机器人 / 具身智能

Intelligent Multi-UAV Navigation in ITNTNs: A Hierarchical LLM Approach

智能多无人机在综合陆地与非陆地网络中的导航：一种分层大语言模型方法

Zijiang Yan, Hao Zhou, Wael Jaafar, Jianhua Pei, Ping Wang, Halim Yanikomeroglu, Hina Tabassum

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 针对高速无人机在三维空中高速公路部署中面临的协调问题，提出分层大语言模型驱动控制框架，利用云端大语言模型管理全局负载平衡，边缘大语言模型转化局部观测为子目标，引导深度强化学习控制器执行轨迹，降低碰撞率并提高系统吞吐量。

Comments This paper has been accepted by IEEE GLOBECOM 2026

Pinching-Antenna Systems (PASS)-Based User-Side Navigation: An Anchor-Line-based Approach

基于收缩天线系统（PASS）的用户侧导航：一种基于锚线的方法

Zongyi Li, Jun Wang, Tianwei Hou, Anna Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出基于收缩天线系统（PASS）的用户侧导航框架，开发LWF-PAP算法推导PA位置等，制定WLS-PAN算法实现最小方差无偏估计，定义PA-PDOP指标，仿真表明该框架能实现厘米级定位精度，验证了其有效性和鲁棒性。

Comments 13 pages, 11 figures

Entropy in Semantic Memory Navigation in Blind and Sighted Individuals: The Effect of Visual Experience

盲人与视力正常者语义记忆导航中的熵：视觉经验的影响

Felipe D. Toro-Hernández, Rodrigo Lagos, Sergio E. Chaigneau

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究通过属性列举任务及语义熵指标，对比盲人与视力正常者语义记忆导航差异，发现视力正常者抽象概念熵高于具体概念，盲人在视觉突出具体概念上熵更高，强调视觉经验对语义记忆组织和导航的作用。

Comments Cogsci paper 2026

Journal ref Proceedings of the Annual Meeting of the Cognitive Science Society, 48(0), 2026

Continuous Aperture Array-Assisted Integrated Communication and Navigation in LEO Satellite Constellations

低地球轨道卫星星座中连续孔径阵列辅助的集成通信与导航

Qi Wang, Xiaoming Chen, Qiao Qi, Zhaolin Wang, Yuanwei Liu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对低地球轨道卫星星座，提出连续孔径阵列辅助的集成通信与导航框架，开发电磁协作传输模型，推导通信速率与导航CRB，通过引入信道子空间将联合波束形成优化问题转化为有限维问题求解，算法性能优于传统方案。

Social-spatial dependencies for learning visual navigation

用于学习视觉导航的社会空间依赖性

Patrick Govoni, Pawel Romanczuk

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究群居生物视觉导航，通过训练个体神经网络控制智能体，发现社会空间依赖性影响导航策略，高质量社会信息和环境动态促使行为转变，挑战单看个体行为的方法，强调自下而上理解生物行为的重要性。

Superwind and navigation of least time on Riemannian manifolds

黎曼流形上的超风与最短时间导航

Nicoleta Aldea, Piotr Kopacz

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 利用芬斯勒几何分析黎曼流形上的最短时间导航，引入超风概念涵盖多种情况，推广现有理论，给出导航问题解及强凸性条件，还探索二维示例。

Comments 36 pages, 14 figures

Assessing the Predictability of $δ$ Scuti Variable Stars for Spacecraft Navigation

评估δ Scuti变星用于航天器导航的可预测性

Ahmed Khan, Linyi Hou, Siegfried Eggl

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 通过开发计算框架分析Kepler和K2任务中120颗δ Scuti变星的光变曲线，利用时序不确定度指标评估其导航适用性，发现32颗星可预测性足够用于航天器导航。

Differential LEO Navigation under Asynchronous Satellite Clocks: Architecture and Performance Bounds

异步卫星时钟下的差分LEO导航：架构与性能界

Qamar Bader, Sharief Saleh, Henk Wymeersch, Gonzalo Seco-Granados, Aboelmagd Noureldin

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对LEO卫星时钟异步导致定位统计不一致的问题，提出基站辅助差分导航架构，通过8状态扩展卡尔曼滤波器消除偏差，并推导递归贝叶斯克拉美罗界作为理论性能极限。

Lost in Aggregation: A Multi-Scale Diagnostic Benchmark for LLM Spatial Navigation

迷失在聚合中：LLM空间导航的多尺度诊断基准

Yuhan jiang, Peng Luo, Liqiu Meng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出多尺度诊断基准，将迷宫导航分解为局部、节点和全局三个认知层次，评估LLM在空间推理中的失败位置，发现跨尺度聚合是主要瓶颈。

Autonomous Orbit Determination Analysis of a Conceptual Cislunar Navigation Constellation based on Inter-Satellite Range Measurement

基于星间测距的概念性地月空间导航星座自主定轨分析

Haohan Li, Yuxuan Miao, Xiyun Hou, Bosheng Li, Jinjun Zheng, Hao Yu, Kanglian Zhao, Huan Yan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出一个包含L3、L4、L5和近月轨道的四卫星地月空间导航星座，通过分析基于星间测距的自主定轨精度，发现面外设计参数是主要影响因素，并引入相对共面因子评估性能。

Gauge Freedom Optimization for Truncation Error Reduction in Inertial Navigation

惯性导航中用于截断误差降低的规范自由度优化

Yaakov Libero, Itzik Klein

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出u-space方法，将规范自由度推广到未知强迫函数系统，通过闭式或经验形式优化规范，在多种仿真和实测惯性导航数据中一致降低截断误差。

WikiKV: Schema-Evolving Path-Indexed Storage for Hierarchical Knowledge Navigation

WikiKV: 面向层次知识导航的架构演化路径索引存储

Feifei Li, Haoliang Ming, Zihan Li, Hang Liao, Xingyu Fan, Xiaoqing Wu, Chenggong Wang, Wenhui Que

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出WikiKV，一种专为LLM策展层次知识库设计的路径索引键值存储模型，通过数据驱动架构、一致性协议和预算导航算子，实现低延迟查询和渐进式答案优化。

Comments 14 pages, 5 figures

Towards unified Geophysical Data Requirements for Magnetic Navigation (MagNav)

迈向统一的磁导航（MagNav）地球物理数据需求

Regupathi Angappan, Kimberly Moore, Sriharsha Thoram

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文基于实际飞行试验，区分了运行型磁导航与研发型磁导航的不同数据需求，提出了包括开发融合数据集、局部3D不确定性估计及扩展世界磁场模型至球谐13阶等优先建议，并强调专用测试场的重要性。

Comments 21 pages, 1 figure

Zermelo's navigation problem through the lens of quantum annealing: How the Landau-Zener approximation leads to an efficient classical solution

通过量子退火视角的Zermelo导航问题：Landau-Zener近似如何导致高效的经典解法

Sølve Selstø, Tor Kristian Dahle, Sergiy Denysov, Yves-Laurent Ariel Rezus, Leiv Øyehaug

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 将Zermelo导航问题转化为量子退火框架，利用qutrit和Landau-Zener近似，发现计算复杂度仅为二次，揭示了可高效利用的经典结构。

Chain of Spatial Thoughts: Modality-Agnostic Spatial Grounding for Vision Language Models

空间思维链：面向视觉语言模型的模态无关空间定位

Hunter Schofield, Mohammed Elmahgiubi, Mohammad Mahdavian, Richard Shi, Jinjun Shan, Amir Rasouli, Dongfeng Bai

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出轻量架构无关框架Space Tokens，将空间信息蒸馏为连续token融入VLMs的思维链，在VSI-Bench上提升两款模型性能，在尺寸估计任务达SOTA，实现高效空间推理。

A Generative Partially Specified Finite State Machine Approach to Complex Behaviour Planning

一种用于复杂行为规划的生成式部分指定有限状态机方法

Kalana Ratnayake, Michael Pritchard, David Hinwood, Maleen Jayasuriya, Damith Herath

机构 * University of Canberra（堪培拉大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究为自主机器人在动态环境中的行为规划，提出生成式部分指定有限状态机（GPSFSM）神经符号架构，利用Fabric等组件实现标准化语义能力描述，实验表明该方法计划生成成功率高、延迟低，还能生成复杂行为，且开源堆栈使其实用可重复。

Comments Accepted for publication in the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). 9 pages, 10 figures, 1 table

GeoGS-SLAM: Geometry-Only Gaussian Splatting for Dense Monocular SLAM

GeoGS-SLAM：用于密集单目 SLAM 的仅几何高斯点云法

Lipu Zhou, Yaoyun Kang, Junxiang Pang, Shengkai Sun, Tingting Bao, Kehan Wang

机构 * School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, Beihang University（仪器科学与光电工程学院，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对密集视觉 SLAM 问题，提出仅几何高斯点云法（GeoGS）及基于此的 GeoGS-SLAM 系统。该方法仅保留空间参数减少基元参数，专注几何重建，通过有效训练框架和地图更新策略，提升在线映射效率与几何重建质量。

MemoGuard: An Adaptive Runtime for Guarding Against Memory Traps in Communication-Limited Robot Navigation

MemoGuard：一种用于在通信受限的机器人导航中防范内存陷阱的自适应运行时

Rajat Bhattacharjya, Hyeonjong Ju, Sing-Yao Wu, Eli Bozorgzadeh, Nikil Dutt

机构 * University of California, Irvine（加利福尼亚大学欧文分校） ； Yonsei University（延世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对通信受限机器人导航中的内存陷阱问题，提出MemoGuard自适应运行时，在重用情景记忆前依拓扑、资源和结果契约验证，在模拟器及特定硬件上实验，有效减少电池安全违规和备用调用，降低开销并开源。

Comments Paper accepted at IEEE/ACM ESWEEK (CODES) 2026. Authors' version posted for personal use and not for redistribution. The definitive version of the paper will appear in IEEE Embedded Systems Letters

Dual Stress: Runtime Safety Monitoring for Safety-Constrained MPC Navigation

双重应力：安全约束模型预测控制导航的运行时安全监测

Jamil Chahine, Wenqi Cai, John Abanes, Anthony Tzes

机构 * American University of Beirut (AUB)（贝鲁特美国大学） ； New York University Abu Dhabi (NYUAD)（纽约大学阿布扎比分校） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于MPC约束优化的Karush-Kuhn-Tucker乘子的双重应力信号，将其与15个几何检测器对比，发现其漏检碰撞的补充预警能力显著，结合后可提升制动可行碰撞的预警占比。

Comments 6 pages, 4 figures, 2 tables, submitted to the 13th International Conference on Automation, Robotics and Applications (ICARA 2027)

MVP-Nav: Multi-layer Value Map Planner Navigator

MVP-Nav: 多层价值地图规划导航器

Wenyuan Xie, Shaokai Wu, Yijin Zhou, Yanbiao Ji, Guodong Zhang, Bayram Bayramli, Qiuchang Li, Xunchu Zhou, Yue Ding, Hongtao Lu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 针对零样本目标导航中缺乏深度信息导致的物理不确定性，提出MVP-Nav框架，通过3D基础模型重建物理占用并构建多层价值地图，实现语义与物理约束的统一规划，达到最先进性能。

VANDERER: Map-Free Exploration using Future-Aware and Visual-Curiosity-Guided Diffusion Policy

VANDERER: 基于未来感知与视觉好奇心引导扩散策略的无地图探索

Venkata Naren Devarakonda, Raktim Gautam Goswami, Prashanth Krishnamurthy, Farshad Khorrami

机构 * Control/Robotics Research Laboratory (CRRL), Department of Electrical and Computer Engineering, NYU Tandon School of Engineering（纽约大学坦登工程学院电气与计算机工程系控制/机器人研究实验室（CRRL）） ； New York University Abu Dhabi (NYUAD) Center for Artificial Intelligence and Robotics (CAIR)（纽约大学阿布扎比分校人工智能与机器人中心（CAIR）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出VANDERER框架，利用视觉好奇心模块引导预训练扩散策略，仅依赖单目图像实现高效无地图探索，在多种模拟环境中平均探索面积比NoMaD多13.4%。

MVOFormer: Flow-Semantic Transformer for Robust Monocular Visual Odometry

MVOFormer：用于鲁棒单目视觉里程计的流-语义Transformer

Jituo Li, Shunwang Sun, Jialu Zhang, Xinqi Liu, Jinyao Hu, Zhicheng Lu, Sajad Saeedi, Guodong Lu

机构 * State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University（浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室） ； Zhejiang Key Laboratory of Industrial Big Data and Robot Intelligent Systems（浙江省工业大数据与机器人智能系统重点实验室） ； School of Mechanical Engineering, Zhejiang University（浙江大学机械工程学院） ； Robotics Institute, Zhejiang University（浙江大学机器人研究院） ； School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（湖南大学人工智能与机器人学院） ； Rural Health Research Institute, Charles Sturt University（查尔斯特大学农村健康研究所） ； University College London（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 提出MVOFormer，一种流-语义双分支编码器与迭代多模态解码器结合的Transformer框架，通过融合密集几何运动与语义先验实现粗到细位姿优化，在零样本泛化上显著超越现有方法。

Comments 8 pages, 6 figures. Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Enhancing Autonomous Vehicle Navigation with a Clothoid-Based Lateral Controller

基于回旋曲线（Clothoid）的横向控制器增强自动驾驶车辆导航

Aashish Shaju, Steve Southward, Mehdi Ahmadian

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出结合自适应预瞄机制的Clothoid横向控制器，通过准反馈算法与超前滤波器提升自动驾驶车辆路径跟踪精度与稳定性，经TruckSim-Simulink联合仿真验证性能显著改善。

Comments Published version. 21 pages. Published in Applied Sciences, 2024

Journal ref Applied Sciences 14(5), 1817 (2024)

Deployable Human Preference Alignment in Robotics: Learning Representative Rewards from Diverse Human Preferences

机器人中可部署的人类偏好对齐：从多样化人类偏好中学习代表性奖励

Taehyung Kim, Gwangmo Lee, Minjun Chang, Sunghyun Lim, Jongeun Choi

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究如何使机器人策略与人类偏好对齐，提出基于偏好的奖励聚类（PREC）框架，通过聚合用户轨迹学习共享轨迹编码器，将用户聚类并为每个聚类学习奖励模型，实验表明该方法能更准确聚类用户，在多指标上优于现有方法。

Comments 23 pages, 20 figures

Robust bipedal locomotion on flowable slopes via foot-driven terrain manipulation

通过足部驱动的地形操纵在可流动斜坡上实现稳健的双足运动

Deniz Kerimoglu, Junnosuke Kamohara, Jiyeon Maeng, Ziwon Yoon, Seth Hutchinson, Ye Zhao, Daniel I. Goldman

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究双足机器人在颗粒斜坡上的运动控制问题，通过研究带防滑钉足部的地面动力学，发现中等防滑钉间距利于行走，据此设计可调整防滑钉深度的足部，应用于大小不同的双足机器人，提出以肢体为中心调节地形相互作用的新控制方法。

Comments 38 pages, 12 figures

REMIND: RE-Identification with Memory for INDoor Navigation

REMIND：用于室内导航的带记忆重新识别

Pablo Diaz-Pereda, Alejandro Rodriguez-Ramos, David Perez-Saura, Pascual Campoy

机构 * Centre for Automation and Robotics C.A.R. (UPM-CSIC)（自动化与机器人技术中心C.A.R.（马德里理工大学 - 西班牙国家研究委员会）） ； Universidad Politécnica de Madrid（马德里理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.CV

AI总结 研究室内移动机器人物体重识别难题，提出REMIND在线跟踪器，结合多种技术，在专用室内数据集和ScanNet++上表现出色，IDF1高，完成场景能力强，且系统、框架和数据集已公开。

Comments 11 pages

GDPR-Aware Trajectory Sharing for ISAC-Assisted Robot Navigation: A Case Study on FID-Constrained Collision Prediction

用于ISAC辅助机器人导航的GDPR感知轨迹共享：FID约束碰撞预测的案例研究

Zexin Fang, Bin Han, Donglin Wang, Fengchen Pei, Hans D. Schotten

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人避撞，通过FID约束轨迹共享方案，根据局部信息内容扰动传感估计，兼顾GDPR要求。实验表明该方案在隐私-效用权衡上优于固定误差扰动。

Comments Submitted to IEEE ISAC 2026

Cooperative-ORCA*: Real-Time Proactive Deadlock Avoidance for Continuous-Space Multi-Agent Navigation

Cooperative-ORCA*: 连续空间多智能体导航的实时主动死锁避免

Junfeng Wu, Jiaqi Chen, Hongkun Lyu, Kevin Zheng, Andy Li

机构 * Monash University（墨尔本大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出C-ORCA*算法，通过整合智能体完整空间轨迹和依赖关系主动预防死锁，避免后处理开销，在求解率、运行时间和流时间上显著超越现有方法。

Learning Control as Enabling Layer for Embodied Intelligence Research explored with Soft Robotic Swimming in diverse Flow Speeds

学习控制作为具身智能研究的使能层：以软体机器人在不同流速下游泳为例

Fabian Schwab, Federico Allione, Bingcheng Wang, Mohamed El Arayshi, Claudio Mucignat, Ivan Lunati, Cristiano Verrelli, Ardian Jusufi

机构 * Engineering Sciences Department, Swiss Federal Laboratories for Materials Science and Technology（瑞士联邦材料科学与技术实验室工程科学系） ； Institute for NeuroInformatics, University of Zurich（苏黎世大学神经信息研究所） ； Department of Electronic Engineering, University of Rome Tor Vergata（罗马大学Tor Vergata电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出PID-线性重复学习估计方案（PID-LRLES），通过周期学习补偿水流引起的跟踪误差，在0-32.6 cm/s流速下显著提高软体机器人的跟踪精度和重复性。

Comments 15 pages, 4 figures, 3 tables. Data and code availability statements included

Simulating Robotic Locomotion in Sand: Resistive Force Theory in an Open-Source Physics Engine

模拟沙地中的机器人运动：开源物理引擎中的阻力理论

Ryan Walker Brown, Laura K. Treers, Kathryn A. Daltorio

机构 * Case Western Reserve University（凯斯西储大学） ； University of Vermont（佛蒙特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 将三维颗粒阻力理论（3D RFT）集成到MuJoCo物理引擎中，实现沙地行走模拟，验证了足端形状、速度和负载对运动的影响，并在六足机器人实验中预测行走距离和沉陷误差在20%以内。

Comments 12 pages, 7 figures