VLA / 视觉-语言-动作模型

VLA-Pro: Cross-Task Procedural Memory Transfer for Vision-Language-Action Models

VLA-Pro：面向视觉-语言-动作模型的跨任务程序性记忆迁移

Shengyu Si, Yuanzhuo Lu, Ruimeng Yang, Ziyi Ye, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

机构 * Institute of Trustworthy Embodied AI, Fudan University（复旦大学可信具身人工智能研究院） ； Shanghai Key Laboratory of Multimodal Embodied AI（上海多模态具身人工智能重点实验室） ； Shanghai Xinzhi Embodied Intelligence Technology Co., Ltd.（上海新智具身智能技术有限公司） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.AI

AI总结 提出VLA-Pro框架，通过存储和检索任务相关的LoRA适配器作为程序性记忆，实现跨任务泛化，在仿真和真实任务中成功率显著提升。

VLA-Trace: Diagnosing Vision-Language-Action Models through Representation and Behavior Tracing

VLA-Trace: 通过表示与行为追踪诊断视觉-语言-动作模型

Haoyuan Shi, Xiancong Ren, Yingji Zhang, Qinfan Zhang, Jiayu Hu, Haozhe Shan, Han Dong, Jinpeng Lu, Yinda Chen, Yi Zhang, Yong Dai, Xiaozhu Ju

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； University of Manchester（曼彻斯特大学） ； Beihang University（北航） ； Fudan University（复旦大学） ； University of New South Wales（新南威尔士大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；分类 cs.AI

AI总结 提出VLA-Trace诊断框架，通过表示演化、因果控制归因和行为表现分析，揭示VLA模型在多模态知识向具身控制转化中的机制，发现不同模型在微调适应、多模态路由和语义遵循上的差异与局限。

VisualThink-VLA: Visual Intermediate Reasoning for Effective and Low-Latency Vision-Language-Action Policies

VisualThink-VLA：用于高效低延迟视觉-语言-动作策略的视觉中间推理

Mingjian Gao, Wenqiao Zhang, Yuqian Yuan, Yang Dai, Binhe Yu, Zheqi Lv, Haoyu Zheng, Jiaqi Zhu, Zhiqi Ge, Zixuan Wan, Siliang Tang, Yueting Zhuang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Cornell University（康奈尔大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Xi'an University of Electronic Science and Technology（西安电子科技大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出VisualThink-VLA框架，通过视觉中间推理和选择性路由机制，在保持高精度的同时将推理延迟从数秒降至亚秒级。

3DVLA: Enhancing Vision-Language-Action Models via 3D Spatial and Instance Understanding

3DVLA：通过3D空间和实例理解增强视觉-语言-动作模型

Zhongyu Xia, Yousen Tang, Bingqing Wei, Yongtao Wang

机构 * Wangxuan Institute of Computer Technology, Peking University（北京大学王轩计算机技术研究所） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出3DVLA框架，通过多视角一致性3D特征编码、实例估计模块和掩码自监督3D编码，解决VLA模型缺乏3D场景理解的问题，在LIBERO-Plus和RoboTwin 2.0上显著提升操作性能。

Mitigating State Aliasing in Vision-Language-Action Models via Inverse Dynamics Learning

通过逆动力学学习缓解视觉-语言-动作模型中的状态混叠

Kyujin Lee, Injae Kim, Jihwan Park, Yejun Ju, Minseok Joo, Hyunwoo J. Kim

机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； Korea University（韩国大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；分类 cs.CV

AI总结 提出将逆动力学学习作为辅助目标，直接监督VLA视觉编码器，通过预测当前与未来观测之间的动作来捕捉细粒度视觉差异，从而缓解状态混叠问题。

ElegantVLA: Learning When to Think for Efficient Vision-Language-Action Models

ElegantVLA：学习何时思考以实现高效的视觉-语言-动作模型

Ye Li, Huanan Liu, Kangye Ji, Yuan Meng, Jiajun Fan, Yuansong Wang, Shiyu Qin, Chenglei Wu, Shu-Tao Xia, Zhi Wang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract)；vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出ElegantVLA，一种即插即用的相位自适应推理框架，通过动态计算调度在视觉编码器、大语言模型和动作头之间分配计算资源，实现VLA模型加速，在GR00T和CogACT上分别获得最高2.55倍和3.77倍加速。

PhAIL: A Real-Robot VLA Benchmark and Distributional Methodology

PhAIL：一个真实机器人VLA基准测试与分布性方法论

Sergey Arkhangelskiy

机构 * Positronic Robotics（positronic机器人） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有VLA策略评估中样本量小、统计比较不可靠的问题，提出PhAIL基准测试，采用时间-成功累积分布函数作为评估基元，通过人类相对吞吐量评分和Kolmogorov-Smirnov显著性检验，在少量rollout下实现更可靠的模型比较。

Comments 22 pages, 10 figures, 8 tables. Dataset, analysis pipeline, and paper source: https://phail.ai and https://github.com/Positronic-Robotics/phail-paper

VLA-ATTC: Adaptive Test-Time Compute for VLA Models with Relative Action Critic Model

VLA-ATTC：基于相对动作评判模型的VLA模型自适应测试时计算

Wenhao Li, Xiu Su, Yichao Cao, Hongyan Xu, Xiaobo Xia, Shan You, Yi Chen, Chang Xu

机构 * University of Sydney（悉尼大学） ； Central South University（中央南大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Sensetime Research（商汤科技研究院） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港理工大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出VLA-ATTC框架，通过不确定性驱动的“认知离合器”和相对动作评判模型（RAC）实现自适应测试时计算，在LIBERO-LONG基准上将SOTA模型PI0.5的失败率降低50%以上。

Sentinel-VLA: A Metacognitive VLA Model with Active Status Monitoring for Dynamic Reasoning and Error Recovery

Sentinel-VLA：一种具有主动状态监控的元认知VLA模型，用于动态推理和错误恢复

Wenhao Li, Xiu Su, Dan Niu, Yichao Cao, Hongyan Xu, Zhe Qu, Lei Fan, Shan You, Chang Xu

机构 * University of Sydney（悉尼大学） ； Central South University（中央南大学） ； University of New South Wales（新南威尔士大学） ； Sensetime Research（商汤科技研究院） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(title,title_cn)；vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Sentinel-VLA模型，通过主动哨兵模块监控执行状态，仅在必要时触发动态推理或错误恢复，结合自进化持续学习算法和正交持续适配器，在44个任务上提升成功率30%以上。

Dual-Stream Diffusion for World-Model Augmented Vision-Language-Action Model

双流扩散用于世界模型增强的视觉-语言-动作模型

John Won, Kyungmin Lee, Huiwon Jang, Dongyoung Kim, Jinwoo Shin

机构 * Kim Jaechul Graduate School of AI, Korea Advanced Institute of Technology, Seoul, Republic of Korea（金 Jaechul 人工智能研究生院，韩国科学技术院，首尔，大韩民国） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title,abstract)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出DUST框架，通过双流扩散Transformer和异步采样方法，解决世界模型增强的视觉-语言-动作模型中的模态差距问题，在模拟和真实任务中取得显著性能提升。

Comments Accepted at ICML 2026. Project page at https://periphanes.github.io/dust (20 pages, 10 figures)

E3AD: An Emotion-Aware Vision-Language-Action Model for Human-Centric End-to-End Autonomous Driving

E3AD：面向以人为中心的端到端自动驾驶的情感感知视觉-语言-动作模型

Yihong Tang, Haicheng Liao, Tong Nie, Junlin He, Ao Qu, Kehua Chen, Wei Ma, Zhenning Li, Lijun Sun, Chengzhong Xu

机构 * McGill University（麦吉尔大学） ； University of Macau（澳门大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.CV、cs.AI

AI总结 提出E3AD框架，通过连续VAD情感模型和双路径空间推理模块，将情感理解融入视觉-语言-动作模型，实现开放域端到端自动驾驶中的情感感知轨迹规划，在真实数据集上达到SOTA性能。

ReasonBreak: Probing Vulnerabilities in Reasoning-Enabled Vision-Language-Action Models for Autonomous Driving

ReasonBreak: 探测自动驾驶中具备推理能力的视觉-语言-行动模型的脆弱性

Mohammadreza Teymoorianfard, Jean-Philippe Monteuuis, Jonathan Petit, Amir Houmansadr

机构 * University of Massachusetts Amherst（马萨诸塞大学阿默斯特分校） ； Qualcomm（高通） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；action model(title)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文通过黑盒攻击方法，首次系统研究了具备推理能力的视觉-语言-行动模型在自动驾驶中面对真实输入扰动时的脆弱性，发现其推理和轨迹生成均易受攻击，导致碰撞率上升。

Gaze2Act: Gaze-Conditioned Vision-Language-Action Policies for Interactive Robot Manipulation

Gaze2Act: 基于注视条件的视觉-语言-动作策略用于交互式机器人操作

Kuangji Zuo, Gen Li, Bofan Lyu, Yanshuo Lu, Boyu Ma, Shijia Han, Xinyu Zhou, Xichen Yuan, Chuhao Zhou, Jiaqi Bai, Geng Li, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University（MARS实验室，南洋理工大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：vision-language-action(title,abstract)；VLA(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 提出Gaze2Act框架，通过将人类注视作为动态意图信号，结合跨视角语义匹配和策略级条件化，实现机器人对复杂交互任务的精确操作。

Comments Project page: https://zuo-kuangji.github.io/Gaze2Act/

GaussianDream: A Feed-Forward 3D Gaussian World Model for Robotic Manipulation

GaussianDream：用于机器人操作的前馈3D高斯世界模型

Zijian Zhang, Yuqing Jiang, Qian Cheng, Xiaofan Li, Si Liu, Ding Zhao, Ping Luo, Weitao Zhou, Haibao Yu

机构 * University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Tsinghua University（清华大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(abstract,abstract_cn)；vision-language-action(abstract)；language-conditioned robot(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GaussianDream，一种前馈3D高斯世界模型插件，通过可学习查询编码当前帧3D空间结构和短期未来演化，在训练时用静态重建和未来预测头监督，推理时仅保留查询条件化动作生成，在多个机器人操作基准上达到最先进性能。

Comments 19 pages, 9 figures

RoboWits: Unexpected Challenges for Robotic Creative Problem Solving

RoboWits：机器人创造性问题解决中的意外挑战

Chunru Lin, Hongxin Zhang, Fenghao Yu, Zhehuan Chen, Thomas L. Griffiths, Yejin Choi, David Held, Chuang Gan

机构 * University of Massachusetts Amherst（马萨诸塞大学阿姆赫斯特分校） ； Princeton University（普林斯顿大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：VLA(summary_cn,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出RoboWits双臂机器人基准，通过多智能体协作的自动化任务生成流水线评估机器人在几何、材料和装配推理中的认知推理、创造性工具使用及鲁棒性，发现预训练VLA在突变任务中表现脆弱。

Comments The first two authors contributed equally

Slogans or Stance? A Label-Light Diagnostic for Entrepreneurial-Discourse Measurement on Chinese SOE Speeches

口号还是立场？一种用于中国国企演讲中创业话语测量的轻标签诊断方法

Ting Gong, Shangquan Sun

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 VLA模型 ：action model(abstract)

AI总结 本文提出一种轻标签诊断方法，利用同一企业不同演讲者的自然实验，评估词典方法、主题模型和嵌入相似度评分器在测量中国国企演讲中“创业精神”时的有效性，发现零样本大语言模型（Qwen3.5:9b）在区分演讲者身份方面表现最佳。

Comments 15 pages, 2 figures, 7 tables