VLA / 视觉-语言-动作模型

MSACT: Multistage Spatial Alignment for Stable Low-Latency Fine Manipulation

MSACT：多阶段空间对齐用于稳定低延迟精细操控

Xianbo Cai, Hideyuki Ichiwara, Masaki Yoshikawa, Tetsuya Ogata

机构 * Department of Intermedia Art and Science, Waseda University（武藏大学多媒体艺术与科学系） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（国家先进工业科学与技术研究院） 纠错

专题命中 动作表示与策略 ：vision-language-action(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出MSACT，通过多阶段空间对齐模块提升低延迟精细操控的稳定性，结合预训练ResNet视觉先验，增强视觉到动作的映射稳定性，实验证明在模拟和真实任务中提升了定位稳定性和任务性能。

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