VLA / 视觉-语言-动作模型

Diffusion Policy for Coordinated Control of a Nonholonomic Mobile Base and Dual Arms in Door Opening and Passing

扩散策略用于非holonomic移动基底和双臂的协调控制以开门和通过

Shangqun Yu, Matthew En, Daniel Wu, Sangjun Park, Ziyi Zhou, Seyed Fakoorian, Donghyun Kim

机构 * Manning College of Information and Computer Sciences, University of Massachusetts Amherst（马萨诸塞大学阿默斯特分校信息与计算机科学学院） ； alpha-z 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：action model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于扩散的视觉-运动控制策略，实现非holonomic移动基底与双臂的协调控制，以完成开门和通过任务，展示了在复杂约束下的高成功率和鲁棒性。