VLA / 视觉-语言-动作模型

Route by Kinematics, Act by Observation: Kinematics-Supervised Expert Routing in MoE-Augmented VLA

基于运动学的路由、基于观测的执行：MoE增强视觉-语言智能体（VLA）中的运动学监督专家路由

Tianhang Yang, Yanze Zheng, Junjie Wang, Wei-Bin Kou, Ruotong Li, Yujiu Yang

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本研究针对MoE增强VLA的专家路由问题，提出KinRT方法，通过运动学聚类监督路由器训练，在两个平台上验证其性能优于现有模型，相关代码与平台将开源。

Comments 9 pages

HBVLA: Pushing 1-Bit Post-Training Quantization for Vision-Language-Action Models

HBVLA: 推动面向视觉-语言-动作模型的1位后训练量化

Xin Yan, Zhenglin Wan, Feiyang Ye, Xingrui Yu, Hangyu Du, Yang You, Ivor Tsang

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.LG

AI总结 HBVLA通过改进的二值化框架，实现对视觉-语言-动作模型的高效1位量化，保留了高精度性能，适用于资源受限的机器人部署。

MPCoT: Reward-Guided Multi-Path Latent Reasoning for Test-Time Scalable Vision-Language-Action

MPCoT: 奖励引导的多路径潜在推理用于测试时可扩展的视觉-语言-动作

Boyang Zhang, Lianlei Shan

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Boston University（波士顿大学电气与计算机工程系） ； Department of Computer Science, Tsinghua University（清华大学计算机系） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出MPCoT框架，通过奖励引导的多路径潜在推理，在保持零推理令牌和原始动作接口的同时，提升长时域和高不确定性控制任务中的VLA策略性能。

Comments 14 pages, 5 figures, submitted to CoRL

EATR-Stereo: Embodiment-Aware Token Routing of Paired Stereo Evidence for Humanoid Vision-Language-Action Control

EATR-Stereo：面向人形机器人视觉-语言-动作控制的具身感知配对立体证据路由

Songwei Wu, Rui Zhao, Fan Yang, Zhongqiang Nie, Zhiduo Jiang, Wandong Sun, Yuwei Li, Jian Hu, Yang Liu, Hong Liu

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title)；分类 cs.RO

AI总结 EATR-Stereo是具身感知的令牌路由框架，在冻结预训练VLA模型的前提下，通过选择性路由配对立体证据，提升了人形机器人长时程视觉-语言-动作控制的任务成功率。

Comments 8 pages, 5 figures

WNM-3D: A World Navigation Model with 3D Scene Conditioning for Closed-Loop VLN

WNM-3D：一种用于闭环视觉语言导航的带3D场景条件的世界导航模型

Yuehao Huang, Yunzi Wu, Xiaotao Zhang, Xinhai Li, Jiankun Dong, Jiajun Lv, Chi Zhang, Chenjia Bai, Yong Liu, Xuelong Li

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 该研究提出带3D场景条件的WNM-3D模型，通过几何编码器与适配器整合场景上下文，经多阶段训练后在GN-Bench等数据集上的闭环导航性能优于同类模型。

ROBOSHACKLES: A Safety Dataset for Human-Injury Prevention in Embodied Foundation Models

ROBOSHACKLES: 面向具身基础模型中人体伤害预防的安全数据集

Zhuowen Yin, Chongyang Liu, Wenzhang Yang, Renjue Li, Yinxing Xue

机构 * Institute of Al for Industries, Chinese Academy of Sciences（工业人工智能研究所，中国科学院） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 数据集与评测 ：embodied foundation model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 为解决机器人伤害人类数据难以安全收集的问题，提出基于真实观测的安全数据构建流水线，生成包含1万条视频的ROBOSHACKLES数据集，涵盖直接和间接伤害类别，评估发现现有模型在安全关键场景下100%产生不安全动作。