VLA / 视觉-语言-动作模型

ActFovea: Runtime Safeguarding for VLA Policies via Spatiotemporal Visual-Action Consistency

ActFovea：基于时空视觉-动作一致性的VLA策略运行时安全保障

Wenda Yu, Tianshi Wang, Fengling Li, Xin Li, Jingjing Li, Lei Zhu

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 ActFovea是一种即插即用的VLA策略运行时安全保障框架，通过构建动作条件化凹形区域、检测时空一致性及触发安全故障，提升了机器人操纵在各类干扰下的成功率与安全性。

Comments 8 pages, 4 figures, 4 tables. Code: https://github.com/SunnyYWD/ActFovea.git

FibVLA: An Efficient Temporal Vision-Language-Action Model with Fibonacci Sampling

FibVLA：一种采用斐波那契采样的高效时序视觉-语言-动作模型

Li Lin, Wujun Xu, Weiwei Meng, Kaiwen Xia, Kang Hao Cheong, Shuai Wang

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出FibVLA框架，通过对数事后采样和流匹配等技术，解决了视觉-语言-动作模型时序信息捕捉与推理效率的矛盾，提升了动作性能与实时响应能力。

WCM: A World Critic Model for Vision-Language-Action Reinforcement Learning

WCM：用于视觉-语言-动作强化学习的世界评论者模型

Senyu Fei, Xiaopeng Yu, Siyin Wang, Xianzhong Zhao, Jingjing Gong, Xipeng Qiu

机构 * Tongji University（同济大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究针对视觉-语言-动作强化学习中评论者与机器人部分可观测性不匹配的问题，提出WCM模型，联合预测未来潜态与值估计，在149个仿真任务和7个真实任务上均实现最优性能与泛化性。

Safe Vision Language Action Models via Barrier Enhanced Flow Matching

基于障碍增强流匹配的安全视觉语言动作模型

Kasra Sinaei, Hung-Chieh Wu, Donald Ebeigbe

机构 * The Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision language action(title)；action model(title)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出将流匹配生成模型与控制障碍函数安全保证结合的模块化推理框架，通过修改流匹配去噪过程实现本质安全，在不降低模型成功率的前提下完成安全验证。

FBFM: A Training-Free Asynchronous Feedback Mechanism for Flow-Matching in World-Action Models Execution

FBFM：一种用于世界-动作模型执行中流匹配的无训练异步反馈机制

Peize Li, Ruimeng Zhang, Ru Zhang, Cong Huang, Kai Chen, Shanghang Zhang

机构 * Peking University（北京大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Zhongguancun Institute of Artificial Intelligence（中关村人工智能研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对世界-动作模型分块反馈时间粒度粗、无法逐时间步纠错的问题，提出无训练异步反馈机制FBFM，在两类WAM上使LIBERO等任务成功率提升超5%，实现开环流生成与闭环真实世界动力学的桥接。

Comments 29 pages, 5 figures. Preprint

ST-WAM: Semantic-Temporal World Action Model for Robust Manipulation under Visual Distribution Shifts

ST-WAM：面向视觉分布偏移下鲁棒操作的语义-时间世界动作模型

Mingxin Wang, Bin Hu, Bin Qian, Kaitao Jiang, Haoning Wu, Feng Yan, Bowen Jing, Ruiyang Hao, Enyi Wang, Kangning Niu, Yandan Yang, Mu Xu, Yan Wang, Houde Liu, Tianlun Li

专题命中 VLA模型 ：action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究针对视觉分布偏移下机器人操作的鲁棒性问题，提出ST-WAM模型，采用DINOv3等技术，在多个基准测试中取得优异性能，大幅提升了偏移场景下的零样本操作表现。

Comments 9 pages, 5 figures

CLIFT: Turning Gemini Robotics On-Device into Humanoid Specialists via Non-Invasive Closed-Loop Iterative Fine-Tuning

CLIFT：通过非侵入式闭环迭代微调将Gemini机器人端侧模型转化为人形机器人专家

Yuxin Chen, Hari Srikanth, Nathan Jew, Menglin Wu, Pengcheng Wang, Junli Ren, Masayoshi Tomizuka, Peng Xu, Jinyu Xie, Thomas Tian

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； NVIDIA Research（英伟达研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究针对闭源机器人模型的托管式SFT API范式，提出CLIFT方法，在不访问模型内部机制的情况下，将Gemini机器人端侧模型经两次飞轮循环提升至接近完美的敏捷接触任务成功率。

Feature Interaction Modeling for Physics-Informed Neural Networks and Neural Operators

面向物理信息神经网络与神经算子的特征交互建模

Quan Gu, Hongxia Liu

专题命中 VLA模型 ：action model(title)；分类 cs.LG

AI总结 该研究将因子分解机衍生的特征交互模块嵌入物理信息神经网络与神经算子，提出FM-PINN、FM-Operator等模型，提升了激波主导等问题的PDE解近似精度，为相关物理建模提供了新方向。

Comments 37 pages

When Unlearning Fails: Reliable Data Deletion under Post-Training in Agent Networks

当遗忘失效时：智能体网络后训练下的可靠数据删除

Zihao Ding, Jun Huang, Liang Dong

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对自改进联邦智能体网络后训练时数据删除易出现影响回声的问题，提出MUTE方法，经实验验证其可在保障任务效用的同时降低行为泄漏且通信开销更低。

High-NA vectorial hologram optimization

高数值孔径（NA）矢量全息图优化

Michael Wischert, Fiona Hellstern, Paul Uerlings, Tilman Pfau, Stephan Welte, Ralf Klemt

专题命中 VLA模型 ：action model(abstract)

AI总结 该研究提出基于梯度的纯矢量相位框架，采用可微理查兹-沃尔夫前向模型优化高NA计算机生成全息图，实现高均匀度强度轮廓，可优化偏振相关目标，残差显著降低。

Comments 23 pages, 7 figures

The Radial Acceleration Relation in Galaxies and Clusters from a Two-Component, Virial-Motivated Framework

基于双组分维里定理的星系与星系团径向加速度关系研究框架

Christine C. Dantas, Andre L. B. Ribeiro, Hugo V. Capelato

专题命中 VLA模型 ：action model(abstract)

AI总结 该研究基于双组分维里定理框架，构建常数相互作用近似模型与维里驱动相互作用模型，解释星系与星系团的径向加速度关系，覆盖宽质量与加速度范围。

Comments 21 pages, 4 figures, Appendix, accepted for publication in ApJ