VLA / 视觉-语言-动作模型

Offline Policy Evaluation for Manipulation Policies via Discounted Liveness Formulation

通过折扣存活公式评估操纵策略的离线策略评估

Hao Wang, Joshua Bowden, Colton Crosby, Somil Bansal

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：vision-language-action(abstract)；action model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于存活Bellman算子的离线策略评估框架，解决稀疏奖励下任务完成问题，通过保守固定点值函数降低截断偏差，实验证明在折叠任务中优于传统基线方法。

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CoRAL: Contact-Rich Adaptive LLM-based Control for Robotic Manipulation

CoRAL：富含接触的自适应LLM基于控制用于机械臂操作

Berk Çiçek, Mert K. Er, Ozgur S. Oguz

机构 * LiRA Lab, Department of Computer Engineering Bilkent University（LiRA实验室，计算机工程系，比尔肯特大学） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：VLA(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 CoRAL通过解耦高层推理与低层控制，利用LLM设计成本函数，结合神经符号适应循环和记忆单元，实现接触密集任务的自适应控制，提升成功率50%以上。

Comments 22 pages, 9 figures, 3 tables. Accepted to Robotics: Science and Systems (RSS) 2026. Updated to camera-ready version with appendix and text/formatting revisions