VLA / 视觉-语言-动作模型

ReFineVLA: Multimodal Reasoning-Aware Generalist Robotic Policies via Teacher-Guided Fine-Tuning

ReFineVLA: 通过教师引导微调实现多模态推理感知的通用机器人策略

Tuan Van Vo, Tan Q. Nguyen, Khang Nguyen, Nhat Xuan Tran, Duy H. M. Nguyen, An T. Le, Ngo Anh Vien, Minh Nhat Vu

机构 * VinRobotics ； University of Texas at Arlington（德克萨斯大学阿灵顿分校） ； Max Planck Research School for Intelligent Systems (IMPRS-IS)（智能系统Max Planck研究学校） ； Intelligent Autonomous Systems Lab（智能自主系统实验室） ； TU Darmstadt（德累斯顿技术大学） ； Automation & Control Institute（自动化与控制研究所） ； TU Wien（维也纳技术大学） ； Austrian Institute of Technology (AIT)（奥地利技术研究所） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(abstract,abstract_cn)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出ReFineVLA框架，通过教师引导的推理增强数据集微调机器人策略，提升多模态推理能力与泛化性能，在模拟任务中取得最佳表现。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2505.19080

MaskWAM: Unifying Mask Prompting and Prediction for World-Action Models

MaskWAM：统一掩码提示与预测的世界-动作模型

Hanyang Yu, Haitao Lin, Jingbo Zhang, Wenyao Zhang, Chenghao Gu, Heng Li, Ping Tan

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Tencent Robotics X（腾讯机器人X实验室） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出MaskWAM，通过统一掩码输入与预测的混合Transformer架构，解决世界-动作模型的空间瓶颈，提升策略泛化能力，在LIBERO等任务上显著优于基线。

Making Foresight Actionable: Repurposing Representation Alignment in World Action Models

使远见可操作：在世界动作模型中重新利用表示对齐

Lu Qiu, Yizhuo Li, Yi Chen, Yuying Ge, Yixiao Ge, Xihui Liu

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； XPENG Robotics（小鹏机器人） 纠错

专题命中 VLA模型 ：action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 针对世界动作模型中视觉预测与动作提取不匹配的问题，提出AGRA方法，通过对齐视频扩散特征与语义表示，提升动作解码器对任务相关区域的关注，从而改善操作任务的性能与泛化能力。

AHA-WAM:Asynchronous Horizon-Adaptive World-Action Modeling with Observation-Guided Context Routing

AHA-WAM：异步自适应时域世界-动作建模与观测引导的上下文路由

Jisong Cai, Long Ling, Shiwei Chu, Zhongshan Liu, Jiayue Kang, Zhixuan Liang, Wenjie Xu, Yinan Mao, Weinan Zhang, Xiaokang Yang, Ru Ying, Ran Zheng, Yao Mu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Baidu AI Cloud（百度智能云） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出AHA-WAM，一种基于双扩散Transformer的异步时域自适应世界-动作模型，通过低频世界规划器和高频动作执行器解耦时序，实现高效闭环控制，在RoboTwin和真实任务上达到SOTA性能。

Comments Project page: https://serene-sivy.github.io/aha-wam/

Flash-WAM: Modality-Aware Distillation for World Action Models

Flash-WAM：面向世界动作模型的模态感知蒸馏

Arman Akbari, Ci Zhang, Arash Akbari, Lin Zhao, Yixiao Chen, Weiwei Chen, Xuan Zhang, Geng Yuan, Yanzhi Wang

机构 * Northeastern University（东北大学） ； University of Georgia（佐治亚大学） ； EmbodyX Inc.（EmbodyX公司） 纠错

专题命中 VLA模型 ：action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 针对世界动作模型联合生成视频和机器人动作时因多模态噪声分布不对称导致蒸馏失效的问题，提出模态感知步蒸馏框架Flash-WAM，通过为不同模态选择匹配噪声机制的参数化方法，实现单步推理并大幅加速。

The VLA Frontier Fields Survey: A 6GHz High-resolution Radio Survey of Abell2744

VLAFrontierFields调查：阿贝尔2744的6GHz高分辨率射电调查

Esteban A. Orozco, Eric F. Jiménez-Andrade, Eric J. Murphy, Ian Smail, Emmanuel Momjian, Ian Heywood, Miguel Vega-Gutierrez, Christa DeCoursey

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,abstract)

AI总结 该研究利用VLAFrontierFields计划对阿贝尔2744进行6GHz射电连续观测，揭示了高红移星系在前景大质量星系团放大效应下的射电发射特性，并发现射电源的星形成率显著高于紫外至近红外数据。

Comments 25 pages, 13 figures, 7 tables. Accepted for publication in ApJ; in press

CrowdVLA: Embodied Vision-Language-Action Agents for Context-Aware Crowd Simulation

CrowdVLA: 一种用于情境感知人群模拟的具身视觉-语言-动作代理

Juyeong Hwang, Seong-Eun Hong, Jinhyun Kim, JaeYoung Seon, Giljoo Nam, Hanyoung Jang, HyeongYeop Kang

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；VLA(abstract)

AI总结 CrowdVLA通过引入视觉-语言-动作代理，解决了人群模拟中监督不足、控制不稳定和数据偏差等问题，推动模拟从运动导向转向感知驱动的决策制定。

SaiVLA-0: Cerebrum--Pons--Cerebellum Tripartite Architecture for Compute-Aware Vision-Language-Action

SaiVLA-0：基于大脑-脑桥-小脑三元架构的计算感知视觉-语言-动作

Xiang Shi, Wenlong Huang, Menglin Zou, Xinhai Sun

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 SaiVLA-0提出基于大脑-脑桥-小脑三元架构的计算感知视觉-语言-动作系统，通过模块化设计提升效率与稳定性，初步实验显示训练时间减少且成功率显著提升。

Comments 14 pages, 3 figures

Continuous Vision-Language-Action Co-Learning with Semantic-Physical Alignment for Behavioral Cloning

具有语义-物理对齐的连续视觉-语言-动作共学用于行为克隆

Xiuxiu Qi, Yu Yang, Jiannong Cao, Luyao Bai, Chongshan Fan, Chengtai Cao, Hongpeng Wang

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出CCoL框架，通过连续共学视觉、语言和动作，解决行为克隆中的语义-物理不一致问题，提升动作执行的准确性和鲁棒性。

Comments Accepted at AAAI 2026, the Project website is available at https://qhemu.github.io/CCoL/

InternVLA-M1: A Spatially Guided Vision-Language-Action Framework for Generalist Robot Policy

Xinyi Chen, Yilun Chen, Yanwei Fu, Ning Gao, Jiaya Jia, Weiyang Jin, Hao Li, Yao Mu, Jiangmiao Pang, Yu Qiao, Yang Tian, Bin Wang, Bolun Wang, Fangjing Wang, Hanqing Wang, Tai Wang, Ziqin Wang, Xueyuan Wei, Chao Wu, Shuai Yang, Jinhui Ye, Junqiu Yu, Jia Zeng, Jingjing Zhang, Jinyu Zhang, Shi Zhang, Feng Zheng, Bowen Zhou, Yangkun Zhu

机构 * Intern Robotics Shanghai AI Laboratory（Intern Robotics上海AI实验室） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

Comments Technical report

Vintix: Action Model via In-Context Reinforcement Learning

Andrey Polubarov, Nikita Lyubaykin, Alexander Derevyagin, Ilya Zisman, Denis Tarasov, Alexander Nikulin, Vladislav Kurenkov

机构 * Innopolis University（因诺波利斯大学） ； Research Center for Trusted Artificial Intelligence, ISP RAS（可信人工智能研究所以及ISP俄罗斯科学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments ICML 2025, Poster

CorrectNav: Self-Correction Flywheel Empowers Vision-Language-Action Navigation Model

Zhuoyuan Yu, Yuxing Long, Zihan Yang, Chengyan Zeng, Hongwei Fan, Jiyao Zhang, Hao Dong

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title)；VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

LongNav-R1: Horizon-Adaptive Multi-Turn RL for Long-Horizon VLA Navigation

LongNav-R1: 基于水平自适应的多轮强化学习用于长周期视觉语言导航

Yue Hu, Avery Xi, Qixin Xiao, Seth Isaacson, Henry X. Liu, Ram Vasudevan, Maani Ghaffari

机构 * University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 LongNav-R1通过多轮强化学习提升长周期视觉语言导航性能，实现高效样本利用和多样化导航行为。

Comments VLA, Navigation

OnEvoMemory: Evolving Memory through Online Robot Rollouts for Pretrained Robot Policies

OnEvoMemory：通过机器人在线试跑演化预训练机器人策略的记忆机制

Zhongxi Chen, Shenqi Zong

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有机器人记忆机制依赖外部模型的问题，提出OnEvoMemory价值引导记忆模块，结合离线初始化与在线试跑优化记忆选择，提升了基础VLA策略在长时程机器人操作中的性能。

Comments 6 pages, 1 figure. Accepted as a poster at the ECCV 2026 Workshop on Embodied Multimodal Reasoning in Physical Environments (EMR)

ReTouch: Empowering Contact-Rich Dexterous Manipulation with Online-Refined Tactile Prediction

ReTouch：利用在线优化的触觉预测实现接触丰富的灵巧操作

Shiqi Zhang, Xin Zhang, Yedong Shen, Jiajun Deng, Yuxuan Gao, Sha Zhang, Yuan Zhang, Kaixue Long, Jiajia Wu, Jia Pan, Yao Li, Yanyong Zhang

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出视觉-语言-动作模型ReTouch，通过在线优化触觉预测实现接触丰富的灵巧操作，在真实机器人实验中，其平均成功率较最强基线提升18.4至23.8个百分点。

Action Chunk Scheduling for Batched Robot Policy Serving

用于批量机器人策略服务的动作块调度

Rohan Bansal, David He, Nadun Ranawaka Arachchige, Zhenyang Chen, Soobum Kim, Kexin Rong, Danfei Xu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出从远程GPU向多机器人提供策略服务的调度问题，构建Armory系统，提出考虑机器人异构性的调度算法，使真实场景系统吞吐量最高提升18%。

Cross-Embodiment Transfer via Behavior-Aligned Representations

基于行为对齐表征的跨具身迁移

Ajay Sridhar, Jensen Gao, Jonathan Yang, Jean Mercat, Suneel Belkhale, Dorsa Sadigh

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究所） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 本研究提出在视觉-语言-动作模型中采用行为对齐表征，开发仿真基准验证其可提升跨具身迁移，使真实机器人任务完成进度提升28%。

Comments Project page: https://ajaysridhar.com/barx/

STeP: Signal Temporal Logic for Precise Specifications for Action Generation with Vision Language Models

STeP：用于视觉语言模型动作生成精确规范的信号时序逻辑

Kasra Torshizi, Anukriti Singh, Sidharth Mathur, Khuzema Habib, Leo Du, Pratap Tokekar

机构 * University of Maryland（马里兰大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；language-conditioned robot(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对视觉语言动作模型缺乏可解释性及难以遵循精确自然语言指令的问题，提出用信号时序逻辑（STL）连接高级语言理解与低级机器人执行的分层框架，经实验验证该框架能提高语言条件下机器人规划的精度、可靠性和可解释性。

Comments 14 pages, 6 figures

PhyAgentOS: A Self-Evolving Operating System for Embodied Agents with Decoupled Cognitive Planning and Physical Execution

PhyAgentOS：一种用于具身智能体的自进化操作系统，具有解耦的认知规划和物理执行

Yang Liu, Weixing Chen, Xinshuai Song, Tao Pu, Siwen Mo, Yongjie Bai, Zihao Chen, Qianran Sun, Liruo Zhong, Ying Shen, Liang Lin

机构 * X-Era Lab（X-Era实验室） ； HCP Lab, Sun Yat-sen University（中山大学HCP实验室） ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究为具身智能体提出PhyAgentOS操作系统，其以会话为最小调度单位，用文件系统解耦认知与物理执行，通过会话验证器区分执行与任务完成，经认知记忆整合结果，有分层安全约束，在多模型和实体上验证并优于其他系统。

TFP: Temporally Conditioned Memory-Fusion Policies for Visuomotor Learning

TFP：用于视觉运动学习的时间条件记忆融合策略

Yushen Liang, Yue Peng, Baosheng Jin, Tianluo Zhang, Xinyu Zhang, Shuyi Zhou, Zhuoran Chen, Xinqi Liu, Shenji Wan

机构 * University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对视觉运动学习中阶段依赖操作问题，提出时间条件记忆融合策略（TFP），通过维护任务进展信念并注入动作解码器来改进VLA策略，在多个任务上提升成功率，证明紧凑且对事件敏感的记忆动态可优化VLA策略。

Comments Accepted to the SemRob 2026 Workshop at Robotics: Science and Systems (RSS 2026)

Smooth Operator: A Real-Time Sampling-Based Algorithm for Kinematic Hand Retargeting

平滑算子：一种基于实时采样的运动学手部重定向算法

Robert Jomar Malate, Erik Bauer, Norica Bacuieti, Stefanos Charalambous, Elvis Nava, Robert K. Katzschmann, Benedek Forrai

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Stanford University（斯坦福大学） ； mimic robotics（模仿机器人公司） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对基于梯度的手部重定向算法易收敛到不同局部最小值影响数据质量的问题，提出基于采样的无梯度重定向方法SBR，经模拟和真实用户研究评估，其总体任务成功率最高且显著降低操作员疲劳，为灵巧操作提供高效重定向器及基准测试方法。

Comments Minor cosmetic updates to figures

Present but Not Remembered: Auditing How Frozen VLAs Encode, Deploy, and Steer Visual History

存在但未被记住：审视冻结的视觉语言动作模型如何编码、部署和引导视觉历史

Chih-Ting Liao, Xin Cao

机构 * University of New South Wales（新南威尔士大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究通过线性探测和因果互换干预，探讨冻结的视觉语言动作模型对视觉历史的编码、部署和引导方式，发现模型对历史的处理存在三部分解离，并引入免训练的时间部署审计区分不同机制。

Wh0: Generative World Models as Scalable Sources of Egocentric Human Hand Manipulation Data

Wh0: 生成式世界模型作为自我中心人类手部操作数据的可扩展来源

Yangtao Chen, Zixuan Chen, Peiyang Wang, Yong-Lu Li, Jing Huo, Jieqi Shi, Yang Gao

机构 * Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Nanjing University（南京大学） ； Shanghai Jiaotong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Wh0框架，利用生成式视频世界模型产生自我中心人-物交互数据集WM-H，通过手部运动重建和视觉编辑转化为机器人可训练监督，提升预训练灵巧VLA模型在真实任务上的零样本成功率。

Comments Under review. The first three authors contributed equally to this work

SimWeaver: Zero-Shot RGB Sim-to-Real for Deformable Manipulation

SimWeaver：面向可变形操作的零样本RGB仿真到现实

Wenkang Hu, Haoran Wang, Yitong Li, Liu Liu, Mengao Zhao, Lai Jiang, Xincheng Tang, Junhang Wei, Zhengjie Shu, Zhendong Wang, Zhizhong Su, Huamin Wang, Ruigang Yang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Horizon Robotics（地平线机器人） ； Style3D Research（Style3D研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SimWeaver框架，通过200条仿真演示训练零样本RGB VLA策略，在5种可变形任务中达到91%平均真实成功率，无需遥操作或任务校准。

SIMPLE: Simulation-Based Policy Learning and Evaluation for Humanoid Loco-manipulation

SIMPLE：基于仿真的人形机器人全身操作策略学习与评估

Songlin Wei, Zhenhao Ni, Jie Liu, Zhenyu Zhao, Junjie Ye, Hongyi Jing, Junkai Xia, Xiawei Liu, Michael Leong, Liang Heng, Di Huang, Yue Wang

机构 * USC Physical Superintelligence (PSI) Lab（南加州大学物理超级智能实验室） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SIMPLE仿真平台，结合MuJoCo动力学与IsaacSim渲染，包含60个全身任务、50个室内场景和1000+物体资产，支持自动化轨迹生成和VR遥操作数据采集，并集成多种主流策略，实验证明仿真与真实世界性能强相关，可实现零样本迁移。

VoLo: A Physical Orchestrator for Open-Vocabulary Long-Horizon Manipulation

VoLo: 面向开放词汇长时程操控的物理编排器

Siyi Chen, Hugo Hadfield, Alex Zook, Mikaela Angelina Uy, Chan Hee Song, Erwin Coumans, Xuning Yang, Faisal Ladhak, Qing Qu, Stan Birchfield, Jonathan Tremblay, Valts Blukis

机构 * NVIDIA（英伟达） ； University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出VoLoAgent，利用VLM将VLA/WAM作为可中断工具进行物理编排，实现开放词汇长时程操控，并在新基准RoboVoLo上显著优于现有系统。

GaussianDream: A Feed-Forward 3D Gaussian World Model for Robotic Manipulation

GaussianDream：用于机器人操作的前馈3D高斯世界模型

Zijian Zhang, Yuqing Jiang, Qian Cheng, Xiaofan Li, Si Liu, Ding Zhao, Ping Luo, Weitao Zhou, Haibao Yu

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Tsinghua University（清华大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；language-conditioned robot(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GaussianDream，一种前馈3D高斯世界模型插件，通过可学习查询编码当前帧3D空间结构和短期未来演化，在训练时用静态重建和未来预测头监督，推理时仅保留查询条件化动作生成，在多个机器人操作基准上达到最先进性能。

Comments 19 pages, 9 figures

GEM: Generative Supervision Helps Embodied Intelligence

GEM: 生成式监督助力具身智能

Ruowen Zhao, Bangguo Li, Zuyan Liu, Yinan Liang, Junliang Ye, Fangfu Liu, Diankun Wu, Zhengyi Wang, Xumin Yu, Yongming Rao, Han Hu, Jun Zhu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Tencent Hunyuan（腾讯文心） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GEM模型，通过在视觉语言模型预训练中引入深度图生成任务，联合训练以提升具身智能的语义理解与物理操作能力，并发布大规模数据集GEM-4M，在多个基准上取得最优结果。

Comments Project Page: https://zhaorw02.github.io/GEM/

Tabero: Learning Gentle Manipulation with Closed-Loop Force Feedback from Vision, Touch, and Language

Tabero: 通过视觉、触觉和语言闭环力反馈学习轻柔操作

Qiwei Wu, Rui Zhang, Xin Xiang, Tao Li, Weihua Zhang, Junjie Lai, Renjing Xu

机构 * Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； Nvidia, Beijing, China（英伟达（北京，中国）） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；language-conditioned robot(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有视觉-语言-动作模型缺乏触觉反馈导致无法实现轻柔操作的问题，提出Tabero基准和模型套件，通过数据高效管道生成视觉-触觉-语言任务，并采用解耦力-位置命令接口的Tabero-VTLA架构，在保持高任务成功率的同时将轻柔指令下的平均夹持力降低70%以上。

Comments Code:https://github.com/NathanWu7/Tabero

CLAP: Contrastive Latent-space Prompt Optimization for End-to-end Autonomous Driving

CLAP：用于端到端自动驾驶的对比潜在空间提示优化

Ruiyang Zhu, Yuehan He, Boyuan Zheng, Zesen Zhao, Ahmad Chalhoub, Qingzhao Zhang, Z. Morley Mao

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； University of Arizona（亚利桑那大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 本文提出CLAP方法，通过对比潜在空间提示优化解决自动驾驶中罕见但安全关键的长尾场景问题，利用V2X通信获取数据并优化提示，从而提升规划性能。

Comments 9 pages + appendix