VLA / 视觉-语言-动作模型

AttenA+: Rectifying Action Inequality in Robotic Foundation Models

AttenA+: 纠正机器人基础模型中的动作不平等性

Daojie Peng, Fulong Ma, Jiahang Cao, Qiang Zhang, Xupeng Xie, Jian Guo, Ping Luo, Andrew F. Luo, Boyu Zhou, Jun Ma

机构 * HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； HKU（香港大学） ； USTC（中国科学技术大学） ； IDEA Research（IDEA研究院） ； SUSTech（南方科技大学） ； X-Humaniod 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对机器人基础模型忽视动作物理重要性的问题，提出AttenA+框架，通过速度驱动的动作注意力重加权训练目标，提升复杂长程任务性能。