VLA / 视觉-语言-动作模型

PointAction: 3D Points as Universal Action Representations for Robot Control

PointAction: 3D点作为机器人控制的通用动作表示

Mutian Tong, Han Jiang, Qiao Feng, Lingjie Liu, Jiatao Gu

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出PointAction框架，通过微调视频生成模型联合预测未来RGB帧和动态3D点图，将点动力学作为与具体本体无关的动作接口，再由扩散动作解码器映射为可执行动作，以减少RGB动作歧义并跨任务/本体迁移。

Comments Project page: https://oriontmt.github.io/pointaction/

Real-time Error Control for Surgical Simulation

手术模拟中的实时误差控制

Huu Phuoc Bui, Satyendra Tomar, Hadrien Courtecuisse, Stéphane Cotin, Stéphane Bordas

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)

AI总结 本文提出了一种实时后验误差驱动的自适应有限元方法，用于实时模拟，并在针刺问题上进行了演示。该方法结合了旋转弹性体模型和摩擦针-组织相互作用模型，通过SOFA中的有限元方法求解问题，利用六面体基有限元方法和后验误差估计驱动的局部h细化来模拟软组织变形。

Comments 12 pages, 16 figures, change of the title, submitted to IEEE TBME

Journal ref IEEE Transactions on Biomedical Engineering ( Volume: 65 , Issue: 3 , March 2018 )