Services Group（碧桂园服务集团AI实验室） ； Fudan University（复旦大学） ； Omni AI 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 本文提出分层于EV-WM之上的Onto-EV-WM本体驱动接口，在PointMaze、LIBERO-Goal等基准测试中实现高故障修复成功率，为物理AI系统提供有效的故障诊断与闭环修复方案。

From Refuse to Richness: Rubric Rewards for Long-Form Hallucination Reinforcement Learning

从拒答到丰富：用于长文本幻觉强化学习的评分规则奖励

Yudong Wang, Zhe Yang, Wenhan Ma, Rang Li, Qibin Yang, Weimin Xiong, Jiangshan Duo, Liang Zhao, Zhifang Sui

机构 * Peking University（北京大学） ； Xiaomi（小米） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 该研究针对长文本幻觉强化学习的「拒答-丰富度」权衡，提出用关键要点评分规则定义奖励，发现软组合依据、评分规则覆盖率与相关性的奖励能实现最佳平衡，提升了依据性与分布外迁移能力。

Video2Track: From Real-World Interaction Videos to Steerable Adversarial Closed-Track Testing for Automated Driving Systems

Video2Track：从真实世界交互视频到自动驾驶系统的可操控对抗性封闭赛道测试

Mengjie Tian, Xinrui Zhang, Tianyu Li, Peizhi Zhang, Guirong Zhou, Haojie Feng, Junpeng Huang, Qixiang Zhang, Lu Xiong

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：vision-language model(abstract)

AI总结 本文提出Video2Track框架，通过两个耦合模块将真实驾驶视频交互场景转化为可操控对抗性封闭赛道测试，可复现实景交互场景并生成可控变体，为ADS验证提供可扩展方案。

RoboHarness: A Memory-Augmented Policy Harness for Vision-Language-Action Model Robustness via In-Context Adaptation

SOMA：通过上下文适应提升视觉-语言-动作模型鲁棒性的战略编排与内存增强系统

Zhuoran Li, Zhiyang Li, Kaijun Zhou, Jinyu Gu

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：multimodal large language model(abstract)

AI总结 SOMA通过对比双记忆检索增强生成（RAG）、归因驱动大语言模型（LLM）编排器和可扩展模型上下文协议（MCP）干预，提升视觉-语言-动作模型在分布外任务中的鲁棒性，实验表明其在长周期任务链中提升了89.1%的绝对成功率。

Comments 8 pages, 10 figures, 4 tables. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). Project page and source code: https://github.com/LZY-1021/RoboHarness

Scale-CDA: A Scalable Retrofit Platform for Cooperative Driving Automation in Production Vehicles

Scale-CDA：一款用于量产车的、可扩展的原型，旨在普及AI辅助的协同驾驶自动化（CDA）

Hao Zhou, Shengming Yuan, Yuhang Wang, Alina Hagen, Haibin Wen

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：MLLM(abstract_cn)

AI总结 本研究提出Scale-CDA这一开源工具链，基于OpenDBC与Openpilot构建，成本低于1000美元，可实现AI辅助CDA的即插即用改装，通过多车辆测试验证了其低时延与数据隐私保护能力，为普及协同自动驾驶提供了实用方案。

Skill-RAG: Failure-State-Aware Retrieval Augmentation via Hidden-State Probing and Skill Routing

Skill-RAG: 通过隐藏状态探测与技能路由实现故障状态感知的检索增强

Kai Wei, Raymond Li, Xi Zhu, Zhaoqian Xue, Jiaojiao Han, Jingcheng Niu, Fan Yang

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） ； Rutgers University（罗格斯大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； New Jersey Institute of Technology（新泽西理工学院） ； TU Darmstadt（图腾斯大学） ； Wake Forest University（威克森林大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 提出Skill-RAG框架，通过轻量级隐藏状态探测器和基于提示的技能路由器，在检索失败时诊断原因并选择四种技能（查询重写、问题分解、证据聚焦、退出）纠正查询-证据错位，显著提升多轮检索后困难案例的准确性。

Mood Matters: How Syntactic Sensitivity Undermines Safety Alignment

情绪很重要：句法敏感性如何破坏安全对齐

Alina Klerings, Jannik Brinkmann, Heiner Stuckenschmidt, Simone Paolo Ponzetto

机构 * University of Mannheim（曼海姆大学） ； Technical University Clausthal（克劳斯塔尔工业大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 该研究发现大型语言模型存在句法敏感性漏洞，16个700亿参数级模型可通过调控句法特征触发或抑制拒绝行为，源于开源模型后训练数据的语言偏见，增加句法多样性可缓解问题。

Unified Visuomotor Targets: Supervising VLAs Beyond Physical Actions

统一视觉运动目标：监督视觉语言智能体（VLA）超越物理动作

Zhenyang Feng, Unnat Jain

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：VLM(abstract_cn)

AI总结 本研究针对VLA模型训练中视觉语言高级表示与机器人低级动作的不匹配问题，提出UVT统一视觉运动目标，无需改动架构或额外数据，在仿真与真实双臂任务中提升了VLA的训练效率、性能与鲁棒性

Comments Accepted at IROS 2026. Project page: https://unified-visuomotor-targets.github.io/

SkillSentry: Adaptive Honey Worlds for Dynamic Safety Testing of Agent Skills

SkillSentry：用于智能体技能动态安全测试的自适应蜜罐世界

Nizhang Li, Zonghao Ying, Xiangfan Wu, Zonglei Jing, Xixun Lin, Hao Zhang, Wenxin Zhang, Jiaye Lin, Quanchen Zou, Xiangzheng Zhang

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 SkillSentry是基于自适应蜜罐世界的动态安全测试框架，可测试大语言模型智能体外部技能的条件性有害行为，在基准测试及规避场景下性能优于基线，代码公开。

A Survey of Large Audio Language Models: Generalization, Trustworthiness, and Outlook

大型音频语言模型综述：通用性、可信度与展望

Kaiwen Luo, Zhenhong Zhou, Leyan Wang, Liang Lin, Tianyu Shao, Yuanhe Zhang, Yang Xiao, Yuxuan Li, Miao Yu, Kailin Lyu, Jiaming Zhang, Li Sun, Songze Li, Yueming Wu, Ting Dang, Xiaojun Jia, Dongrui Liu, Kai Li, Rohan Kumar Das, Siyuan Liang, Xinfeng Li, Qiankun Li, Jing Chen, Xingjun Ma, Kun Wang, Junhao Dong, Deqing Zou, Yu Cheng, Xia Hu, Zhigang Zeng, Sen Su, Yang Liu, Yu-Gang Jiang, Philip S. Yu, Yew-Soon Ong

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Independent Researcher（独立研究者） ； The University of Melbourne（墨尔本大学） ； North China Electric Power University（华北电力大学） ； Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Fortemedia Singapore（富媒体新加坡） ； Tencent（腾讯） ； Fudan University（复旦大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Chongqing University of Posts and Telecommunications（重庆邮电大学） ； University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：multimodal large language model(abstract)

AI总结 本文综述了大型音频语言模型的通用性、可信度及未来发展方向，探讨了其架构创新、对齐算法及安全风险，并提出了防御深入、因果音频世界建模等策略以提升音频智能的可信度。

Faster but Different: Diagnosing and Controlling Content Drift in Accelerated Multimodal Diffusion Language Models

更快但不同：加速多模态扩散语言模型中的内容漂移诊断与控制

Yaoxuan Dou, Yang Shu

机构 * School of Mathematics and Statistics, Beijing Institute of Technology（北京理工大学数学与统计学院） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：multimodal large language model(abstract)

AI总结 该研究针对加速多模态扩散语言模型的内容漂移问题，通过实验诊断出漂移源于过期状态，提出缩短KV缓存刷新区间的控制方法，在1.3倍加速时实现近乎完全一致，且未发现事实错误差异。

Comments 9 pages, 4 figures, 6 tables. Preprint

Physics-Structured Surrogate Modeling and Conformal Robust Multipoint Optimization for Glider Wing Design

一种基于神经代理的多方法框架用于鲁棒机翼设计优化

Arash Fath Lipaei, AmirHossein Ghaemi, Melika Sabzikari

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：VLM(abstract_cn)

AI总结 本文提出一种基于神经代理的多方法框架，用于提高机翼设计的鲁棒性和效率，通过多种优化算法提升空气动力学性能。

Semantic Evidence Regulation via Relational Bias for Zero-Shot Object Navigation

通过关系归纳偏差重新思考具身导航

Weitao An, Chenghao Xu, Xu Yang, Cheng Deng

机构 * School of Electronic Engineering, Xidian University（西安电子科技大学电子工程学院） ； School of Information Science and Engineering, Hohai University（河海大学信息科学与工程学院） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：VLM(abstract_cn)

AI总结 提出DB-Nav框架，利用激活偏置和抑制偏置双关系偏置重塑搜索空间，通过关系激活-抑制探索图调节前沿探索，显著提升目标导航成功率和路径效率。

Melo: A Production LLM-Powered Music Recommendation Agent

Melo：一个由大语言模型驱动的音乐推荐代理

Shijia Wang, Da Guo, Qiang Xiao, Fanghui Bi, Weisheng Li, Dongjing Wang, Chuanjiang Luo

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 研究基于网易云音乐部署的大语言模型驱动音乐推荐代理Melo，针对实体幻觉和长尾退化故障模式，采用推理时实体基础和反思性重试机制，经测试在播放列表留存和参与度指标上有提升，强调运行时机制对推荐进展的重要性。

Journal ref Proceedings of the 20th ACM Conference on Recommender Systems (RecSys '26), September 27-October 02, 2026, Minneapolis, MN, USA

Unsupervised Discovery of Failure Taxonomies from Deployment Logs

无监督发现部署日志中的故障分类

Aryaman Gupta, Yusuf Umut Ciftci, Somil Bansal

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：MLLM(abstract)

AI总结 本文提出无监督发现部署日志中的故障分类方法，通过视觉-语言推理和语义聚类，提升机器人系统鲁棒性和故障监控能力。

EduGuard: A Safe RAG-Based LLM Tutor for Programming Education

EduGuard：一种用于编程教育的基于安全检索增强生成的语言模型导师

S M Asif Hossain, Ruksat Khan Shayoni, M. F. Mridha, Jungpil Shin

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 研究针对学生使用GenAI进行编程学习时的问题，提出EduGuard安全RAG辅导框架，集成多种功能。通过构建基准测试并与强基线比较，在正确性、基础等方面表现最佳，能提升准确率并降低过度依赖，证明安全GenAI辅导需多方面保障。

When Machine Unlearning Meets Retrieval-Augmented Generation (RAG): Keep Secret or Forget Knowledge?

当模型遗忘遇上检索增强生成（RAG）：保守秘密还是遗忘知识？

Shang Wang, Tianqing Zhu, Dayong Ye, Wanlei Zhou

机构 * School of Computer Science, University of Technology Sydney（悉尼科技大学计算机科学学院） ； Faculty of Data Science, City University of Macau（澳门城市大学数据科学学院） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：multimodal large language model(abstract)

AI总结 研究大语言模型训练中敏感信息保留问题，提出基于检索增强生成（RAG）技术的轻量级行为遗忘框架，通过修改外部知识库模拟遗忘，经实验验证该方法符合五个关键遗忘标准，还可扩展到多模态模型和智能体。

Comments This paper is accepted by IEEE Transactions on Dependable and Secure Computing 2025. The source code is available at \url{https://github.com/shihe98/RAG_Unlearning}

DenseReward: Dense Reward Learning via Failure Synthesis for Robotic Manipulation

DenseReward：通过失败合成进行密集奖励学习以实现机器人操作

Yu Fang, Wanxi Dong, Jiaqi Liu, Yue Yang, Mingxiao Huo, Yao Mu, Huaxiu Yao, Li Erran Li, Daniel Szafir, Mingyu Ding

机构 * University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Amazon AWS AI（亚马逊AWS人工智能） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：VLM(abstract_cn)

AI总结 研究针对强化学习中缺乏可靠奖励模型的问题，提出DenseReward模型，通过自动生成失败数据合成逼真轨迹，从视觉和语言预测密集奖励分数，在模拟和现实操作中表现优异，还为下游任务提供指导并发布相关资源。

Comments Website: https://dense-reward.github.io/

How Temperature Shapes Ideological Discourse in Retrieval-Augmented Generation?

温度如何塑造检索增强生成中的意识形态话语？

Elmira Salari, Hazem Amamou, José Victor de Souza, Shruti Kshirsagar, Maria Nunes Delfino, Anderson Avila

机构 * Wichita State University（威斯康星州立大学） ； São Paulo Catholic University（圣保罗天主教大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 研究探讨温度对检索增强生成中意识形态话语的影响，通过对新冠治疗文章语料库应用词汇多维分析，让模型在不同温度下回答意识形态问题并评估，发现RAG框架易转移意识形态话语，中等温度下话语对齐最高，低温时下降。

MedBench v5: A Dynamic, Process-Oriented, and Hallucination-Aware Benchmark for Clinical Multimodal Models

MedBench v5：面向临床多模态模型的动态、过程导向且幻觉感知的基准

Jinru Ding, Chuchu Jiang, Lu Lu, Wenrao Pang, Mouxiao Bian, Zhuangzhi Gao, Jiangyuan Chen, Xinwei Peng, Ruiyao Chen, Sijie Ren, Renjie Lu, Yun Zhong, Bin Han, Meiling Liu, Jie Xu

机构 * Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 提出MedBench v5，通过双维框架、可切换信息流压力源、动态过程审计协议和幻觉传播监控，实现临床多模态模型的动态过程评估与幻觉检测。

Reference Games as a Testbed for the Alignment of Model Uncertainty and Clarification Requests

参考游戏作为模型不确定性与澄清请求对齐的测试平台

Manar Ali, Judith Sieker, Sina Zarrieß, Hendrik Buschmeier

机构 * Digital Linguistics Lab（数字语言实验室） ； Computational Linguistics Group（计算语言学小组） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：vision-language model(abstract)

AI总结 本文通过参考游戏测试语言模型在不确定性识别与澄清请求表达上的能力，发现模型在简单任务中难以准确识别自身不确定性并转化为澄清行为。

Comments Accepted at GEM@ACL 2026, the 5th Generation, Evaluation & Metrics Workshop

Journal ref Proceedings of the Fifth Workshop on Generation, Evaluation and Metrics (GEM 2026), pp. 990-998

Checked Program Recovery from Execution Video: A Sound Oracle for Untrusted Generators

从执行视频中检查程序恢复：针对不可信生成器的可靠预言机

Yuan Si, Jialu Zhang

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：vision-language model(abstract)

AI总结 提出一种双层验证预言机，通过静态检查证明镜头等价性并颁发证书，确保从不正确程序中拒绝，从而可靠恢复Scratch程序。

ForesightSafety-VLA: A Unified Diagnostic Safety Benchmark for Vision-Language-Action Models

ForesightSafety-VLA：视觉-语言-动作模型的统一诊断安全基准

Mingyang Lyu, Yinqian Sun, Yiyang Jia, Sicheng Shen, Moquan Sha, Huangrui Li, Feifei Zhao, Yi Zeng

机构 * Brain-inspired Cognitive AI Lab, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所类脑认知智能实验室） ； Beijing Key Laboratory of Safe AI and Superalignment（北京市安全人工智能与超级对齐重点实验室） ； Beijing Institute of AI Safety and Governance（北京人工智能安全与治理研究所） ； Gaoling School of AI, Renmin University of China（中国人民大学高瓴人工智能学院） ； University of Chinese Academy of Sciences (UCAS)（中国科学院大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 提出ForesightSafety-VLA基准，通过13类安全分类和三维变量控制，诊断VLA模型在物理交互、指令和感知侧的安全风险，并引入累积安全成本和风险暴露时间等过程级指标。

Comments 8 pages, 5 figures, 4 tables. Submitted to IROS 2026

OmniContact: Chaining Meta-Skills via Contact Flow for Generalizable Humanoid Loco-Manipulation

OmniContact: 通过接触流链接元技能实现可泛化的人形移动操作

Runyi Yu, Xiaoyi Lin, Ji Ma, Yinhuai Wang, Koukou Luo, Jiahao Ji, Huayi Wang, Wenjia Wang, Runhan Zhang, Ping Tan, Ting Wu, Ruoli Dai, Qifeng Chen, Lei Han

机构 * Noitom Robotics（诺亦腾机器人） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：VLM(abstract_cn)

AI总结 提出以接触流为核心的分层框架，通过低层策略学习统一技能库、高层模块合成未来接触流序列，实现人形机器人长时程任务的鲁棒执行与自主恢复，在搬运箱子和推叠箱子任务上分别达到98.7%和76.5%的成功率。

TSAssistant: A Human-in-the-Loop Agentic Framework for Automated Target Safety Assessment

TSAssistant: 一种人在回路中的自动化靶点安全性评估智能体框架

Xiaochen Zheng, Zhiwen Jiang, David Tokar, Yexiang Cheng, Alvaro Serra, Melanie Guerard, Klas Hatje, Tatyana Doktorova

机构 * Computational Sciences Center of Excellence（计算科学卓越中心） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 提出TSAssistant多智能体框架，通过分层指令架构和交互式优化循环，将靶点安全性评估报告生成分解为专业子任务，实现高可重复性和证据溯源。

Comments Updated with quantitative and expert evaluations

When Cognitive Graphs Meet LLMs: BDEI Cognitive Pathways for Panic Emotional Arousal Prediction

当认知图遇见大语言模型：恐慌情绪唤醒预测的BDEI认知路径

Mengzhu Liu, Long Qin, Chuan Ai, Zhengqiu Zhu, Hongru Liang, Chen Gao, Yong Li, Xin Lu, Quanjun Yin

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 提出PanicCognitivePath框架，通过心理安全距离模型融合多域信号，引入显式情绪节点构建BDEI认知路径，将LLM限制于单步参数估计，实现恐慌情绪唤醒时间预测，准确率提升10.68%。

LLM-based Visual Code Completion for Aerospace Geometric Design

基于LLM的航空航天几何设计视觉代码补全

Hau Kit Yong, Robert Marsh, Edmar A. Silva, András Sóbester, Stuart E. Middleton

机构 * Faculty of Engineering and Physical Sciences, University of Southampton（南安普顿大学工程与物理科学学院） ； School of Electronics and Computer Science, University of Southampton（南安普顿大学电子与计算机科学学院） 纠错

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：vision language model(abstract)

AI总结 提出基于LLM的视觉编程副驾驶系统，结合ReAct方法和GPT 5.4，用于航空航天几何设计，并构建Wingbuilder插件库和AVPD数据集，用户试验表明系统能生成有用建议但推理速度慢。

Picturing Perceptions: An Open-Source Toolkit to Uncover Bias in Humans and Machines

描绘感知：揭示人类与机器偏见的一个开源工具包

Saurabh Khanna, Zhijun Chen, Chei Billedo, Jiayi Yan, Irene van Driel, Alex Barco Martelo, Hugo Moreda Cartagena, Haizea Gonzalez Atorrasagasti, Markel Adanez Perez, Daniela An, Qianyi Wang, Xinkangrui Gao, Lauren Taylor, Olga Eisele, Sindy Sumter

专题命中 幻觉与鲁棒性 ：grounding(abstract)

AI总结 提出PictoPercept开源工具包，通过基于人口基准的视觉迫选比较测量偏见，验证发现人类和GPT-5均存在系统性误判，且AI偏见更强。

Comments Accepted for presentation at the 76th Annual International Communication Association Conference, Cape Town