VLA / 视觉-语言-动作模型

WAM-TTT: Steering World-Action Models by Watching Human Play at Test Time

WAM-TTT：在测试时通过观察人类行为来引导世界行动模型

Yusen Feng, Bingchen Han, Jiangran Lyu, Kai Liu, Yixin Zheng, Yuxuan Wan, Weiheng Liu, Sun Han, Ruiqin Li, Yulong Zhang, Fangfu Liu, Xuesong Shi, Libin Liu, Yizhou Wang, Zhizheng Zhang, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； CASIA（中国科学院自动化所） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：action model(title,abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究旨在解决引导机器人基础模型的难题，提出WAM-TTT框架，通过自监督视频预测吸收人类视频到自适应内存，经元训练阶段对齐人机行为，测试时仅用未标记人类视频，实现高效可重复引导且优于基线。

WSA$_1$: a 3D-Centric World-Spatial-Action Model for Generalizable Robot Control

WSA$_1$：用于可泛化机器人控制的以3D为中心的世界-空间-动作模型

Jiahao Jiang, Jianing Zhang, Zhenhan Yin, Ruidong Chen, Sen Wang, Zhaoshu Yu, Pengpeng Zeng, Xiaofeng Cao, Xuanhan Wang, Jingkuan Song, Heng Tao Shen

机构 * Tongji University（同济大学） ； Shanghai Innovation Institution（上海创新机构） ； Shanghai Magic（上海魔星） ； Koala Uran Project（考拉铀项目） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：action model(title,abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对当前机器人基础模型缺乏物理动力学推理等问题，提出以3D为中心的世界-空间-动作建模范式构建WSA$_1$模型，能学习3D世界感知视觉思维并建模约束，提升泛化能力且数据高效。

SC3-Eval: Evaluating Robot Foundation Models via Self-Consistent Video Generation

SC3-Eval: 通过自洽视频生成评估机器人基础模型

Wei-Cheng Tseng, Gashon Hussein, Yuzhu Dong, Allen Z. Ren, Lucy X. Shi, XuDong Wang, Sergey Levine, Zhaoshuo Li, Jinwei Gu, Florian Shkurti, Ming-Yu Liu, Quan Vuong

机构 * University of Toronto（多伦多大学） ； Vector Institute（向量研究所） ； NVIDIA（英伟达） ； Physical Intelligence ； Stanford University（斯坦福大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Allen Institute for AI（艾伦人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(title)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出SC3-Eval方法，利用前向-反向动力学一致性、跨视角一致性和测试时一致性，将预训练视频基础模型转化为准确的策略评估器，在7个真实世界策略上达到0.929的皮尔逊相关系数。

RoboTTT: Context Scaling for Robot Policies

RoboTTT：机器人策略的上下文扩展

Yunfan Jiang, Yevgen Chebotar, Ruijie Zheng, Fengyuan Hu, Yunhao Ge, Jimmy Wu, Tianyuan Dai, Scott Reed, Li Fei-Fei, Yuke Zhu, Linxi "Jim" Fan

机构 * NVIDIA（英伟达公司） ； Stanford University（斯坦福大学） ； The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：vision-language-action(abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 研究提出RoboTTT，将测试时训练集成到机器人基础模型，通过序列动作强制和截断反向传播扩展视觉运动上下文到8K时间步长，解锁新能力，提升多任务性能，证明上下文长度是机器人基础模型新扩展轴。

Comments Project website: http://research.nvidia.com/labs/gear/robottt/

Artificial Foveated Perception for Mitigating Shortcut Learning in Robotic Foundation Models

用于减轻机器人基础模型中捷径学习的人工中央凹感知

Xiatao Sun, Yuan Zhuang, Mateo Sanchez Lopez Negrete, Matei-Victor Coldea, Chen Liang, Haoyang Zhang, Che Liu, Ziyao Zeng, Shawn Li, Qian Wang, Fei Miao, Daniel Rakita

机构 * Yale University（耶鲁大学） ； University of Connecticut（康涅狄格大学） ； Peking University（北京大学） ； Imperial College London（帝国理工学院） ； Digients 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人基础模型因捷径学习难以稳健部署的问题，提出人工中央凹感知模块AFP，通过预测任务条件掩码辅助微调，使策略关注任务相关区域，实验证明其能减少微调时间、抑制过拟合并提升泛化能力。

Adapting Generalist Robot Policies with Semantic Reinforcement Learning

基于语义强化学习的通用机器人策略自适应

Jagdeep Singh Bhatia, Andrew Wagenmaker, William Chen, Sergey Levine

机构 * U.C. Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出语义动作强化学习（SARL），通过在线交互优化语言提示空间，利用通用策略的预训练技能解决复杂长时任务，显著优于现有方法。

Comments Website: https://semantic-action-rl.github.io/

SPARC: Reliable Spatial Annotations from Robot Demonstrations at Scale

SPARC：来自机器人演示的可靠空间标注

Nils Blank, Paul Mattes, Maximilian Xiling Li, Jakub Suliga, Thomas Roth, Moritz Reuss, Pankhuri Vanjani, Rudolf Lioutikov

机构 * Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； NVIDIA（英伟达） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出SPARC框架，利用机器人任务的时空结构生成可靠性评分，自动标注演示中的空间信息，减少噪声标签并保留更多有用样本，在物体定位基准上优于纯检测基线。

Hypothesis-driven Model Expansion under Uncertainty for Open-World Robot Planning

不确定性下用于开放世界机器人规划的假设驱动模型扩展

Anxing Xiao, Hanbo Zhang, Tianrun Hu, David Hsu

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） ； Smart Systems Institute, National University of Singapore（新加坡国立大学智能系统研究所） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对开放世界机器人规划中传统方法失效的问题，提出假设驱动模型扩展框架，利用基础模型生成假设，结合自动规划与验证反馈进行迭代优化，实现自主知识扩展，推动家用服务机器人实际部署。

Comments Accepted to Robotics: Science and Systems (RSS) 2026

ACE-Brain-0.5: A Unified Embodied Foundational Model for Physical Agentic AI

ACE-Brain-0.5：用于物理智能体人工智能的统一具身基础模型

Brain Team, Ziyang Gong, Haoming Gu, Zehang Luo, Tianyi Zhang, Tao Tao, Yixiao Chi, Zhe Liu, Lingsi Zhu, Jingyuan Liu, Anke Tang, Songze Li, Yilun Kong, Ningjing Liu, Tianyu Zhu, Yunpeng Qing, Shuang Luo, Xiang Liu, Shi Fu, Dawei Nie, Sixiang Liu, Zhexi Wen, Feng Pan, Xiaofeng Wang, Zhi Hou, Chunxiao Liu, Xue Yang, Junchi Yan, Hengshuang Zhao, Dacheng Tao, Xiaogang Wang

机构 * ACE-Brain Team（ACE-Brain团队） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对具身人工智能从模块向物理智能体发展的问题，提出ACE-Brain-0.5统一基础模型，通过耦合的五个功能及SSR+等方法，提升空间感知等能力，在多基准测试中有进步。

DMuon: Efficient Distributed Muon Training with Near-Adam Overhead

DMuon: 高效分布式Muon训练，开销接近Adam

Vincent Chen, Starrick Liu, Regis Cheng, Dance Yang, Shalfun Li, Ryan Yu, Lucy Liang, Hang Su, Roy Gan, Hao Wang, Qian Wang

机构 * X SQUARE ROBOT TEAM（X SQUARE机器人团队） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：embodied foundation model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出DMuon，一种分布式矩阵正交化优化器，通过减少通信和计算开销，使每步延迟接近AdamW，在基础模型和LLM训练中实现1.48-3.01倍端到端加速。

WEAVER, Better, Faster, Longer: An Effective World Model for Robotic Manipulation

$\texttt{WEAVER}$：更好、更快、更长——一种有效的机器人操作世界模型

Arnav Kumar Jain, Yilin Wu, Jesse Farebrother, Gokul Swamy, Andrea Bajcsy

机构 * Mila - Québec AI Institute（Mila - 魁北克人工智能研究所） ； Université de Montréal（蒙特利尔大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； McGill University（麦吉尔大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出WEAVER世界模型架构，通过流匹配损失训练多视图潜在预测，同时实现高保真度、长程一致性和高效推理，在机器人操作任务中显著提升策略评估、改进和测试时规划性能。