VLA / 视觉-语言-动作模型

TORL-VLA: Tactile Guided Online Reinforcement Learning for Contact-Rich Manipulation

TORL-VLA：触觉引导的在线强化学习用于接触丰富操作

Huaihang Zheng, Yi Yang, Kai Ma, Shenglin Xu, Tian Xie, Guozheng Li, Xiangyu Wang, Yiren Ma, Si Liu, Yinian Mao, Baoxu Liu

机构 * Meituan（美团） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； State Key Lab of Multimodal Artificial Intelligence Systems, Institute of Automation, CAS（中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统国家重点实验室） ； China University of Mining and Technology (Beijing)（中国矿业大学（北京）） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出TORL-VLA框架，结合触觉反馈与在线强化学习，通过触觉导出的力矩感知VLA预测参考动作，并利用轻量在线RL模块优化动作，解决接触条件变化时的策略适应问题，在长时接触任务中提升成功率和执行效率。

Comments Project page: https://torl-vla.github.io/

RLRC: Reinforcement Learning-based Recovery for Compressed Vision-Language-Action Models

RLRC：基于强化学习的压缩视觉-语言-动作模型恢复

Yuxuan Chen, Yixin Han, Yize Huang, Xiao Li

机构 * State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration（机械系统与振动国家重点实验室） ； Shanghai Key Laboratory of Intelligent Robotics（上海智能机器人重点实验室） ； School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学机械工程学院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出RLRC三阶段压缩恢复流程，通过结构化剪枝、SFT和强化学习恢复以及量化，实现8倍内存减少和2.3倍推理加速，同时保持任务成功率。

Comments 8 pages, 10 figures; accepted by RA-L 2026

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 7, pp. 8864-8871, July 2026

DeMaVLA: A Vision-Language-Action Foundation Model for Generalizable Deformable Manipulation

DeMaVLA：面向可泛化可变形物体操作的视觉-语言-动作基础模型

Taiyi Su, Jian Zhu, Tianjian Wang, Youzhang He, Zitai Huang, Jianjun Zhang, Chong Ma, Hanyang Wang, Tianjiao Zhang, Munan Yin, Weihao Ding, Yi Xu

机构 * Tongji University（同济大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出DeMaVLA模型，采用VLM骨干与动作专家结合流匹配生成连续动作，通过剪枝Transformer层提升效率，并利用大规模真实世界数据和人类反馈数据聚合训练，实现可变形物体折叠操作的多类别泛化。

Comments 14 pages, 2 figures