视觉大模型 / VLM

Extraction and Analysis of Multimodal Concepts in Vision Language Models through Sparse Autoencoders

通过稀疏自编码器提取和分析视觉语言模型中的多模态概念

Sergio Lanza, Jae Hee Lee, Stefan Wermter

机构 * Knowledge Technology, Department of Informatics, University of Hamburg（汉堡大学信息学系知识技术实验室） 纠错

专题命中 视觉问答 ：vision language model(title,abstract)；LLaVA(abstract,abstract_cn)；VLM(abstract_cn)；visual question answering(abstract)

AI总结 提出基于稀疏自编码器的框架，从视觉语言模型中提取视觉、文本和多模态概念，通过余弦相似度评估概念与样本的对齐，在VQA数据集上提升视觉概念质量达45%。

Comments International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN), 2026, Padua

Scalable Training of Spatially Grounded 2D Vision-Language Models for Radiology

面向放射学的空间定位2D视觉-语言模型的可扩展训练

Yusuf Salcan, Simon Ging, Robin Tibor Schirrmeister, Philipp Arnold, Elmar Kotter, Behzad Bozorgtabar, Thomas Brox

机构 * Computer Vision Group, University of Freiburg, Germany（德国弗莱堡大学计算机视觉组） ； Department of Radiology, Medical Center -- University of Freiburg, Germany（德国弗莱堡大学医学中心放射科） ； CRIION-AI Lab, Freiburg, Germany（德国弗莱堡CRIION-AI实验室） 纠错

专题命中 视觉问答 ：vision-language model(title,abstract)；VLM(abstract_cn)；visual question answering(abstract)；grounding(abstract)

AI总结 提出RefRad2D大规模双语数据集，通过LLM和自动分割生成空间定位数据，训练RadGrounder模型联合完成报告生成、VQA和空间定位，在外部基准上取得竞争性结果。

Comments Accepted for MICCAI 2026. First two authors: equal contribution. Last two authors: equal supervision

Robusto-2: Benchmarking Humans & VLMs for Autonomous Driving in Lima & New York City

Robusto-2: 在利马与纽约市对自动驾驶中人类与VLM的基准测试

Adrian Cespedes, Marcelo Chincha, Dunant Cusipuma, Victor Flores-Benites, David Ortega, Arturo Deza

机构 * Artificio Lima, Peru 纠错

专题命中 视觉问答 ：VLM(title_cn,abstract_cn)；visual question answering(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本研究通过视觉问答范式，比较人类驾驶员（来自利马和纽约）与视觉语言模型在利马和纽约的驾驶场景中的表现，发现人类与模型在回答事实、评级、反事实和推理四类问题时存在差异，但地理因素影响不显著。

Comments 11 pages main body. 42 pages total. Data publicly available online

Look Before You Zoom: Adaptive Routing for the Resolution-Context Trade-off in Visual RAG

先看再缩放：视觉RAG中分辨率-上下文权衡的自适应路由

Oanh N. Tran, Thanh Quoc Hung Le, Oscar Chew, Kuan-Hao Huang, Khoa D. Doan

机构 * VinUni-Illinois Smart Health Center, VinUniversity（VinUni-Illinois智慧健康中心，VinUniversity） ； Texas A&M University（德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 视觉问答 ：VLM(abstract,abstract_cn)；vision-language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出ViRGo框架，通过自适应路由选择全局感知、基于补丁或注意力的检索，以平衡小目标细节和大目标上下文，提升视觉RAG的精度与效率。

REKEY: Metadata-Grounded Visual-Key Regeneration for Contamination-Resilient VQA Evaluation

REKEY: 基于元数据的视觉键再生方法用于抗污染的VQA评估

Tengjie Lin, Yutao Sun, Jingwei Ni, Shuhan Ge, Hao-Xuan Ma, Yanting Miao, Wangyue Lu, Mingshuai Chen, Tiancheng Zhao, Jianwei Yin

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学） ； Nanjing University（南京大学） ； University of Waterloo（滑铁卢大学） ； Binjiang Institute of Zhejiang University（浙江大学滨江研究院） 纠错

专题命中 视觉问答 ：vision-language model(abstract)；VLM(abstract_cn)；visual question answering(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出ReKey协议，通过随机再生图像中的视觉键来防止VQA基准测试泄露，实验显示原始项目得分比再生变体高9.5-18.8个百分点。

Dense Reward for Multi-View 3D Reasoning with Global Maps and Local Views

基于全局地图与局部视图的多视角3D推理的密集奖励

Jiho Choi, Seonho Lee, Seojeong Park, Hyunjung Shim

机构 * Graduate School of Artificial Intelligence, KAIST, Republic of Korea（韩国科学技术院人工智能研究生院） ； KRAFTON, Republic of Korea（韩国KRAFTON公司） 纠错

专题命中 视觉问答 ：visual question answering(abstract)；grounding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出DR-MV3D框架，通过全局一致性奖励和局部轨迹奖励对多视角3D VQA的中间推理过程进行密集监督，提升跨视图推理一致性。

Comments ECCV 2026

Attention-Spectrum Regularization for Replay-Free Continual Multimodal LLMs

注意力谱正则化：无回放的连续多模态大语言模型

Chuangxin Zhao, Canran Xiao, Siyuan Ma, Mengyao Lyu, Yanbiao Ma, Jun Xia, Guiguang Ding, Yang Liu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Renmin University of China（中国人民大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 视觉问答 ：multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出注意力谱正则化（ASR），一种无回放的连续学习框架，通过存储技能级交叉注意力原型分布并施加谱正则化约束，有效缓解多模态大语言模型在连续微调中的灾难性遗忘。

Chains That See, Answers That Don't: A Multi-Aspect Evaluation Recipe for Forced Chain-of-Thought on Video-MME

看得见的链，答不出的答案：针对视频MME上强制思维链的多方面评估方案

Zhichao Fan, Yanhang Li, Zexin Zhuang

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Northeastern University（东北大学） ； Southern Methodist University（南卫理公会大学） 纠错

专题命中 视觉问答 ：vision-language model(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出三探针评估方案检验强制思维链在视频问答中的可靠性，应用于Qwen2.5-VL发现思维链强依赖视频但未提升准确率，甚至在小模型上导致下降。

Comments 10 pages, 5 figures. To appear at The 2nd Workshop on Evaluation for Multimodal Generation @ SIGIR 2026 (EvalMG '26)

SPARC: A Multi-Agent System for Electrical Circuit Question Answering

SPARC：用于电路问答的多智能体系统

Mushtari Sadia, Zhenning Yang, Umme Habiba Lamia, Nishat Shawrin, Ang Chen, Amrita Roy Chowdhury

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； Bangladesh University of Engineering and Technology（孟加拉工程与技术大学） 纠错

专题命中 视觉问答 ：grounding(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出SPARC多智能体系统，通过可执行的物理仿真程序进行推理，在电路问答任务上实现83%准确率，较基线提升高达58%。

Efficient Multimodal Clinical Question Answering for Pulmonary Embolism Risk Assessment

用于肺栓塞风险评估的高效多模态临床问答

Xiangyuan Xue, Yang Yu, Yan Gao, Junyan Wang, Bin Chen, Lingyan Ruan, Ting Dang, Hong Jia

机构 * University of Auckland（奥克兰大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） ； University of Adelaide（阿德莱德大学） ； University of Melbourne（墨尔本大学） 纠错

专题命中 视觉问答 ：multimodal large language model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究构建了基于INSPECT数据集的肺栓塞多模态基准，通过结构化问答任务评估高效多模态大模型在CTPA和EHR输入下的诊断与预后性能，发现Gemma4模型在结合CTPA+EHR时表现更优，且诊断任务优于预后任务。

CalVerT: Augmenting Agents with Calibrated Verifier Telemetry Improves Action and Learning in Knowledge-Intensive Tasks

CalVerT: 通过校准验证器遥测增强智能体在知识密集型任务中的行动与学习

Ashwin Vinod, Ying Ding, Elias Stengel-Eskin

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 视觉问答 ：grounding(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出CalVerT方法，通过向智能体状态添加校准的自信心分数和基础验证器分数，减少过度依赖参数知识或冗余检索，提升知识密集型问答的准确性和效率。

Comments Code: https://github.com/ashwinn-v/CalVerT

CogniRoute: Learning to Route Social Evidence in Omni-Modal Models

CogniRoute: 在全模态模型中学习路由社会证据

Yifan Shen, Pei Tian, Xinzhuo Li, Bowen Fang, Shujun Xia, Bingxuan Li, Ana Jojic, Wenming Ye, Xu Cao, James Matthew Rehg, Ismini Lourentzou

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Columbia University（哥伦比亚大学） ； Google（谷歌） 纠错

专题命中 视觉问答 ：grounding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出CogniRoute框架，通过模式引导的专家混合和路由感知强化学习，解决全模态模型在社会视频问答中证据选择不足的问题，在OmniSocialBench上准确率达59.38%。

Gold Points Sniper: Self-guided Visual Reasoning in VLM for Fine-grained Action Understanding

金点狙击手：VLM中的自引导视觉推理用于细粒度动作理解

Haodi Liu, Xinhang Yang, Kunda Yan, Sen Cui, Zeyu Zhang, Changshui Zhang

机构 * Beijing National Research Center for Information Science and Technology (BNRist), Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系北京信息科学与技术国家研究中心） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, Beijing Institute for General Artificial Intelligence (BIGAI)（北京通用人工智能研究院通用人工智能国家重点实验室） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(title,title_cn)；visual reasoning(title)；vision-language model(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出金点狙击手框架，通过金点提取器、选择性苏格拉底提问器和语义蕴含评估器三个模块，增强轻量级VLM的细粒度人类动作理解能力，在CAP基准上达到接近GPT-4o的性能且事实准确性更优。

ZeroDex: Zero-Shot Long-Horizon Dexterous Manipulation via Multi-View 3D-Grounded VLM Reasoning

零样本长时程灵巧操作：基于多视图3D接地VLM推理

Jisoo Kim, Sangwon Baik, Taeksoo Kim, Sungjoo Kim, Junyoung Lee, Mingi Choi, Hanbyul Joo

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(title,title_cn)；vision-language model(abstract)；grounding(abstract)

AI总结 提出零样本框架，利用多视图RGB图像通过VLM生成3D任务规划，结合三角测量和射线投票实现精确3D接地，支持抓取和工具使用，在真实实验中优于基线方法。

Faithful Grounded Visual Reasoning via Learned Proxy-Tokens

通过学习的代理令牌实现忠实的接地视觉推理

Tom Hodemon, Mohamed Chaouch, Aboubacar Tuo, Angelique Loesch

机构 * CEA-LIST（法国原子能委员会-信息与系统技术实验室） 纠错

专题命中 视觉推理 ：visual reasoning(title,abstract)；MLLM(abstract,abstract_cn)；visual question answering(abstract)；grounding(abstract)

AI总结 提出Composer模型，利用基于学习代理令牌的视觉接地机制，通过离散符号指针显式索引图像潜在空间，在保持答案准确性的同时将视觉接地准确率提升9.0个百分点。

Comments Accepted at ICIP 2026. Code, model and data available at: https://github.com/CEA-LIST/Composer

Seeing Before Reasoning: Decoupling Perception and Reasoning for Shortcut-Resilient Multimodal On-Policy Self-Distillation

先看后思：解耦感知与推理以实现抗捷径的多模态在策略自蒸馏

Sihan Wang, Xiyao Liu, Lianqing Liu, Zhi Han

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Intelligent Systems, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（机器人与智能系统国家重点实验室，沈阳自动化研究所，中国科学院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：MLLM(summary_cn,abstract)；grounding(abstract)；multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出ViGOS框架，通过解耦感知和推理，在MLLM后训练中避免文本捷径，提升图像依赖行为。

Comments 29 pages, 5 figures, 8 tables; Project page: https://oedosoldier.github.io/ViGOS/

SATURN: Symbolic Spatial Reasoning for Multi-Perspective Grounding

SATURN: 多视角定位的符号化空间推理

Danial Kamali, Tanawan Premsri, Shreya Rajpal, Amir Zadeh, Chuan Li, Parisa Kordjamshidi

机构 * Michigan State University（密歇根州立大学） ； Lambda Labs（Lambda实验室） 纠错

专题命中 视觉推理 ：grounding(title,abstract)；vision-language model(abstract)；VLM(abstract_cn)；分类 cs.CV

AI总结 提出SATURN框架，通过神经符号方法实现视角感知的组合空间推理，结合3D场景重建、软空间谓词和Python符号执行器，在3D FORCE和MindCube基准上显著优于强基线。

From Pixels to Concepts: Growing Rich 3D Semantic Scene Graph Forests utilizing Foundation Models

从像素到概念：利用基础模型构建丰富的3D语义场景图森林

David Oberacker, Meike Deitersen, Niklas Spielbauer, Tristan Schnell, Georg Heppner, Arne Roennau

机构 * FZI Research Center for Information Technology（FZI信息技术研究中心） ； Machine Intelligence and Robotics Lab (MaiRo), Karlsruhe Institute for Technology (KIT)（卡尔斯鲁厄理工学院机器智能与机器人实验室） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(summary_cn,abstract)

AI总结 提出利用基础模型构建具有开放语义关系的3D场景图森林，通过VLM和LLM推理抽象概念节点与关系，提升机器人场景理解与任务执行能力。

Comments To be published in the Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems (IEEE IROS 2026)

VideoLatent: Video-Language Learning via Latent Self-Forcing

VideoLatent: 通过潜在自强制进行视频-语言学习

Zi-Yuan Hu, Zicong Tang, Shijia Huang, Yanyang Li, Michael R. Lyu, Liwei Wang

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Weitu AI（微图AI） 纠错

专题命中 视觉推理 ：MLLM(abstract,abstract_cn)；multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出VideoLatent，一种通过潜在自强制训练范式（包括潜在对齐和潜在多样性目标）进行视觉潜在推理的多模态大语言模型，仅依赖标准视频-问答三元组，在14个基准上优于现有模型，并大幅降低训练/推理开销。

HPP: Hierarchical Programmatic Probing for Long Video Understanding by Decoupling Perception and Reasoning

HPP：通过解耦感知与推理的分层程序化探测用于长视频理解

Awais Rauf, Ahmed Hasssan, Greg Slabaugh

机构 * Queen’s University Belfast（贝尔法斯特女王大学） ； AMD（AMD公司） ； Queen Mary University of London（伦敦玛丽女王大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(abstract,abstract_cn)；vision-language model(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出HPP框架，通过将长视频理解重构为分层视频的迭代程序化探索，解耦语义感知与高阶时序推理，在LongVideoBench等基准上取得显著提升。

Comments Project page: https://awaisrauf.com/HPP

PIVOTSBench: Evaluating Fine-Grained Interpersonal Relationship Reasoning in Multimodal Large Language Models

PIVOTSBench：评估多模态大语言模型中的细粒度人际关系推理

Shuxiang Zhang, Yiting Yin, Wenxuan Song, Yuhang Wu, Miao Liu

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； University of Michigan（密歇根大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：multimodal large language model(title,abstract)

AI总结 提出PIVOTS基准，基于Social-IQ 2.0和YouTube数据，评估多模态大语言模型在心理学研究基础上预测双向人际关系维度的能力，并包含辅助任务分析关键视觉线索。

OmniSpace: Efficient Geometry Awareness for Autonomous Vehicles MLLMs

OmniSpace: 自动驾驶多模态大语言模型的高效几何感知

Hao Vo, Phu Loc Nguyen, Khoa Vo, Sieu Tran, Duc Minh Nguyen, Ngo Xuan Cuong, Nghi D. Q. Bui, Anh Nguyen, Duy Minh Ho Nguyen, Ngan Le

机构 * University of Arkansas（阿肯色大学） ； Google Research, Google（谷歌研究院） ； University of Liverpool（利物浦大学） ； Max Planck Research School for Intelligent Systems（马克斯·普朗克智能系统研究所） 纠错

专题命中 视觉推理 ：MLLM(summary_cn)；multimodal large language model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出OmniSpace，一种即插即用的几何感知范式，通过相机位姿注入器、多视图极线注意力模块和3D几何蒸馏目标，从纯2D观测中提升MLLM的空间推理能力，在多个自动驾驶基准上超越现有方法。

CVSBench: A Comprehensive Benchmark for Cross-view Spatial Reasoning and Dreaming

CVSBench：跨视角空间推理与想象的全面基准

Ruixun Liu, Lingyu Zhang, Lanxuan Xue, Kaiyu Li, Bowen Fu, Xiangyong Cao

机构 * Faculty of Electronic and Information Engineering, Xi’an Jiaotong University（西安交通大学电子与信息工程学院） ； Ministry of Education Key Laboratory of Intelligent Networks and Network Security（教育部智能网络与网络安全重点实验室） 纠错

专题命中 视觉推理 ：vision-language model(abstract)；VLM(abstract_cn)；grounding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出CVSBench基准，通过卫星-街景对评估视觉语言模型的跨视角空间推理能力，发现模型在视角剧变下难以保持物体与布局一致性，引入3D场景想象管道可显著提升性能。

From Recognition to Understanding: Unlocking Cognitive Time Series Reasoning with LLMs

从识别到理解：利用LLM解锁认知时间序列推理

Xin Qiu, Junlong Tong, Yao Zhang, Yunpu Ma, Wei Zhang, Xiaoyu Shen

机构 * Institute of Digital Twin, Eastern Institute of Technology（东方理工数字孪生研究所） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Munich Center for Machine Learning, LMU（慕尼黑机器学习中心，慕尼黑大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：VLM(abstract,abstract_cn)；grounding(abstract)

AI总结 针对现有时间序列任务与LLM能力不匹配的问题，提出多模态基准TSCognition和统一框架TSAlign，通过认知推理任务和语义对齐提升LLM的时间序列推理性能。

Towards Accurate and Robust Surveillance Roadside IVD via Trackletized Audio-Visual Reasoning

面向准确鲁棒的监控路边IVD：基于轨迹化的视听推理

Xiwen Li, Xiaoya Tang, Bodong Zhang, Tolga Tasdizen

机构 * Kahlert School of Computing, University of Utah（犹他大学卡勒特计算学院） ； Scientific Computing and Imaging Institute, University of Utah（犹他大学科学计算与成像研究所） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Utah（犹他大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 视觉推理 ：visual reasoning(title)；分类 cs.CV

AI总结 提出TAVR-IVD框架，通过多目标跟踪将车辆检测链接为轨迹，基于轨迹进行视听融合分类，提升信噪比、稳定时间决策、对齐车辆与麦克风空间先验，并在跨域场景下保持高效鲁棒。

Look Light, Think Heavy: What Multimodal Chain-of-Thought Reasoning Can and Cannot Do

轻看，重思：多模态思维链推理能做什么和不能做什么

Zhuoran Jin, Kejian Zhu, Hongbang Yuan, Yupu Hao, Pengfei Cao, Yubo Chen, Kang Liu, Jun Zhao

机构 * The Laboratory of Cognition and Decision Intelligence for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所复杂系统认知与决策智能实验室） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） 纠错

专题命中 视觉推理 ：visual reasoning(abstract)；grounding(abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 本文系统探究多模态思维链推理在12个感知与推理任务上的表现，发现CoT对感知任务有副作用，但对数学、科学等多图像推理有效，且现有开源多模态推理模型提升有限，视觉推理仍是瓶颈。

Comments ACL 2026

CFPO: Counterfactual Policy Optimization for Multimodal Reasoning

CFPO：用于多模态推理的反事实策略优化

Zhangyuan Yu, Wanran Sun, Guangjing Yang, Xiaohu Wu, Qicheng Lao

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：vision-language model(abstract)；grounding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出反事实策略优化框架，通过跨模态反事实增强机制强制视觉与文本推理的因果一致性，显著提升多模态推理的准确性。

Comments Accepted to ICML 2026. 17 pages

FinAcumen: Financial Multimodal Reasoning via Self-Evolving Experience Memory Harness

FinAcumen: 通过自演化经验记忆实现的金融多模态推理

Pianran Guo, Pengcheng Zhou, Yucheng Jian, Shuhua Chen, Zhonfliang Yang, Linna Zhou

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Queen Mary University of London（伦敦玛丽女王大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：vision-language model(abstract)；grounding(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出FinAcumen框架，通过选择性经验记忆机制增强工具增强型多模态推理，在四个金融基准上持续提升冻结的8B视觉语言模型性能。

Bridging Semantics and Kinematics: A Modular Framework for Zero-Shot Robotic Manipulation

桥接语义与运动学：零样本机器人操作的模块化框架

Ali Alabbas, Dipshikha Das, Camillo Murgia, Sainul Ansary, Alaa Elkamash, Philip Long

机构 * Atlantic Technological University（大西洋理工大学） 纠错

专题命中 视觉推理 ：vision-language model(abstract)；VLM(abstract_cn)

AI总结 提出一种模块化免训练框架，通过视觉感知、语义路由和任务编排三阶段，实现零样本语言引导的机器人操作，在两种零样本实验中达到62%端到端成功率。

Comments Accepted to RO-MAN 2026

Robot Critics that Sweat the Small Stuff

关注细节的机器人批评家

Sruthi Sudhakar, Junbang Liang, Sreehari Rammohan, Pavel Tokmakov, Richard Zemel, Carl Vondrick

机构 * Columbia University（哥伦比亚大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究所） 纠错

专题命中 视觉推理 ：vision-language model(abstract)；VLM(abstract_cn)

AI总结 针对大视觉语言模型在机器人操作中难以区分微小视觉差异的问题，提出通过成功与失败轨迹构建成对进展监督来微调批评家，提升细粒度推理和失败检测能力，并在真实和仿真任务中分别提高策略成功率11%和5.9%。