VLA / 视觉-语言-动作模型

ForceVLA2: Unleashing Hybrid Force-Position Control with Force Awareness for Contact-Rich Manipulation

ForceVLA2：利用力-位置控制与力感知实现接触密集 manipulation

Yang Li, Zhaxizhuoma, Hongru Jiang, Junjie Xia, Hongquan Zhang, Jinda Du, Yunsong Zhou, Jia Zeng, Ce Hao, Jieji Ren, Qiaojun Yu, Cewu Lu, Yu Qiao, Jiangmiao Pang

专题命中 动作表示与策略 ：vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ForceVLA2通过力感知和混合力-位置控制提升接触密集 manipulation的稳定性与精度，实验显示其在五类任务中成功率提升48%和35%。

Comments Accepted by CVPR 2026

Vector Field Augmented Differentiable Policy Learning for Vision-Based Drone Racing

基于向量场的可微政策学习用于基于视觉的无人机赛车

Yang Su, Feng Yu, Yu Hu, Xinze Niu, Linzuo Zhang, Fangyu Sun, Danping Zou

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出DiffRacing框架，通过整合向量场和可微损失提升无人机赛车的样本效率与飞行性能。

Comments 8 pages, 7 figures, RAL 2026 March

ULC: A Unified and Fine-Grained Controller for Humanoid Loco-Manipulation

ULC：一种用于人形机器人运动-操作的统一且细粒度控制器

Wandong Sun, Luying Feng, Baoshi Cao, Yang Liu, Yaochu Jin, Zongwu Xie

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology（机器人与系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） ； School of Engineering, Westlake University（工程学院，西湖大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ULC通过统一策略实现人形机器人运动-操作的高精度与鲁棒性，结合多种关键技术提升整体协调性能。

Blind Gods and Broken Screens: Architecting a Secure, Intent-Centric Mobile Agent Operating System

无目神祇与破碎屏幕：构建一个安全的、以意图为中心的移动代理操作系统

Zhenhua Zou, Sheng Guo, Qiuyang Zhan, Lepeng Zhao, Shuo Li, Qi Li, Ke Xu, Mingwei Xu, Zhuotao Liu

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出Aura架构，通过结构化交互模型和四项防御支柱，提升移动代理系统的安全性与效率。

Comments 35 pages, 15 figures

Hi-Agent: Hierarchical Vision-Language Agents for Mobile Device Control

Hi-Agent：用于移动设备控制的分层视觉语言代理

Zhe Wu, Hongjin Lu, Junliang Xing, Changhao Zhang, Yuxuan Li, Yin Zhu, Yuhao Yang, Yuheng Jing, Kai Li, Kun Shao, Jianye Hao, Jun Wang, Yuanchun Shi

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚实验室） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； University College London（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 Hi-Agent通过分层结构和前瞻性优势函数，实现移动设备控制的高效训练和高成功率。

CRISP -- Compliant ROS2 Controllers for Learning-Based Manipulation Policies and Teleoperation

CRISP -- 用于基于学习的操控策略和遥控的兼容ROS2控制器

Daniel San José Pro, Oliver Hausdörfer, Ralf Römer, Maximilian Dösch, Martin Schuck, Angela P. Schoellig

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； TUM School of Computation, Information and Technology（TUM计算、信息与技术学院） ； Department of Computer Engineering（计算机工程系） ； Learning Systems and Robotics Lab（学习系统与机器人实验室） ； TUM Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑技术大学机器人与人工智能研究所（MIRMI）） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CRISP是一种用于ROS2的轻量级控制器，支持基于学习的操控策略和遥控，提供统一的数据收集和策略执行管道，降低应用难度。

Comments 5 pages, 5 figures

AdaPower: Specializing World Foundation Models for Predictive Manipulation

AdaPower: 为预测操纵专门化世界基础模型

Yuhang Huang, Shilong Zou, Jiazhao Zhang, Xinwang Liu, Ruizhen Hu, Kai Xu

机构 * National University of Defense Technology（国防科技大学） ； Peking University（北京大学） ； Shenzhen University（深圳大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：VLA(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AdaPower通过时空测试时间训练和记忆持久性机制，将通用世界基础模型转化为专门模型，提升机器人任务成功率41%

NODA-MMH: Certified Learning-Aided Nonlinear Control for Magnetically-Actuated Swarm Experiment Toward On-Orbit Proof

Yuta Takahashi, Atsuki Ochi, Yoichi Tomioka, Shin-Ichiro Sakai

机构 * Graduate Student of Mechanical Engineering, Institute of Science Tokyo（东京科学研究所机械工程研究生） ； Researcher and Engineer of Satellite R&D Division, Interstellar Technologies Inc.（Interstellar Technologies Inc.卫星研发部门研究员和工程师） ； Senior Associate Professor of Computer Science and Engineering, University of Aizu（宇智大学计算机科学与工程高级副教授） ； Professor of Spacecraft Engineering, Institute of Space and Astronautical Science（空间与航天科学研究所航天工程教授） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted for presentation at the 2025 International Conference on Space Robotics (iSpaRo 2025)

A Diffusion-Refined Planner with Reinforcement Learning Priors for Confined-Space Parking

Mingyang Jiang, Yueyuan Li, Jiaru Zhang, Songan Zhang, Ming Yang

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

EmbodiedCoder: Parameterized Embodied Mobile Manipulation via Modern Coding Model

Zefu Lin, Rongxu Cui, Chen Hanning, Xiangyu Wang, Junjia Xu, Xiaojuan Jin, Chen Wenbo, Hui Zhou, Lue Fan, Wenling Li, Zhaoxiang Zhang

机构 * University of Chinese Academy of Sciences (UCAS)（中国科学院大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences (CASIA)（中国科学院自动化研究所） ； New Laboratory of Pattern Recognition (NLPR)（模式识别新实验室） ； State Key Laboratory of Multimodal Artificial Intelligence Systems (MAIS)（多模态人工智能系统国家重点实验室） ； Beihang University（北航） ； Chinese University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

Comments Demo Page: https://embodiedcoder.github.io/EmbodiedCoder/

ADPro: a Test-time Adaptive Diffusion Policy via Manifold-constrained Denoising and Task-aware Initialization for Robotic Manipulation

Zezeng Li, Rui Yang, Ruochen Chen, ZhongXuan Luo, Liming Chen

机构 * École Centrale de Lyon（里昂中央理工大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

Hazy Pedestrian Trajectory Prediction via Physical Priors and Graph-Mamba

Jian Chen, Zhuoran Zheng, Han Hu, Guijuan Zhang, Dianjie Lu, Liang Li, Chen Lyu

机构 * Shandong Normal University（山东师范大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Shandong Jiaotong University（山东交通大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.CV

SocialTraj: Two-Stage Socially-Aware Trajectory Prediction for Autonomous Driving via Conditional Diffusion Model

Xiao Zhou, Zengqi Peng, Jun Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

4D Visual Pre-training for Robot Learning

Chengkai Hou, Yanjie Ze, Yankai Fu, Zeyu Gao, Songbo Hu, Yue Yu, Shanghang Zhang, Huazhe Xu

机构 * Peking University（北京大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai Qizhi Institute（上海启智研究院） ； CASIA（中国科学院自动化研究所） ； Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：vision-language-action(abstract)；分类 cs.CV

Skill-based Explanations for Serendipitous Course Recommendation

Hung Chau, Run Yu, Zachary Pardos, Peter Brusilovsky

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.AI

MIAT: Maneuver-Intention-Aware Transformer for Spatio-Temporal Trajectory Prediction

Chandra Raskoti, Iftekharul Islam, Xuan Wang, Weizi Li

机构 * Min H. Kao Department of Electrical Engineering and Computer Science at University of Tennessee, Knoxville, TN, USA（田纳西大学电气工程与计算机科学系） ； Department of Electrical and Computer Engineering at George Mason University（乔治·马歇尔大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.LG

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2025

A Careful Examination of Large Behavior Models for Multitask Dexterous Manipulation

TRI LBM Team, Jose Barreiros, Andrew Beaulieu, Aditya Bhat, Rick Cory, Eric Cousineau, Hongkai Dai, Ching-Hsin Fang, Kunimatsu Hashimoto, Muhammad Zubair Irshad, Masha Itkina, Naveen Kuppuswamy, Kuan-Hui Lee, Katherine Liu, Dale McConachie, Ian McMahon, Haruki Nishimura, Calder Phillips-Grafflin, Charles Richter, Paarth Shah, Krishnan Srinivasan, Blake Wulfe, Chen Xu, Mengchao Zhang, Alex Alspach, Maya Angeles, Kushal Arora, Vitor Campagnolo Guizilini, Alejandro Castro, Dian Chen, Ting-Sheng Chu, Sam Creasey, Sean Curtis, Richard Denitto, Emma Dixon, Eric Dusel, Matthew Ferreira, Aimee Goncalves, Grant Gould, Damrong Guoy, Swati Gupta, Xuchen Han, Kyle Hatch, Brendan Hathaway, Allison Henry, Hillel Hochsztein, Phoebe Horgan, Shun Iwase, Donovon Jackson, Siddharth Karamcheti, Sedrick Keh, Joseph Masterjohn, Jean Mercat, Patrick Miller, Paul Mitiguy, Tony Nguyen, Jeremy Nimmer, Yuki Noguchi, Reko Ong, Aykut Onol, Owen Pfannenstiehl, Richard Poyner, Leticia Priebe Mendes Rocha, Gordon Richardson, Christopher Rodriguez, Derick Seale, Michael Sherman, Mariah Smith-Jones, David Tago, Pavel Tokmakov, Matthew Tran, Basile Van Hoorick, Igor Vasiljevic, Sergey Zakharov, Mark Zolotas, Rares Ambrus, Kerri Fetzer-Borelli, Benjamin Burchfiel, Hadas Kress-Gazit, Siyuan Feng, Stacie Ford, Russ Tedrake

机构 * TRI LBM Team（TRI LBM团队） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

Prompting with the Future: Open-World Model Predictive Control with Interactive Digital Twins

Chuanruo Ning, Kuan Fang, Wei-Chiu Ma

机构 * Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：language-conditioned robot(abstract)；分类 cs.RO

HandDiffuse: Generative Controllers for Two-Hand Interactions via Diffusion Models

Pei Lin, Sihang Xu, Hongdi Yang, Yiran Liu, Xin Chen, Jingya Wang, Jingyi Yu, Lan Xu

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.CV

Learn A Flexible Exploration Model for Parameterized Action Markov Decision Processes

Zijian Wang, Bin Wang, Mingwen Shao, Hongbo Dou, Boxiang Tao

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.LG

Assistance-Seeking in Human-Supervised Autonomy: Role of Trust and Secondary Task Engagement (Extended Version)

Dong Hae Mangalindan, Vaibhav Srivastava

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

Just Add Force for Contact-Rich Robot Policies

William Xie, Stefan Caldararu, Nikolaus Correll

专题命中 动作表示与策略 ：robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

T4P: Test-Time Training of Trajectory Prediction via Masked Autoencoder and Actor-specific Token Memory

Daehee Park, Jaeseok Jeong, Sung-Hoon Yoon, Jaewoo Jeong, Kuk-Jin Yoon

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.CV

Comments CVPR 2024

EROS: Entity-Driven Controlled Policy Document Summarization

Joykirat Singh, Sehban Fazili, Rohan Jain, Md Shad Akhtar

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.AI

Comments Accepted in LREC-COLING 2024

A Control Approach for Human-Robot Ergonomic Payload Lifting

Lorenzo Rapetti, Carlotta Sartore, Mohamed Elobaid, Yeshasvi Tirupachuri, Francesco Draicchio, Tomohiro Kawakami, Takahide Yoshiike, Daniele Pucci

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

Safety-compliant Generative Adversarial Networks for Human Trajectory Forecasting

Parth Kothari, Alexandre Alahi

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.CV

Comments 12 pages, 7 figures, 8 tables; Added acknowledgement

Dynamic-Group-Aware Networks for Multi-Agent Trajectory Prediction with Relational Reasoning

Chenxin Xu, Yuxi Wei, Bohan Tang, Sheng Yin, Ya Zhang, Siheng Chen

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.LG

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:2204.08770

Leveraging Approximate Symbolic Models for Reinforcement Learning via Skill Diversity

Lin Guan, Sarath Sreedharan, Subbarao Kambhampati

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.AI

AMENet: Attentive Maps Encoder Network for Trajectory Prediction

Hao Cheng, Wentong Liao, Michael Ying Yang, Bodo Rosenhahn, Monika Sester

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.CV

Comments Accepted by ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing

Control of uniflagellar soft robots at low Reynolds number using buckling instability

Mojtaba Forghani, Weicheng Huang, M. Khalid Jawed

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO