视觉大模型 / VLM

SpatialClaw: Rethinking Action Interface for Agentic Spatial Reasoning

SpatialClaw：重新思考智能体空间推理的动作接口

Seokju Cho, Ryo Hachiuma, Abhishek Badki, Hang Su, Byung-Kwan Lee, Chan Hee Song, Sifei Liu, Subhashree Radhakrishnan, Seungryong Kim, Yu-Chiang Frank Wang, Min-Hung Chen

机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出SpatialClaw框架，以代码作为动作接口，通过状态化Python内核和感知几何原语，使VLM智能体逐步执行并灵活组合中间结果，在20个3D/4D空间推理基准上平均准确率59.9%，比现有方法高11.2个百分点。

Comments Project page: https://spatialclaw.github.io/

Watch, Remember, Reason: Human-View Video Understanding with MLLMs

Watch, Remember, Reason: 基于多模态大语言模型的人类视角视频理解

Jiahao Meng, Yue Tan, Qi Xu, Kuan Gao, Weisong Liu, Yanwei Li, Jason Li, Lingdong Kong, Haochen Wang, Qianyu Zhou, Jiangning Zhang, Guangliang Cheng, Yunhai Tong, Lu Qi, Minghsuan Yang

机构 * School of Intelligence Science and Technology, Peking University（北京理工大学智能科学与技术学院） ； Wuhan University（武汉大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； CASIA（中国科学院自动化研究所） ； University of Tokyo（东京大学） ； University of Liverpool（利物浦大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； UC Merced（加州大学默塞德分校） 纠错

专题命中 视觉推理 ：MLLM(summary_cn,abstract)；multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出人类视角下视频理解的三个功能能力（观看、记忆、推理），构建统一框架分析视频MLLM的感知、记忆、推理和预测，并总结挑战、方法、应用及未来方向。

MMDynOpt-Agent: Dynamic Optimization for Multimodal Large Language Model Reasoning via Reinforcement Learning

MMDynOpt-Agent：基于强化学习的多模态大语言模型推理动态优化方法

Wenjin Liu, Haoran Luo, Fayuan Ke, Zhenghong Lin, Yue Lu, Zhe Cui, Anh Tuan Luu, Carl Yang

专题命中 视觉推理 ：multimodal large language model(title,abstract)；MLLM(abstract,abstract_cn)

AI总结 该研究针对多模态大语言模型推理效率不足的问题，提出MMDynOpt-Agent，通过强化学习将多模态推理动态优化建模为马尔可夫决策过程，结合多轮优化提示与多维度奖励机制，在15个公开数据集上性能优于基线方法。

Spatial Message Passing in Language Space for Pathology Image Interpretation

面向病理图像解读的语言空间空间消息传递

Jing-Cheng Yang, Hao-Jung Wang, Jinhao Du, Yang Hu, Ming-shan Tsai, Jens Rittscher, Bin Li

机构 * National Taiwan University（台湾大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； ZYTCA Limited（ZYTCA有限公司） 纠错

专题命中 视觉推理 ：MLLM(summary_cn,abstract)；multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出SLMP框架，在语言空间对病理图像执行空间推理，无需微调MLLM，提升肿瘤描述准确率，缩小通用与病理专用MLLM的性能差距。

Comments Accepted at MICCAI 2026 Workshop (Oral)

GeoBridge: Decoupled Semantic Conditioning for Generative Image Geolocalization

GeoBridge：用于生成式图像地理定位的解耦语义条件机制

Zhiyang Dou, Xumeng Han, Fengde Peng, Zipeng Wang, Moxuan Zhao, Zhipei Huang, Zhenjun Han

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； School of Advanced Interdisciplinary Sciences（先进交叉科学学院） ； School of Electronic, Electrical and Communication Engineering（电子电气与通信工程学院） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology（深圳先进技术研究院） 纠错

专题命中 视觉推理 ：MLLM(summary_cn,abstract)；multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GeoBridge是一种解耦语义条件机制，通过连接冻结语义MLLM与黎曼流匹配头，在IM2GPS3K数据集上25/200/750公里阈值下准确率达38.67/52.89/70.37，提升了生成式图像地理定位性能，属解码侧算法贡献。

AI vs Human Expert Reasoning: Assessing Agreements in Building Typology Predictions based on Street View Imagery

人工智能与人类专家推理：基于街景图像评估建筑类型预测中的一致性

Zahratu Shabrina, Muhammad Asa, Jin Rui, Lu Yin, Stephen Law

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨视觉语言模型从街景图像推断建筑类型的潜力，将其预测与人类专家比较，评估多种VLM，发现思维链提示性能更稳定，通过分析关键词概率研究推理过程，表明VLM能逼近专家能力，为城市分析提供支持。

ThinkBLOX: 3D Indoor Scene Generation with Progressive Reasoning

ThinkBLOX：基于渐进推理的3D室内场景生成

Yuan Xiao, Can Wang, Xiangyu Kong, Jing Liao

机构 * City University of Hong Kong（香港城市大学） ； University of Hong Kong（香港大学） ； Beijing Information Science and Technology University（北京信息科技大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对传统与现有3D室内场景生成方法不足，提出基于VLM的渐进推理框架ThinkBLOX，构建数据集并采用监督微调与新强化学习方案，在多方面优于基线，支持多样3D场景应用。

Comments 20 pages

WeaveEarth: Structured Evidence Construction and Reasoning for Training-Free UHR Remote Sensing Understanding

WeaveEarth：用于免训练超高分辨率遥感理解的结构化证据构建与推理

Xianzhi Ma, Shujun Wang, Xiaohan Li, Hao Liu, Changhua Pei, Jianhui li

机构 * School of Frontier Sciences, Nanjing University（南京大学前沿科学学院） ； Computer Network Information Center, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算机网络信息中心） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对UHR遥感图像理解，提出免训练框架WeaveEarth，通过全局感知证据构建选最小支持证据集，经结构化证据推理增强VLM全局-局部联合推理能力，在多基准测试中表现优于现有方法。

Modality Relevance is not Modality Utility: Post-hoc Selective Modality Escalation for Cost-Aware Multimodal RAG

模态相关性并非模态效用：用于成本感知多模态RAG的事后选择性模态升级

Xue Li, Yiming Gai

机构 * Hangzhou International Innovation Institute, Beihang University（杭州国际创新研究院，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究多模态检索增强生成中模态选择决策点问题，提出事后选择性模态升级方法，先低成本从文本和表格回答，再按需支付VLM证据费用，校准路由器决定是否升级，在MultiModalQA上减少视觉调用并缩小与神谕升级率差距，扩展了路由信号层次结构。

DGSeg: Dynamic Gating of Semantic-Spatial Guided Predictions for Reasoning Segmentation

DGSeg：用于推理分割的语义-空间引导预测的动态门控

Ruizhe Zeng, Siyu Cao, Lu Zhang, Zhiyong Liu

机构 * State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统国家重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Nanjing Artificial Intelligence Research of IA（中国科学院自动化所南京人工智能研究院） 纠错

专题命中 视觉推理 ：MLLM(summary_cn,abstract)；multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究推理分割问题，提出DGSeg框架，借助MLLM生成语义和空间线索，经动态门控模块自适应融合预测，抑制噪声或冲突区域，在多基准测试中表现出色。

Comments Accepted to ECCV2026

SER: Learning to Ground Video Reasoning with Semantic Evidence Rewards

SER: 用语义证据奖励学习视频推理定位

Sheng Xia, Zhengqin Lai, Tianxiang Jiang, Kanghui Tian, Shoujun Zhou, Bin Li, Yi Wang

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology（深圳先进技术研究院） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)；grounding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出语义证据奖励（SER），通过将时空证据定位重构为约束验证任务，利用裁判VLM评估证据的相关性和定位质量，在V-STAR基准上提升3.0点mLGM。

Foresight: Iterative Reasoning About Clues that Matter for Navigation

Foresight: 关于导航关键线索的迭代推理

Arthur Zhang, Carl Qi, Donne Su, Xiangyun Meng, Amy Zhang, Joydeep Biswas

机构 * UT Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； FieldAI 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出Foresight框架，利用微调VLM交替提出和批评图像空间运动计划，通过人类反馈学习奖励模型进行强化学习后训练，实现无地图导航中稀疏语言指令下的迭代运动优化，任务成功率提升37%。

Comments 22 pages, 10 figures, 3 tables

Seeing Without Exposing: Adaptive Privacy Control for Open-World, Context-Hungry MLLMs

看见而不暴露：面向开放世界、上下文饥渴型MLLM的自适应隐私控制

Siyuan Xu, Yibing Liu, Peilin Chen, Yung-Hui Li, Shiqi Wang, Sam Kwong

机构 * City University of Hong Kong（香港城市大学） ； Hon Hai Research Institute（鸿海研究学院） ； Lingnan University（岭南大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：MLLM(title_cn,abstract)；multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对多模态大语言模型在开放世界中面临不可预测敏感信息泄露的隐私挑战，提出无训练方法APD，将隐私元素漂移至语义等价替代物并锚定上下文线索，结合新基准AdaptShield实现隐私保护与上下文保留的平衡提升。

SpatioLM: Towards General Physical Spatial Intelligence in Vision-Language Models

SpatioLM：面向视觉-语言模型的通用物理空间智能

Jing Wu, Jianhua Wu, Jiayi Guan, Jiahong Chen, Jinghui Lu, Hangjun Ye, Bingzhao Gao, Long Chen

专题命中 视觉推理 ：vision-language model(title,abstract)；vision language model(abstract_cn)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 SpatioLM是一种参数高效的视觉-语言模型，通过内置空间视觉模块和伪深度、相机监督提升空间智能，在VSI-Bench获71.6分，还可迁移至具身操纵任务，同时保留通用能力。

Comments 27 pages,13 figures,16 tables

ERUnderstand: Evaluating Vision-Language Models on Structured ER Diagrams

ERUnderstand：在结构化实体关系图上评估视觉语言模型

Ali Ansari, Yasmin Mohammadi, Farnoush Nili, Parsa Esmaeilkhani, Longin Jan Latecki, Eduard Dragut

机构 * Temple University（天普大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：vision-language model(title,abstract)；VLM(abstract_cn)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 研究针对实体关系图仅为图像限制AI辅助数据库工程的问题，引入ERUnderstand基准测试。通过对2960个图表及标准化表示评估视觉语言模型，发现常见元素恢复良好，但特定元素性能差，推理增强模型可提升性能，为评估多模态理解提供基准。

When Thinking Hurts: Epistemic Signals in the Reasoning Chains of Visual Language Models

当思考有害时：视觉语言模型推理链中的认知信号

Mayank Singal

专题命中 视觉推理 ：visual language model(title,abstract)；VLM(abstract_cn)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究视觉语言模型推理链中的认知信号，通过在相同对抗样本上运行四个模型，发现不同模型的答案熵行为模式有差异，思考链熵在部分情况下优于答案熵，还发现结构化弃权及其实用弃权门可提升准确率。

Comments 7 pages, 2 figures, 5 tables. Oral paper at the 2nd Workshop on Epistemic Intelligence in Machine Learning (EIML@ICML 2026), Seoul, South Korea

Same Evidence, Different Answer: Auditing Order Sensitivity in Multimodal Large Language Models

相同证据，不同答案：多模态大语言模型中的顺序敏感性审计

Akshay Paruchuri, Sanmi Koyejo, Ehsan Adeli

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：multimodal large language model(title,abstract)；visual reasoning(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出Facet-Probe审计框架，评估18个多模态大语言模型在五种顺序扰动下的答案翻转率，发现所有模型均非顺序不变，最佳模型仍有13.4%翻转率，提示仅靠提示级缓解难以实现通用顺序鲁棒性。

Comments 22 pages, 4 figures, 5 tables

APIVOT: Adaptive Planning with Interleaved Vision-Language Thoughts

APIVOT：具有交错视觉语言思维的自适应规划

Emily Jin, Joy Hsu, Yiqing Xu, Weiyu Liu, Nick Haber, Jiajun Wu

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)；分类 cs.CV、cs.AI、cs.LG

AI总结 研究长期机器人规划问题，提出基于VLM的APIVOT规划器，通过自适应交错语言和视觉思维，利用语言语义推理、视觉思维验证几何可行性，在长期厨房任务中表现出色，提升了规划成功率和推理效率。

Comments Project Page: https://emilyzjin.github.io/projects/apivot.html

ReSiReg: Towards Spatially Consistent Semantics in Language-Conditioned Robotic Tasks

ReSiReg：面向语言条件机器人任务的空间一致语义

Simon Schwaiger, David Seyser, Alessandro Scherl, Wilfried Wöber, Gerald Steinbauer-Wagner

机构 * Graz University of Technology, Institute of Software Engineering and Artificial Intelligence（格拉茨技术大学，软件工程与人工智能研究所） ； University of Applied Sciences Technikum Wien, Department of Industrial Engineering（维也纳应用科技大学，工业工程系） ； University of Alicante, Department of Computer Technology（阿利坎特大学，计算机技术系） ； University of Natural Resources and Life Sciences, Institute for Integrative Nature Conservation Research（自然资源与生命科学大学，整合自然保护研究 institute） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)；vision-language model(abstract)

AI总结 提出ReSiReg方法，通过重构空间一致的VLM中间特征，改善密集语言接地检索，在OVSS和3D映射中提升空间一致性，并发布紧凑的25M参数VLM模型。

LongEarth-R1: Benchmarking and Aligning Vision-Language Models for Long-Horizon Earth Observation Reasoning

LongEarth-R1：用于长时序地球观测推理的视觉语言模型基准测试与对齐

Yupan Ding, Jing Xiao, Zhenyuan Zhang, Chaofeng Chen, Liang Liao, Gui-Song Xia, Mi Wang

专题命中 视觉推理 ：vision-language model(title,abstract)；grounding(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究推出长时序地球观测推理基准LongEarth-Bench，开发LongEarth-R1模型，在全部12项长序列遥感推理任务中表现最优，同时在标准遥感基准上保持竞争力。

TennisVAR: A Stroke-Evidence-Grounded Multimodal Large Language Model for Tactical Reasoning in Tennis Videos

TennisVAR：一种基于击球证据的多模态大语言模型，用于网球视频中的战术推理

Yifan Mei, Qingling Shi, Changli Wu, Jiayuan Rao, Jiayi Ji, Liujuan Cao

专题命中 视觉推理 ：multimodal large language model(title,abstract)；grounding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究针对网球视频理解的感知与理解差距，提出回合级战术推理任务，构建专家标注基准TRACE，开发基于证据的多模态大语言模型TennisVAR，实现网球视频的战术推理。

Comments Project Page: https://whynotgit2025.github.io/TennisVAR/

Multi-View Relational Distillation for Spatial Reasoning with Vision-Language Models

面向视觉语言模型空间推理的多视图关系蒸馏

Kiet T. Nguyen, Hanbo Shim, Jinwoo Kim, Seunghoon Hong

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 视觉推理 ：vision-language model(title,abstract)；grounding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对视觉语言模型空间推理的几何脆弱性问题，提出多视图关系蒸馏方法，在保留语言对齐的同时提升视觉空间推理性能，可泛化至3D场景理解任务。

Where To Look? : Causal Tracing of Vision Encoders in VLM

看向何处？：视觉语言模型中视觉编码器的因果追踪

Naren Kumar S, Tirth Bhatt, Mayank Singh

机构 * Indian Institute of Technology Gandhinagar（印度甘地纳格尔印度理工学院） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(title)；vision-language model(abstract,abstract_cn)；分类 cs.CV

AI总结 本研究通过因果追踪方法，发现视觉语言模型的高因果性视觉标记常位于目标区域外，其强大多模态性能不代表存在空间定位因果表示，还揭示了视觉感知、利用与推理视觉结构的差距，提供了研究视觉信息处理的因果框架。

Comments 10 Pages, 6 figures

Agentic Visual Reasoning in Whole-Slide Pathology Images via Active Perception

基于主动感知的全切片病理图像智能体视觉推理

Jingyun Chen, Fengchun Liu, Linghan Cai, Songhan Jiang, Shenjin Huang, Hongpeng Wang, Lequan Yu, Yongbing Zhang

机构 * College of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）计算机科学与技术学院） ； School of Computing and Data Science, The University of Hong Kong（香港大学计算与数据科学学院） 纠错

专题命中 视觉推理 ：visual reasoning(title,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出AdaptivePath主动感知框架，通过序列决策实现千兆像素病理切片的视觉推理，在病理VQA基准及TCGA六队列癌症亚型分类上取得最优性能，辅助病理学家诊断。

Comments 14 pages, 5 figures

GraphVerse: A Comprehensive Visual Graph Reasoning Benchmark for Multimodal Large Language Models

GraphVerse：面向多模态大语言模型的综合性视觉图推理基准

Yuanfu Sun, Yuanhang Ren, Kang Li, Chuanhao Ji, Jiaxi Li, Jiajin Liu, Ninghao Liu, Qiaoyu Tan

机构 * New York University（纽约大学） ； Sensetime Research（商汤科技研究院） ； Tsinghua University（清华大学） ； New York University Shanghai（上海纽约大学） ； University of Georgia（佐治亚大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：multimodal large language model(title,abstract)；visual reasoning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对现有多模态大语言模型（MLLMs）评估缺乏结构化视觉推理测试的问题，提出GraphVerse基准，通过以图为中心的图像编辑（GIE）策略和VGR-Score指标，评估MLLMs在单/配对图像场景下的视觉图推理能力，揭示其相关局限并验证方法有效性。

Comments 33 pages, 16 figures

LUT: Latent Utility Training for Visual Reasoning

LUT：用于视觉推理的隐式效用训练

Jiaxuan Kang, Siyu Chen, Mingda Li, Mingjie Liu, Tianyue Wang, Zhaoyang Wei, Yongheng Zhang, Yanchao Hao, Zheng Wei

专题命中 视觉推理 ：visual reasoning(title,abstract)；multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出仅用标准VQA对训练的LUT框架，通过轨迹和步骤层面的隐式效用优化，在感知密集型视觉推理基准上性能优于现有隐式推理方法，且标注成本更低。

DiffuseAgent-MI: Distributionally-Grounded,Tool-Integrated Self-Evolving Agents for Faithful Visual Reasoning

DiffuseAgent-MI：用于忠实视觉推理的基于分布、集成工具的自进化智能体

An Lanji, Dawei Liu, Jin Li, Haoran Xu, Mei Chen, Yu Tian

专题命中 视觉推理 ：visual reasoning(title,abstract)；grounding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DiffuseAgent-MI是基于分布、集成工具的自进化视觉推理智能体，通过KL最小能量模型与轨迹级验证器提升忠实性，在多数据集上准确率及相关指标表现优于现有模型。

Comments 11 pages, 9 figures, accepted by ICML 2026 manitrack

Be Consistent! Enhancing Robust Visual Reasoning in LVLMs with Consistency Constraints

保持一致！利用一致性约束增强大视觉语言模型中的鲁棒视觉推理

Liqiang Jing, Xiong Zhou, Siddharth Varia, Neha Anna John, Xinya Du, Vassilis N. Ioannidis

机构 * University of Texas at Dallas（德克萨斯大学达拉斯分校） ； Amazon Web Services（亚马逊网络服务公司） 纠错

专题命中 视觉推理 ：visual reasoning(title,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对LVLMs在视觉推理任务中较脆弱的问题，引入ConVBench基准及逻辑一致性等评估指标，提出ConVLM，通过基于GRPO的强化学习及一致性奖励改进LVLM推理，利用自动生成的问答对和双重奖励设计提升模型表现。

Trace: A Taxonomy-Guided Environment for Multidomain Visual Reasoning

Trace：一种用于多领域视觉推理的分类法引导环境

Md Tanvirul Alam

机构 * Rochester Institute of Technology（罗彻斯特理工学院） 纠错

专题命中 视觉推理 ：visual reasoning(title,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对视觉语言模型缺乏合适训练数据的问题，提出Trace分类法引导环境，将任务构建分解，通过共享语义状态确定相关元素，在该环境上的RLVR提升了模型在外部基准测试中的表现，证明训练可迁移。

RxBrain: Embodied Cognition Foundation Model with Joint Language-Visual Reasoning and Imagination

RxBrain：具有联合语言-视觉推理与想象的具身认知基础模型

Haotian Liang, Mingkang Chen, Yufei Huang, Yuchun Guo, Xiaomeng Zhu, Xiangli Shi, Kaixuan Wang, Yunxuan Mao, Weijie Zhou, Ling Chen, Shirong Zeng, Yueyu Long, Yuchen Si, Yajuan Zhu, Xingyu Zhou, Minghui Wang, Wanjia He, Xin Yang, Lingzhu Xiang, Zhiqing Liu, Bohan Ma, Xiran Huang, Tianshuo Yang, Zhiheng Liu, Xuantang Xiong, Zisheng Lu, Ping Luo, Yao Mu, Han Hu, Zhengyou Zhang

专题命中 视觉推理 ：visual reasoning(title,abstract)；vision-language model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究提出具身认知基础模型RxBrain，采用统一多模态架构，通过构建自动管道训练，引入RxBrain-Bench评估，能保持具身理解和生成能力，扩展到连续机器人动作生成，为具身认知基础模型发展奠定基础。