VLA / 视觉-语言-动作模型

Do World Action Models Generalize Better than VLAs? A Robustness Study

世界动作模型是否比视觉语言动作模型表现更好？一项鲁棒性研究

Zhanguang Zhang, Zhiyuan Li, Behnam Rahmati, Rui Heng Yang, Yintao Ma, Amir Rasouli, Sajjad Pakdamansavoji, Yangzheng Wu, Lingfeng Zhang, Tongtong Cao, Feng Wen, Xinyu Wang, Xingyue Quan, Yingxue Zhang

机构 * Huawei Technologies（华为技术有限公司） ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；action model(title,abstract)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文比较了最新状态的VLA策略和最近发布的WAMs，在不同视觉和语言扰动下评估其性能，发现WAMs在鲁棒性上表现更强，而VLA需要大量训练数据和多样化学习目标。

Route by Kinematics, Act by Observation: Kinematics-Supervised Expert Routing in MoE-Augmented VLA

基于运动学的路由、基于观测的执行：MoE增强视觉-语言智能体（VLA）中的运动学监督专家路由

Tianhang Yang, Yanze Zheng, Junjie Wang, Wei-Bin Kou, Ruotong Li, Yujiu Yang

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本研究针对MoE增强VLA的专家路由问题，提出KinRT方法，通过运动学聚类监督路由器训练，在两个平台上验证其性能优于现有模型，相关代码与平台将开源。

Comments 9 pages

RouterVLA: Budgeted Commissioning and Expert Onboarding for Growing VLA Pools

RouterVLA：将冒烟测试转化为异构VLA选择的监督信号

Xingyu Ren, Chugang Yi, Youran Sun

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学 College Park 分校） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RouterVLA方法，利用预部署评估的冒烟测试记录来监督异构VLA策略的选择，通过结果分离的交叉拟合和透明规则，在LIBERO-Plus数据集上将保留集成功率提升14.64个百分点。

Comments v2: revised title, updated author list, restructured the experiments

An Empirical Study on Stage-Information Interfaces for VLA Fine-Tuning

关于VLA微调的阶段信息接口的实证研究

Yingwei Ji

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 研究长期操作中VLA微调的阶段信息接口，通过分段动作注释等方法，在直接微调与延续微调下和GR00T N1.6比较，发现不同接口表示和训练安排下阶段信息对策略成功率影响不同。

Comments 5 pages, 2 figures, 4 tables

KEMO: Event-Driven Keyframe Memory for Long-Horizon Robot Manipulation with VLA Policies

KEMO: 面向长程机器人操作的VLA策略事件驱动关键帧记忆

Yihan Zeng, Minghao Ye, Yiyuan Chen, Yide Shentu, Philipp Wu, Zike Yan, Zhongyu Li

机构 * Hong Kong Embodied AI Lab（香港具身智能实验室） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出KEMO，一种轻量级插件式记忆框架，通过事件驱动选择关键帧并编码为紧凑记忆令牌，结合交叉注意力和门控残差融合，提升VLA策略在长程操作中的任务成功率23.6%。

MemoryWAM: Efficient World Action Modeling with Persistent Memory

MemoryWAM：具有持久记忆的高效世界动作建模

Sizhe Yang, Juncheng Mu, Tianming Wei, Chenhao Lu, Xiaofan Li, Linning Xu, Zhengrong Xue, Zhecheng Yuan, Dahua Lin, Jiangmiao Pang, Huazhe Xu

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；action model(title,abstract)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MemoryWAM，通过混合记忆设计和定制注意力机制，在长时域机器人操作任务中实现高效记忆依赖决策，优于现有VLA和WAM基线。

Tri-Info: Generalizable, Interpretable Failure Prediction for VLA Models via Information Theory

Tri-Info: 基于信息论的VLA模型可泛化、可解释的故障预测

Jinghan Yang, Yunchao Zhang, Wang Yuan, Haolun Wan, Jiaming Zhang, Zhengyang Hu, Yanchao Yang

机构 * InfoBodied AI Lab, The University of Hong Kong（香港大学信息具身人工智能实验室） ； HKU Musketeers Foundation Institute of Data Science（香港大学赛马会数据科学研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出Tri-Info方法，通过信息论信号捕捉动作多样性、时间一致性和状态耦合，实现跨架构、环境及仿真到现实的零样本故障检测，准确率达83%。

Steering Autoregressive Vision-Language-Action Policies via Action Token Intervention

通过动作令牌干预引导自回归视觉-语言-动作策略

Jason Chan, Jonathan C. Kao

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Token Steering方法，在推理时通过干预动作令牌空间动态引导VLA模型轨迹生成，无需训练或微调，显著提升家务操作任务成功率。

Comments 9 pages, 5 figures

AIR-VLA+: Decoupling Movement and Manipulation via Cascaded Dual-Action Decoders with Asymmetric MoE for Aerial Robots

AIR-VLA+: 通过级联双动作解码器与非对称MoE解耦空中机器人的移动与操作

Jianli Sun, Bin Tian, Qiyao Zhang, Zijian Liu, Yutong Wang, Zhiyong Cui, Bai Li, Yisheng Lv, Yonglin Tian

机构 * The Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Automation, Beijing Institute of Technology（北京理工大学自动化学院） ； College of Automotive and Energy Engineering, Tongji University（同济大学汽车与能源工程学院） ； School of Transportation Science and Engineering, Beihang University（北京航空航天大学交通科学与工程学院） ； Information Science, East China Normal University（华东师范大学信息科学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 针对空中机器人移动与操作在动作尺度、动力学和控制目标上的显著差异，提出级联双动作解码器与非对称MoE架构，实现解耦协调控制，在AIR-VLA基准上取得48.0平均分，任务完成度提升80.2%。

MotionWAM: Towards Foundation World Action Models for Real-Time Humanoid Loco-Manipulation

MotionWAM：迈向实时人形机器人全身操作的基础世界动作模型

Jia Zheng, Teli Ma, Yudong Fan, Zifan Wang, Shuo Yang, Junwei Liang

机构 * Mondo Robotics ； HKUST (GZ)（香港科技大学（广州）） ； HKUST（香港科技大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；action model(title,abstract)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MotionWAM，一种实时世界动作模型，通过统一运动潜变量和全身动作令牌，实现单目相机驱动的自主人形机器人全身操作，在真实任务上成功率比VLA基线高30%以上。

FiberTune: Preserving Action-Fiber Visual Residuals in Vision-Language-Action Fine-Tuning

FiberTune: 在视觉-语言-动作微调中保留动作纤维视觉残差

Haihao Lin, Xiangsheng Huang, Xiao Yang, Weibang Zhou, Yiqi Zhang, Bo Yang, Simin Zeng, Jiawei Yang, Zhengyang Wang, Jiahui Du

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Hebei Key Laboratory of Cognitive Intelligence, Xiong’an Institute of Innovation（河北省认知智能重点实验室，雄安创新研究院） ； Hebei University of Technology（河北工业大学） ； Beijing Information Science and Technology University（北京信息科技大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出FiberTune，通过在线动作探针过滤动作预测特征方向，对齐教师视觉残差并正则化有效秩，在六个仿真和实物任务中提升VLA策略性能。

Comments Project page: https://fibertune.github.io/

Robots Need More than VLA and World Models

机器人需要的不仅仅是VLA和世界模型

Elis Karcini, Faisal Mehrban, Quang Nguyen, Mac Schwager, Arash Ajoudani, Cesar Cadena, Jan Peters, Marco Hutter, Haitham Bou-Ammar

机构 * Motoniq.ai ； Stanford University（斯坦福大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Technical University of Darmstadt（德累斯顿技术大学） ； UCL Centre for AI（伦敦大学学院人工智能中心） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文认为机器人通用智能的关键瓶颈不仅是策略学习，还缺乏将非结构化行为数据转化为机器人可用监督的机制，并提出了四种缺失的接口组件。

Towards Long-Lived Robots: Continual Learning VLA Models via Reinforcement Fine-Tuning

迈向长寿命机器人：通过强化微调实现持续学习的VLA模型

Yuan Liu, Haoran Li, Shuai Tian, Yuxing Qin, Yuhui Chen, Yupeng Zheng, Yongzhen Huang, Dongbin Zhao

机构 * CASIA（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出LifeLong-RFT方法，通过整合分块级在线强化学习与多维过程奖励机制，提升VLA模型在多任务学习中的性能，实现持续学习。

SKG-VLA: Scene Knowledge Graph Priors for Structured Scene Semantics and Multimodal Reasoning for Decision Making

SKG-VLA：用于结构化场景语义和决策制定多模态推理的场景知识图谱先验

Zeyu Li, Lei Li

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.AI

AI总结 SKG-VLA通过构建场景知识图谱，提升多模态投诉决策的推理能力与准确性，采用三阶段训练策略注入结构化场景先验。

MAIN-VLA: Modeling Abstraction of Intention and eNvironment for Vision-Language-Action Models

MAIN-VLA: 为视觉语言动作模型建模意图和环境的抽象

Zheyuan Zhou, Liang Du, Zixun Sun, Xiaoyu Zhou, Ruimin Ye, Qihao Chen, Yinda Chen, Lemiao Qiu

机构 * IEG, Tencent（腾讯人工智能实验室） ； Zhejiang University（浙江大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,abstract)；vision-language-action(title)；action model(title)；分类 cs.CV

AI总结 MAIN-VLA通过建模意图和环境的抽象，提升视觉语言动作模型在复杂动态环境中的决策质量、泛化能力和推理效率。

MuseVLA: An Adaptive Multimodal Sensing Vision-Language-Action Model for Robotic Manipulation

MuseVLA: 一种用于机器人操作的自适应多模态感知视觉-语言-动作模型

Xingyuming Liu, Ruichun Ma, Heyu Guo, Qixiu Li, Qingwen Yang, Lin Luo, Shiqi Jiang, Chenren Xu, Jiaolong Yang, Baining Guo

机构 * School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学学院） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） ； Princeton University（普林斯顿大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出MuseVLA模型，通过将传感器作为按需工具集成，实现自适应多模态感知；设计传感器图像统一表示，并引入数据合成流水线，在灵巧手操作任务中平均成功率80.6%，显著优于RGB-only和多模态基线。

Hermite Curves as Trajectory Priors for Vision-Language-Action Models

作为视觉-语言-动作模型轨迹先验的埃尔米特曲线

Qi Lv, Jianming Xing, Zhao Yang, Mingyuan Yao, Yinan Shi, Yawei Jueluo, Mike Zheng Shou, Xiang Deng

机构 * School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（哈尔滨工业大学（深圳）计算机科学与技术学院） ； Jiangsu Cytoderm Intelligent Technology Co., Ltd.（江苏赛克德智能科技有限公司） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究针对视觉-语言-动作模型动作块的弱结构化问题，提出埃尔米特轨迹先验，其中埃尔米特正则化变体在仿真与真实机器人任务中显著提升了操纵成功率且无额外推理开销。

Comments Project page is available at https://aopolin-lv.github.io/Hermite/

SAM3D-Guided Object-Centric Representation Alignment for Vision-Language-Action Models

用于视觉-语言-动作模型的SAM3D引导的以对象为中心的表示对齐

Zonghe Liu, Shanyuan Jie, Xiaoquan Sun, Chen Cao, Zetian Xu, Zongsheng Liu, Jiayu Chen

机构 * University of Hong Kong（香港大学） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院深圳先进技术研究院） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Beijing University of Aeronautics and Astronautics（北京航空航天大学） ； Infiforce（英飞拓） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对视觉-语言-动作模型缺乏目标对象细粒度3D理解的问题，提出以对象为中心的3D表示对齐框架，利用SAM3D提供3D先验，经定位、生成掩码、提取表示等步骤与视觉特征对齐，实验证明其可提升模型性能，尤其在长时操纵场景有效。

Comments 8 pages, 4 figures

Act, Think or Abstain: Complexity-Aware Adaptive Inference for Vision-Language-Action Models

行动、思考或退缩：面向视觉-语言-动作模型的复杂度感知自适应推理

Riccardo Andrea Izzo, Gianluca Bardaro, Matteo Matteucci

机构 * Department of Electronics, Information, and Bioengineering, Politecnico di Milano（电子、信息与生物工程系，米兰理工学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种复杂度感知的自适应推理框架，通过动态路由视觉-语言-动作模型的执行，提升任务复杂性检测效率。

HyWorldVLA: A Vision-Language-Action Model with Hybrid World Modeling for Autonomous Driving

HyWorldVLA：一种用于自动驾驶的具有混合世界建模的视觉-语言-动作模型

Quanfu Yu, Xian Wu, Hao Xu, Liulong Ma

机构 * Automotive New Technology Research Institute, BYD Company Limited（比亚迪汽车新技术研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 研究针对自动驾驶中视觉-语言-动作模型的不足，提出HyWorldVLA框架，统一像素级监督与潜在表征学习。预训练阶段预测视频潜在并重建帧，微调阶段预测潜在特征生成轨迹，实验表明其性能优于基线，还建立了世界模型噪声鲁棒性评估新基准。

Comments 20 pages with 13 figures

Xiaomi-Robotics-1: Scaling Vision-Language-Action Models with over 100K Hours of Real-World Trajectories

小米机器人1：利用超过10万小时的真实世界轨迹扩展视觉语言动作模型

Xiaomi Robotics Team, Jun Guo, Piaopiao Jin, Jason Li, Peiyan Li, Yingyan Li, Futeng Liu, Wanli Peng, Optimus Qin, Yifei Su, Nan Sun, Qiao Sun, Runze Suo, Heyun Wang, Yunhong Wang, Rujie Wu, Caoyu Xia, Lina Zhang, Jack Zhao, Guoliang Chen, Wenlong Chen, Xinze He, Bin Li, Qing Li, Zhuorong Li, Heng Qu, Wenxuan Song, Diyun Xiang, Yifan Xie, Peiran Xu, Hangjun Ye, Wen Ye, Han Zhao, Quanyun Zhou

机构 * Xiaomi Robotics（小米机器人） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究提出小米机器人1这一视觉语言动作模型，采用两阶段训练方法，预训练利用大量真实轨迹赋予模型能力，后训练使其与机器人实体及指令对齐。该模型在多基准测试中表现优异，能有效微调，建立新的最先进水平。

Comments Project page: https://robotics.xiaomi.com/xiaomi-robotics-1.html

HMVLA: Hyperbolic Multimodal Fusion for Vision-Language-Action Models

HMVLA：超几何多模态融合用于视觉-语言-动作模型

Kun Wang, Xiao Feng, Mingcheng Qu, Tonghua Su

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Chongqing Research Institute of HIT（重庆HIT研究 institute） ； Guangdong Laboratory of Artificial Intelligence and Digital Economy (SZ)（广东人工智能与数字经济实验室（深圳）） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；vision language action(abstract)

AI总结 HMVLA通过在双曲空间中融合视觉、语言和动作信息，提升多模态语义对齐的效率和准确性。

Comments 5 pages,5 figures,ICASSP

Journal ref ICASSP 2026 - 2026 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP)

MindDrive: A Vision-Language-Action Model for Autonomous Driving via Online Reinforcement Learning

MindDrive: 一种通过在线强化学习实现自动驾驶的视觉-语言-动作模型

Haoyu Fu, Diankun Zhang, Zongchuang Zhao, Jianfeng Cui, Hongwei Xie, Bing Wang, Guang Chen, Hangjun Ye, Dingkang Liang, Xiang Bai

机构 * Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Xiaomi EV（小米电动车） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 MindDrive通过在线强化学习实现自动驾驶中的视觉-语言-动作模型，结合决策专家和动作专家，提升复杂场景下的驾驶决策与探索效率。

Comments Accepted by ECCV 2026; Project Page: https://xiaomi-mlab.github.io/MindDrive/

DiMaS: Distribution Matching for Steering Vision-Language-Action Models

DiMaS：用于引导视觉-语言-动作模型的分布匹配

Pegah Khayatan, Sara Meziane, Jayneel Parekh, Matthieu Cord

机构 * ISIR, Sorbonne Université（法国国家信息与自动化研究所，索邦大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究针对基于流匹配的视觉-语言-动作模型细粒度行为控制不足的问题，提出DiMaS分布匹配引导策略，能有效控制行为，研究其泛化性并分析原因，推动了视觉运动设置下的分布匹配设计。

Simple Recipe Works: Vision-Language-Action Models are Natural Continual Learners with Reinforcement Learning

简单配方有效：视觉-语言-动作模型通过强化学习成为自然持续学习者

Jiaheng Hu, Jay Shim, Chen Tang, Yoonchang Sung, Bo Liu, Peter Stone, Roberto Martin-Martin

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文通过系统研究发现，对于大型预训练视觉-语言-动作模型，简单的顺序微调结合低秩适配在持续强化学习中表现出高可塑性、几乎无遗忘和强零样本泛化，优于复杂方法。

Comments Accepted at RLC 2026; Best paper award at ICRA26 RL4IL Workshop

Training Vision-Language-Action Models with Dense Embodied Chain-of-Thought Supervision

训练具有密集具身思维链监督的视觉-语言-动作模型

Haoyang Li, Guanlin Li, Youhe Feng, Chen Zhao, Zhuoran Wang, Yang Li, Qizhe Wei, Shifeng Bao, Haitao Shen, Yihan Zhao, Tong Yang, Jing Zhang

机构 * Renmin University of China（中国人民大学） ； Zhipu AI（智谱AI） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出ZR-0模型，通过密集具身思维链监督对齐跨具身表示，采用双流架构（VLM生成结构化推理，扩散Transformer生成动作），在多个仿真和真实平台实现强性能。

3D HAMSTER: Bridging Planning and Control in Hierarchical Vision Language Action Models through 3D Trajectory Guidance

3D HAMSTER：通过3D轨迹引导在分层视觉语言动作模型中桥接规划与控制

Dongyoon Hwang, Byungkun Lee, Dongjin Kim, Hyojin Jang, Hoiyeong Jin, Jueun Mun, Minho Park, Hojoon Lee, Hyunseung Kim, Jaegul Choo

机构 * Kim Jaechul Graduate School of AI, KAIST（韩国科学技术院金载哲人工智能研究生院） ； Graduate School of Artificial Intelligence, POSTECH（浦项工业大学人工智能研究生院） ； KRAFTON AI 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision language action(title)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)

AI总结 提出3D HAMSTER框架，通过让规划器直接输出度量可靠的3D轨迹，弥合2D引导与3D低层策略之间的差距，在3D轨迹预测、仿真和真实操作中优于现有方法。

Comments Published in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026. Code: https://github.com/DAVIAN-Robotics/3D_HAMSTER. Project page: https://davian-robotics.github.io/3D_HAMSTER/

Z-1: Efficient Reinforcement Learning for Vision-Language-Action Models

Z-1: 面向视觉-语言-动作模型的高效强化学习

Lang Cao, Renhong Chen, Luyi Li, Peng Wang, Mofan Peng, Yitong Li

机构 * Zioneer Robot Team（Zioneer机器人团队） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出Z-1框架，结合共享前缀生成、树状轨迹分支、完成感知奖励校准和选择性联合训练，通过GRPO策略在24个RoboCasa任务上平均成功率80.6%，较SFT提升13.2%。

LARA: Latent Action Representation Alignment for Vision-Language-Action Models

LARA: 视觉-语言-动作模型的潜在动作表示对齐

Mengya Liu, Baoxiong Jia, Jiangyong Huang, Jingze Zhang, Siyuan Huang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：action model(title,abstract)；vision-language-action(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出LARA框架，通过表示对齐联合优化潜在动作模型和视觉-语言-动作模型，利用人类视频数据提升机器人操作性能，在模拟和真实基准上平均提升约10%、5%和15%。

StemVLA:An Open-Source Vision-Language-Action Model with Future 3D Spatial Geometry Knowledge and 4D Historical Representation

StemVLA：一种融合未来3D空间几何知识与4D历史表示的开源视觉-语言-动作模型

Jiasong Xiao, Yutao She, Kai Li, Yuyang Sha, Ziang Cheng

机构 * Ricoh Software Research Center（理光软件研究中心） ； YZH Engineering Technology (Beijing) Co., Ltd.（易智赫工程技术（北京）有限公司） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出StemVLA框架，通过显式建模未来3D空间结构和历史4D时空表示，提升机器人操作任务中的空间推理与长时决策能力，在LIBERO基准上平均准确率达92.0%。

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