机器人 / 具身智能

On the Dynamics and State Dependent Multiple Equilibria of a Post-Buckled Ultra-Flexible Inverted Pendulum on a Rotating Hub

旋转轮毂上后屈曲超柔性倒立摆的动力学与状态依赖的多重平衡

Prasanna S Gandhi, Dhruvi Joshi, Vivek Natarajan, Ravit Anand

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 针对旋转轮毂驱动的超柔性倒立摆，采用假设模态法推导大变形动力学方程，揭示后屈曲状态下平衡点随轮毂角变化的连续状态依赖特性，并通过实验验证。

Comments 9 pages, 8 figures, Appendix

AuditFraudBench: Benchmarking Audit Judgment in Detecting Fraudulent Misstatements

AuditFraudBench：检测欺诈性错报的审计判断基准

Zhiwei Liu, Yueru He, Qing Ou, Tianlei Zhu, Xiaorui Guo, Xueqing Peng, Sophia Ananiadou

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出AuditFraudBench基准，包含利润来源归因、误导性叙述检测和欺诈模式分类三个任务，评估LLM在审计场景中识别财务欺诈的能力，发现现有模型在联合推理财务数据与披露框架方面存在困难。

Comments Work in progress

Choreographing the Way of Water: A Computational Framework for Aquatic Robotic Art

编排水之道：水生机器人艺术的计算机框架

Aswin Ramachandran, Christopher Golling, Sebastian Burmester, Noa Sendlhofer, Jan Kamm, Ruiheng Jiang, Raffaello D'Andrea

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出水生机器人编排框架Way of Water，通过浏览器式编舞工具、序列凸规划轨迹生成和模型预测控制，实现非编程艺术家对水面船队的音乐响应式编舞，并在苏黎世湖和威尼斯双年展验证。

Comments Video: https://youtu.be/G4cM6xbG7PA

Agentic Neuro-Symbolic Planning and Commissioning for Human-in-the-Loop Industrial Robotics with Digital Twins

面向人机协同工业机器人的智能神经符号规划与调试：基于数字孪生

Zhihao Liu, Victor Nan Fernandez-Ayala, Tianyu Wang, Qiang Qin, Xi Vincent Wang, Dimos V. Dimarogonas, Lihui Wang

机构 * Royal Institute of Technology (KTH)（皇家理工学院（KTH）） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合LLM语言理解与确定性验证执行的神经符号框架，采用SDI架构和两级恢复机制，在数字孪生中验证后执行，显著提升任务成功率。

SafeBranch: Branch-Pair Safety Alignment for Embodied Agents

SafeBranch：面向具身智能体的分支对安全对齐方法

Hyunse Lee, Jiwoo Jeong, Haneul Lee, Kyochul Jang, Youngjae Yu, Woojin Lee

机构 * Dongguk University（东国大学） ； Seoul National University（首尔大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 针对具身智能体的交互式安全问题，提出SafeBranch框架，通过自身不安全回滚生成的分支对对齐执行器安全性，在多基准及分布外变体上实现安全成功数约为未训练基线十倍的效果，且不牺牲任务成功。

Comments 25 pages, 12 figures

When Replanning Becomes the Bottleneck: Budgeted Replanning for Embodied Agents

当重规划成为瓶颈：具身智能体的预算型重规划

Shuaijun Liu, Feiyang You, Xingwei Chen, Ningxin Su

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 针对具身智能体重规划延迟超标的瓶颈问题，提出搭载E-RECAP渐进式token剪枝方法的BRACE控制器，通过预算控制循环减少token消耗、降低SLO违反率，在多平台任务中提升了重规划的实时性与成功率。

Comments 20 pages total: 9 pages main text, 3 pages references, and 8 pages appendix; 18 figures and 32 tables. Accepted at ICML 2026

From Digital to Physical Reservoir Computing: Co-Optimizing Soft Robotic Reservoirs via Dynamics Matching

从数字到物理储备池计算：通过动力学匹配协同优化软机器人储备池

Nicola Visentin, Maximilian Stölzle, Mariano Ramírez Montero, Francesco Braghin, Daniela Rus, Cosimo Della Santina

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 该研究通过可微分物理模型等方法协同优化软机器人储备池，使其在多任务上较未优化的软机器人储备池平均提升33.7%，接近数字参考，验证了动力学级协同优化的可行性。

Stress-testing large language model agents in a robotic chemistry laboratory

在机器人化学实验室中对大型语言模型智能体进行压力测试

Lulu Guo, Yingkai Sun, Xiaobo Li, Luyao Ge, Ziming Wang, Haitao Zheng, Jingyu Li, Huijuan Zhang, Bingxu Chen, Daobin Liu, Yuebo Liu, Jie Li, Xiaohui Li, Linjiang Chen, Yi Luo, Jun Jiang

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究以机器人化学实验室为测试平台，使科学智能可衡量，通过4608次试验发现工作流程执行率低、长期规划有挑战，反馈促使局部调整，提供了部署评估及改进诊断框架。

An Integrated Hardware-Software Design for Low-Data Spatial Defect Detection in Robotic Visual Inspection with Hybrid Optoelectronic Neural Networks

面向机器人视觉检测中低数据空间缺陷检测的软硬件集成设计：混合光电神经网络

Chaoqing Tang, Jiaxuan Li, Huanze Zhuang, Guiyun Tian, Chao Wang, Yihao Ouyang, Wenzhong Liu

机构 * School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学人工智能与自动化学院） ； China Belt and Road Joint Lab on Measurement and Control（中国一带一路测量与控制联合实验室） ； School of Electric and Electrical Engineering, Chongqing University of Technology（重庆理工大学电气与电子工程学院） ； Department of Precision Instrument, Tsinghua University（清华大学精密仪器系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种软硬件集成的光电架构，通过非成像低数据范式和传感器在环策略，结合压缩感知与CLIP引导注意力，实现缺陷检测数据量减少90%、计算量降低60%。

MASK: Multi-Agent Semantic K-Scheduling for Risk-Sensitive 6G Robotics

MASK: 面向风险敏感的6G机器人学的多智能体语义K调度

Ahmet Gunhan Aydin, Elif Tugce Ceran

机构 * Middle East Technical University（中东技术大学） ； Aselsan Inc.（阿塞尔桑公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 针对6G机器人协同感知中频谱资源受限的问题，提出多智能体语义K调度（MASK）架构，通过仲裁辅助语义信息门控（A-SIG）机制仅调度语义重要性最高的K个智能体，结合自监督全局编码器和分布策略，在严格带宽限制下实现鲁棒的风险感知协调，性能接近无通信约束基线。

You Don't Need To Stay in The Loop: An Agentic Robotics Loop for Robot-Policy Improvement

你无需停留在循环中：用于机器人策略改进的智能体机器人循环

Hang Yu

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究将编码智能体的软件循环架构迁移至机器人策略改进领域，提出AgenticRobotics控制平面，解决机器人工具易失效问题，实现错误提升控制等性能提升。

Comments Agentic Robotics Preview Version

When Automata Meet Streams: Temporal Logic Compilation for Stream-Based Robotics Task and Motion Planning

自动机与流的结合：面向基于流的机器人任务与运动规划的时态逻辑编译

Sayem Nazmuz Zaman, Cyrus Neary

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出SAM-TD方法，将LTL_f约束编译为自动机并嵌入动作模式，实现基于流的TAMP对动态生成对象的时态约束处理，在机器人环境中验证了其可行性与竞争力。

From Self-Normal-Positioning to Omni-Directional Tracking: Real-Time Surface Modeling Enabled Probe Tilt Control for Robotic Ultrasound Imaging

从自正常定位到全向跟踪：用于机器人超声成像的实时表面建模支持的探头倾斜控制

Xihan Ma, Haichong Zhang

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对机器人超声成像中现有系统仅支持探头法向定位的局限，提出整合RGB-D感知等的全向探头朝向控制框架，实现了高精度的任意角度跟踪，可获取临床所需非法向诊断视图。

Comments 10 pages, 8 figures

Nonlinear Model Predictive Control of a Robotic Soft Esophagus

机器人软食管的非线性模型预测控制

Dipankar Bhattacharya, Ryman Hashem, Leo K. Cheng, Weiliang Xu

机构 * University of Auckland（奥克兰大学） ； Auckland Bioengineering Institute（奥克兰生物工程研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对机器人软食管（RoSE）的闭环控制问题，设计了带传感器的RoSEv2.0，采用基于SINDYC的模型预测控制生成目标蠕动波，还完成了支架迁移测试，为食管相关体外研究提供支持。

Comments Accepted manuscript. 12 pages. Published in IEEE Transactions on Industrial Electronics. Project page: https://bhattner143.github.io/rosev2-dtsindyc.github.io/ Code: https://github.com/bhattner143/SINDYc_MPC_RoSE_symmetric_peristaltic

Journal ref IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 69, no. 10, pp. 10363-10373, Oct. 2022

Event-Time Hybrid Optimal Control for Robotic Table Tennis Serves

机器人乒乓球发球的事件时间混合最优控制

Thomas Gossard, Till Köpff, Andreas Ziegler

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人乒乓球发球的非线性混合系统，提出事件时间最优控制方法，结合两个OCP生成符合约束的发球，求解时间缩短4.1倍，真实机器人实验实现可控落点与各类旋转发球。

SurgLAT: Surgical Latent Attention Tracking for Depth-Aware Robotic Laparoscope Control

SurgLAT：面向深度感知的机器人腹腔镜控制的手术隐式注意力跟踪

Rulin Zhou, Qiujie Song, Yujie Ma, An Wang, Wanhao Liu, Guoheng Ma, Yidu Wang, Guankun Wang, Xingrong Diao, Jiankun Wang, Chaowei Zhu, Xianming Liu, Hongliang Ren

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） ； Shenzhen University（深圳大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究提出SurgLAT框架，结合DINOv3编码器等技术实现隐式手术注意力建模，通过机器人部署框架验证，可在复杂手术场景下实现自主腹腔镜稳健跟踪与稳定调整。

Hölder Signed Distance: A Differentiable, Signed, Parallelizable Metric for Robotics

Hölder 符号距离：一种适用于机器人学的可微、带符号、可并行化的度量

Felipe Bartelt, Ali Umut Kaypak, Anthony Tzes, Farshad Khorrami, Luciano C. A. Pimenta, Vinicius M. Gonçalves

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出一种适用于凸多面体的可微符号距离，通过引入 Hölder 最小/最大算子替换经典 SDF 的 min-max 算子，实现闭式计算且可 GPU 并行，经实验验证其在机器人控制领域的适用性。

Contact-Driven Localization in a Freeform Robotic Self-Assembled Structure

自由形态机器人自组装结构中的接触驱动定位

Mohammadali Rashidioun, Michael Sosa, Petras Swissler

机构 * New Jersey Institute of Technology（新泽西理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对群体机器人定位难题，提出仅用二元接触信息的虚拟力框架，实现无外部基础设施的模块化机器人自组装定位，仿真验证其可支持自由形态结构的精确组装。

Comments 8 Pages

A Robotic System for Automated Manufacturing of Dielectric Elastomer Actuators

用于介电弹性体致动器自动化制造的机器人系统

Van Remenar, Anatol Gogoj, Ang Li, Tomas Verardi, Matei Mandoiu, Victor Jimenez Santiago, Mihai Duduta

机构 * University of Connecticut（康涅狄格大学） ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种自动化机器人制造系统，通过旋涂和冲压工艺制造含12层介电层、11层CNT电极的多层DEAs，使总工艺时间减少14.2%，减少56.1%的人工操作。

Modular Robotic Catheters for Endovascular Aneurysm Repair

用于血管内动脉瘤修复的模块化机器人导管

Alex Ranne, Jinshi Zhao, Ali Anil Demircali, Songli Moey, Ayhan Aktas, Burak Temelkuran, Nassir Navab, Ferdinando Rodriguez y Baena

机构 * Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Department of Mechanical Engineering, Imperial College London（伦敦帝国理工学院机械工程系机器人手术哈姆林中心） ； Department of Metabolism, Digestion and Reproduction, Imperial College London（伦敦帝国理工学院代谢、消化与生殖系） ； Department of Mechanical Engineering, Bursa Uludag University（布尔萨乌鲁达大学机械工程系） ； Chair for Computer Aided Medical Procedures and Augmented Reality (CAMP), Technical University of Munich（慕尼黑工业大学计算机辅助医疗程序与增强现实主席） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对血管内动脉瘤修复中导管操作难题，提出定制两段式可转向导管及模块化肌腱驱动平台，利用热纤维拉伸和激光微加工制造，经模拟和体外实验评估，有望缩短手术时间，助力解决复杂临床病例。

Comments 8 pages, 8 figures

Human-Inspired Framework for Robotic Craniotomy: Integrating Multimodal Fusion and Adaptive Trajectory Adjustment

用于机器人开颅手术的受人类启发框架：集成多模态融合与自适应轨迹调整

Renzhen Le, Xiao Zhang, Di Wu, Yuanyu Wei, Jiachen Zhu, Zhenzhi Ying, Pengfei Zhang, Liming Shu

机构 * Dalian University of Technology（大连理工大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对机器人开颅手术问题，提出受人类启发的闭环框架，集成术前规划与术中执行。采用自适应双轮廓融合算法生成轨迹，利用多模态网络融合信号实现突破检测，通过原位投影策略调整轨迹，实验验证该框架能实现安全自主且高效闭环控制的开颅手术。

Correct-by-Construction Behavior Tree Synthesis from Signal Temporal Logic Specifications with Application to Robotic Missions

从信号时序逻辑规范构建正确的行为树合成及其在机器人任务中的应用

Jiaheng Dong, Jingyi Huang, Liang Han

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究从信号时序逻辑规范合成构建正确的行为树，通过将工作空间建模为定时转换系统并抽象为区域图，引入增强状态空间，利用分层定点算法计算获胜集，证明正确性并推导复杂度界限，经仿真和实验验证了方法的有效性和可部署性。

Comments 8 pages, 9 figures. This work has been submitted to the IEEE for possible publication

TypeGo: An OS Runtime for Embodied Agents

TypeGo：一种用于具身智能体的操作系统运行时

Guojun Chen, Alex Schott, Lin Zhong

机构 * Yale University（耶鲁大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对具身智能体大语言模型规划与实时控制等的矛盾，提出TypeGo运行时，将基于大语言模型的规划构建为异步循环，管理智能体物理身体，通过自然语言指令编程，能降低延迟并支持并发任务，提供了初步设计证据。

Influence of Radial Basis Activation Functions on Intelligent Controller for Robotic Manipulators

径向基激活函数对机器人机械臂智能控制器的影响

Kimmo Paldanius, Gabriel Da Silva Lima, Wallace Moreira Bessa

机构 * Smart Systems Lab, Department of Mechanical Engineering, University of Turku（智能系统实验室，机械工程系，图尔库大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于径向基函数神经网络的智能控制框架，用于机器人机械臂轨迹跟踪，重点研究激活函数选择对瞬态行为、稳态精度和控制平滑度的影响。

Comments This paper is part of the EURODINAME III proceedings (https://eurodiname.sciencesconf.org/)

Overthink-Triggered Slowdown Attacks on LVLM-Based Robotic Systems

基于LVLM的机器人系统中的过度思考触发慢速攻击

Qiang Han, Jie Wu, Bo Chen

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究利用LVLM的过度思考行为，通过嵌入场景文本触发推理延迟，提出三阶段框架发现可迁移触发词，实验显示最高6.96倍延迟放大。

Comments 17 pages, 10 figures

Coupled Routing and Configuration Optimization for Multi-Viewpoint Robotic Inspection

多视角机器人检测的耦合路径与配置优化

Minh Nhat Vu, Khang Nguyen, Vu Trung Tran, Vien Ngo

机构 * Center for Artificial Intelligence Research (CAIR), VinUniversity（VinUniversity人工智能研究中心（CAIR）） ； VinRobotics JSC（VinRobotics股份公司） ； Division of Computer and Mathematical Sciences, Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学计算机与数学科学系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出统一框架，联合优化9自由度机器人系统的访问顺序和每个视角的逆运动学配置，通过参数化自运动流形和双积分器近似，使用CMA-ES优化，再对选定路径进行直接配点轨迹优化，实现时间最优无碰撞检测路径。

Tessellated Biomes: Distributed Robotic Assemblies for Architectural Resilience

镶嵌生物群落：面向建筑韧性的分布式机器人装配

Sergio Mutis, Eric Hughes, Gert Duvenhage

机构 * MIT（麻省理工学院） ； UCL（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种融合本地微工厂制造、多材料离散优化与分布式机器人装配的框架，实现模块化建筑的自适应重构与韧性提升。

Comments 10 pages, 11 figures. Accepted at CAADRIA 2026

Journal ref Proceedings of the 31st CAADRIA Conference, Vol. 2 (2026), pp. 389-398

Model-based Optimization of Anguilliform Swimming Gaits for Soft Robotic Applications

基于模型的鳗鲡式游泳步态优化及其在软体机器人中的应用

Brian Van Stratum, James Gallentine, Caleb Rucker, Eric Barth, Jonathan E. Clark, Kourosh Shoele

机构 * FAMU/FSU College of Engineering（佛罗里达农工大学/佛罗里达州立大学工程学院） ； Vanderbilt University（范德堡大学） ； The University of Tennessee, Knoxville（田纳西大学诺克斯维尔分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出软体七鳃鳗启发双环境机器人(SLIDER)，通过结合Lighthill理论、非线性结构模型和遗传算法，优化游泳控制模式与尾鳍设计，实现系留游泳速度21.7±0.4 cm/s，并探索多模态机器人优化。

MicroPython and CircuitPython: Pythons Quiet Takeover of IoT and Robotics

MicroPython与CircuitPython：Python对物联网与机器人领域的悄然接管

Sayed Mahbub Hasan Amiri, Atiar Zahan

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)

AI总结 本文通过定量分析、案例研究和基准测试，探讨MicroPython与CircuitPython在嵌入式系统领域的发展，发现它们持续增长，虽性能弱于C/C++但满足多数需求，已成为嵌入式系统默认原型和教育语言。

Comments 27 pages, 4 tables

Ready for What? Rethinking AI and Robotics Preparedness for Adoption and Policy

准备好应对什么？反思人工智能与机器人技术在应用和政策层面的准备情况

Peng Wang, Naomi Adel, Amy E. Morgan, Folayo Aina, Demos Parapanos, Vikas Mackevicius, Teslim Olayiwola Salahudeen

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)

AI总结 该研究通过分析982名参与者对17项AI与机器人技术挑战的15200次评估，揭示了挑战复杂性、重要性与准备度的关联，指出政策制定者需关注挑战特有障碍及同一利益相关者的内部差异。

Comments 33 pages, including supplementary. 8 tables, 5 figures