机器人 / 具身智能

Towards Socially Compliant Navigation in Deep Reinforcement Learning via Proxemics-Based Reward Modeling

基于近体学奖励建模的深度强化学习中符合社会规范的导航研究

Takieddine Soualhi, Jacques Saraydaryan, Laetitia Matignon

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 该研究针对DRL社会导航中社会合规目标不足的问题，提出基于近体学的奖励建模方法，经模拟验证可提升社会指标且保持导航性能。

Learning Loco-Manipulation From SMPC Demonstrations With Sparse Offline-to-Online RL

基于稀疏离线到在线强化学习从SMPC演示中学习移动操作

Martin Schuck, Maks Sorokin, Simone Manni, Duy Ta, Angela P. Schoellig, Marco Hutter, Simon Le Cleac'H, Jan Brüdigam

机构 * RAI Institute（RAI研究所） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究利用仿真中SMPC生成的离线数据，结合稀疏奖励训练离策略RL智能体，整合动态稳定性控制器，实现机器人移动操作技能的仿真到真实迁移，性能超越原最优控制方法。

RecoverFly: A Failure-Aware Reinforcement Learning Post-Training Framework for Aerial Vision-Language Navigation

RecoverFly：面向空中视觉语言导航的故障感知强化学习后训练框架

Boxiong Wang, Hui Kang, Geng Sun, Jiahui Li, Chao Yu, Daxin Tian

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 RecoverFly是面向端到端无人机视觉-语言-动作策略的故障感知强化学习后训练框架，在TravelUAV基准上实现了优于AerialVLA的性能，提升了导航成功率。

WorldCycle: Self-Verifiable Reinforcement Learning for Long-Horizon Video World Models

WorldCycle：用于长时序视频世界模型的自验证强化学习

Bohai Gu, Yueyang Yuan, Taiyi Wu, Dazhao Du, Jian Liu, Xiaoyi Pang, Jie Zhang, Xiaocheng Lu, Haobin Zhong, Xiaotong Zhao, Alan Zhao, Song Guo

专题命中 模仿学习与强化学习 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本研究针对交互式视频世界模型的误差累积问题，提出自验证RL框架WorldCycle，利用可逆动作循环实现无标注监督，在CycleBench基准上大幅降低状态返回漂移并提升复合动作准确率。

Comments https://nevsnev.github.io/Worldcycle/

The World Model Remembers, the Actor Forgets: Dream Rehearsal for Continual Model-Based RL

世界模型记忆，智能体遗忘：基于持续模型的强化学习中的梦境排练

Gurp Nijjer

机构 * Quantegra Research（Quantegra研究公司） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究 DreamerV3 家族智能体在任务序列训练时的遗忘问题，通过组件级探测发现是通道问题，提出分级梦境排练方法，能产生无任务标签、参数恒定的持续学习者，在多任务链保留上表现优异。

Comments 11 pages, 2 figures. Code, pre-registration trail, and run data: https://github.com/gurpnijjer/dream-rehearsal

Masked Diffusion Language Models are Strong and Steerable Text-Based World Models for Agentic RL

掩码扩散语言模型是用于智能体强化学习的强大且可控的基于文本的世界模型

Darshan Deshpande

机构 * Patronus AI（守护神人工智能公司） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究强化学习中世界模型问题，对比自回归语言模型和掩码扩散语言模型，发现掩码扩散语言模型性能更优。引入GRPO训练框架，在三个OOD环境上零样本转移消融效果良好，还进行相关分析与评估，最后开源工作推动该领域研究。

Comments Dataset: https://huggingface.co/PatronusAI/world_model_corpus Training code: https://github.com/patronus-ai/mdlm_world_modeling

Feedback Manipulation Regularization: Enabling Offline Agent Alignment for Imitation Learning

反馈操纵正则化：实现用于模仿学习的离线智能体对齐

Benjamin Poole, Minwoo Lee

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究聚焦强化学习智能体行为与人类价值观对齐。提出反馈操纵正则化算法，利用评估反馈校正模仿学习策略。通过改编安全体育馆环境测试，该方法能提升适应性、减少对齐错误，在有限数据下也保持稳健。

A Neuromorphic Reinforcement Learning Framework for Efficient Pathfinding in Robotic Mobile Fulfillment Systems

一种用于机器人移动履行系统高效路径规划的神经形态强化学习框架

Junzhe Xu, Zecui Zeng, Lusong Li, Yuetong Fang, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； JD Explore Academy（京东探索研究院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出SDQN-RMFS框架，通过ANN到SNN的转换和硬标签知识蒸馏，在神经形态芯片上实现超低功耗路径规划，相比GPU能耗降低11281倍，延迟减少近一半。

Reinforcement Learning Enables Autonomous Microrobot Navigation and Intervention in Simulated Blood Capillaries

强化学习实现模拟毛细血管中自主微机器人导航与干预

Jannik Drotleff, Samuel Tovey, Paul Hohenberger, Christoph Lohrmann, Julian Hoßbach, Konstantin Nikolaou, Christian Holm

机构 * Institute for Computational Physics, University of Stuttgart（斯图加特大学计算物理研究所） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 开发基于物理的毛细血管网络仿真，利用深度强化学习训练微机器人通过趋化性导航，发现多种通用策略并实现靶向血流阻塞与恢复。

Comments 12 pages, 4 figures

RARM: Confidence-Gated Progress Reward Modeling for RL in Manipulation

RARM：基于置信度门控的进展奖励建模用于操作中的强化学习

Pengzhi Yang, Xinyu Wang, Pengyu Jing, Kehan Wen, Yiduo Qu, Zhenhao Huang, Minghao Fu, Xin Liu, Yaheng Shen, Fan Shi

机构 * NUS Human-Centered Robotic Lab（新加坡国立大学人机共融机器人实验室） ； University of Cambridge（剑桥大学） ； School of Artificial Intelligence, Nanjing University（南京大学人工智能学院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出参考锚定奖励模型（RARM），通过对比时间目标从通用视频中学习，将单个成功演示转化为密集进展奖励，并在部署时通过置信度门控抑制虚假正奖励，在长时域操作任务中显著提升强化学习成功率。

Ambient Diffusion Policy: Imitation Learning from Suboptimal Data in Robotics

环境扩散策略：从次优数据中进行机器人模仿学习

Adam Wei, Nicholas Pfaff, Thomas Cohn, Arif Kerem Dayı, Constantinos Daskalakis, Giannis Daras, Russ Tedrake

机构 * MIT（麻省理工学院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出环境扩散策略，通过噪声依赖的数据使用从次优数据中提取有用特征，在六项任务上优于现有方法，最高提升33%。

Comments 14 pages (main body), 52 pages total. Project website: https://ambient-diffusion-policy.github.io/

Self-Evolving Embodied Agents via Skill-Harness Evolution

基于技能-工具链进化的自演化具身智能体

Peidong Wang, Zhiming Ma, Ying Chang, Xufang Luo, Xiaocui Yang, Shi Feng, Yuqing Yang, Dongsheng Li

机构 * Microsoft Research（微软研究院） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出免训练的SHAPER框架，通过演化技能与工具链实现冻结模型驱动的自演化具身智能体，在VLABench等数据集上验证其适配优势。

Egocentric Station Holding of Robotic Fish in Unknown Turbulent Background Flow

未知湍流背景流中机器鱼的自我中心驻位

Xiaozhu Lin, Xu Huang, Hongru Dai, Xiaopei Liu, Junzhi Yu, Yang Wang

机构 * School of Information Science and Technology, ShanghaiTech University（上海科技大学信息科学与技术学院） ； State Key Laboratory for Turbulence and Complex Systems, Department of Advanced Manufacturing and Robotics, College of Engineering, Peking University（北京大学工程科学学院先进制造与机器人系湍流与复杂系统国家重点实验室） ； Laboratory of Cognitive and Decision Intelligence for Complex System, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所复杂系统认知与决策智能实验室） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器鱼在未知湍流背景流中的自我中心驻位问题，提出SWiFT框架，集成实验装置、CFD模拟器及转移管道，通过强化学习探索驻位策略，相比现有方法有显著改进，验证了仅靠自我中心反馈可驻位，推动机器鱼控制发展。

Comments 20 pages, 18 figures

RL-MACRO: A Cybernetic Closed-Loop Intelligence Framework for Multimodal Adaptive Robotic Craniotomy

RL-MACRO：一种用于多模态自适应机器人开颅手术的控制论闭环智能框架

Xiao Zhang, Jiaxuan Li, Renzhen Le, Di Wu, Chao Sun, Jiachen Zhu, Haoyuan Zhang, Xiang Li, Jian Liu, Zhenzhi Ying, Pengfei Zhang, Liming Shu

机构 * Dalian University of Technology（大连理工大学） ； Second Hospital of Dalian Medical University（大连医科大学附属第二医院） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对自主机器人开颅手术面临的挑战，提出RL-MACRO框架，通过多模态感知、自适应决策和机器人执行实现闭环控制，利用CNN-LSTM观测器重建温度，经IQL策略和双头执行器优化行为，实验验证了该框架在骨切割方面的有效性。

NavCMPO: Critic-Guided MeanFlow Policy Optimization for Adaptive Navigation

NavCMPO：用于自适应导航的评论家引导的平均流策略优化

Junjie An, Yi Wu, Xiao Liu, Yiqun Zhou, Yuechen Wu, Xiaoqing Guan, You Wang, Guang Li

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Shandong University（山东大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对无地图视觉导航中策略的问题，提出NavCMPO框架，结合平均流轨迹生成、评论家引导细化和强化学习微调。在InternVLA - N1基准上有高成功率且降低推理延迟，并在Unitree Go2上实现有效模拟到现实的迁移。

Comments Accepted for presentation at IROS 2026

Safe Execution of RL Policies Via Acceleration-Based CBF-QP Constraint Enforcement for Real-World Robotic Deployments

通过基于加速度的CBF-QP约束执行实现强化学习策略在实际机器人部署中的安全执行

Bastien Muraccioli, Alice Cariou, Pierre-Alexandre Leziart, Mathieu Celerier, Arnaud Demont, Gentiane Venture, Mehdi Benallegue

机构 * CNRS–AIST Joint Robotics Laboratory (JRL)（法国国家科学研究中心与日本产业技术综合研究所联合机器人实验室） ； AIST（日本产业技术综合研究所） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对强化学习缺乏安全保障限制硬件部署的问题，提出基于加速度的CBF-QP安全过滤器Acc-CBF-QP，能在运行时约束策略于安全集，减少约束违反，保留标称任务性能，在机器人实验中效果显著，且流程开源。

Comments 8 pages, 4 figures. Accepted for publication at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Vascular Geometry Characterization for AI-Based Endovascular Navigation

基于人工智能的血管内导航的血管几何特征表征

Han-Ru Wu, Harry Robertshaw, Lisa Dwyer-Joyce, Thomas C Booth, Alejandro Granados

机构 * National Taiwan University Hospital（台湾大学附属医院） ； Chelsea & Westminster Hospital（切尔西和威斯敏斯特医院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究旨在识别与血管内导航难度相关的血管指标并开发自动化流程，通过分割血管树测量指标，用RL算法导航并分析结果，发现血管几何形状影响导航难度，所提流程为相关评估奠定基础。

Comments Int J CARS (2026)

Reward as An Agent for Embodied World Models

奖励作为具身世界模型的智能体

Pu Li, Zhigang Lin, Qiang Wu, Yongxuan Lv, Fei Wang, Shan You

机构 * ACE Robotics（ACE机器人） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出奖励智能体框架和动态感知 rollout 多样化方法，通过鲁棒验证支持更广泛探索，缓解奖励黑客问题，提升世界模型性能。

SPLC: Social Preference Learning for Crowd Robot Navigation

SPLC：面向人群机器人导航的社会偏好学习

Zixuan Chen, Hao Fu, Haiwen Hu, Shiquan Zheng

机构 * Wuhan University of Science and Technology（武汉科技大学） ； Hubei Province Key Laboratory of Intelligent Information Processing and Real-time Industrial System（湖北省智能信息处理与实时工业系统重点实验室） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SPLC算法，通过社会偏好反馈机制自动生成偏好数据，消除详细奖励设计需求，提升离线强化学习在人群导航中的社会合规性。

One Demonstration Is Enough for Real-World Robotic Reinforcement Learning

一个演示足以实现真实世界机器人强化学习

Yuwan Liu, Hongze Yu, Song Liu, Yuhan Wang, Junge Zhang, Yaodong Yang, Yuanpei Chen, Ceyao Zhang

机构 * National Key Laboratory of Cognition and Decision Intelligence for Complex Systems, Institution of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所复杂系统认知与决策智能国家重点实验室） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京智源人工智能研究院） ； PKU-PsiBot Joint Lab（北大-鹏城实验室联合实验室） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Institute for Artificial Intelligence, Peking University（北京大学人工智能研究院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AutoSERL框架，仅需一个演示即可自动化真实世界机器人强化学习，通过滑动窗口干预、安全恢复和自动终止机制，在六个接触密集型任务上超越基线方法。

PPO-EAL: Exact Augmented Lagrangian Proximal Policy Optimization for Safe Robotic Control

PPO-EAL：用于安全机器人控制的精确增广拉格朗日近端策略优化

Jiatao Ding, Songqun Gao, Andrea Del Prete, Matteo Saveriano

机构 * University of Trento（特伦托大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出PPO-EAL框架，将精确增广拉格朗日优化与近端策略优化结合，通过裁剪策略更新和精确二次惩罚项实现安全约束，在多种机器人任务中优于现有方法。

Comments 11 pages, 8 figures and 8 tables

Internalizing the Future: A Unified Agentic Training Paradigm for World Model Planning

内化未来：一种统一的世界模型规划智能体训练范式

Xuan Zhang, Zhijian Zhou, Lingfeng Qiao, Yulei Qin, Ke Li, Xing Sun, Xiaoyu Tan, Chao Qu, Yuan Qi

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Tencent Youtu Lab（腾讯优图实验室） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一种三阶段训练范式（WM-AMT、FE-SFT、FC-RL），使LLM智能体内化世界模型以进行前瞻性规划，在搜索和数学推理任务上优于基线方法。

Deep Reinforcement Learning-Enhanced Event-Triggered Data-Driven Predictive Control for a 3D Cable-Driven Soft Robotic Arm

深度强化学习增强的事件触发数据驱动预测控制用于三维缆索驱动软体机械臂

Cheng Ouyang, Moeen Ul Islam, Kaixiang Zhang, Zhaojian Li, Xiaobo Tan, Dong Chen

机构 * Mississippi State University（密西西比州立大学） ； Michigan State University（密歇根州立大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种强化学习自适应事件触发DeePC框架，通过训练RL策略决定何时调用优化器，在保持跟踪精度的同时减少计算开销，实验显示优化频率降低66%。

RobOralScan: Learning Active Intraoral Scanning for Robotic Dental Reconstruction

RobOralScan：面向机器人牙科重建的主动口内扫描学习

Jinhyung Lee, Haeun Yun, Siwon Kim, Gihyun Baek, Sungho Moon, Sehyun Hwang, Sunghoon Im

机构 * DGIST（大邱庆北科学技术院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于强化学习的机器人自动口内扫描方法RobOralScan，通过几何记忆观测空间和牙齿级覆盖学习，提升全弓扫描的覆盖率和均匀性，实现高精度重建。

Comments 24 pages, including supplementary material

Stage-Aware and Roughness-Constrained Diffusion Policy for Multi-Stage Robotic Polishing

阶段感知与粗糙度约束的扩散策略用于多阶段机器人抛光

Shuai Ke, Jiexin Zhang, Huan Zhao, Zhiao Wei, Yikun Guo, Tiange Wu, Guoqiang Guo, Haoyuan Zhou, Jie Pan, Han Ding

机构 * State Key Laboratory of Intelligent Manufacturing Equipment and Technology, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学智能制造装备与技术国家重点实验室） ； Shanghai Spaceflight Precision Machinery Institute（上海航天精密机械研究所） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出阶段感知与粗糙度约束扩散策略（SRDP），通过多模态观测推断阶段后验并约束去噪过程，实现无外部标签的阶段一致动作生成，提升多阶段抛光质量。

SafeDojo: Safe Reinforcement Learning for VLA via Interactive World Model

SafeDojo：基于交互世界模型的安全强化学习用于视觉-语言-动作模型

Kai Tang, Peidong Jia, Zhong Chu, Jixian Wu, Rui Ma, Jiajun Cao, Fangyuan Zhao, Sixiang Chen, Yichen Guo, Xiaowei Chi, Chun-Kai Fan, Kevin Zhang, Jinchang Xu, Fubing Yang, Weishi Mi, Xiaozhu Ju, Jian Tang, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院多媒体信息处理国家重点实验室） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SafeDojo，首个基于模型的安全强化学习框架，通过交互式视频世界模型进行想象学习安全动作，结合解耦的任务奖励和安全代价信号，在SafeLIBERO和真实机器人上取得最佳安全成功率。

Comments 20 pages, 5 figures, 8 tables

SRL: Combining SLIP Model and Reinforcement Learning for Agile Robotic Jumping

SRL：结合SLIP模型与强化学习实现敏捷机器人跳跃

Xiaowen Hu, Linqi Ye, Yudi Zhu, Chenyue Shao, Rankun Li, Qingdu Li, Yan Peng

机构 * Institute of Artificial Intelligence, Shanghai University（上海大学人工智能研究院） ； Institute of Machine Intelligence, University of Shanghai for Science and Technology（上海理工大学机器智能研究院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SRL框架，融合SLIP模型的物理基线与强化学习的自适应能力，通过前馈控制信号与实时反馈优化机器人跳跃，显著减少训练时间并保持高精度跟踪。

Comments 17 pages, 12 figures

Reinforcement Learning with Inner-loop Dynamics Estimator for Aerial Manipulation under Uncertainty

基于内环动力学估计器的强化学习在不确定性下的空中操纵

Shivansh Pratap Singh, Samaksh Ujjwal, Ishita Chaudhary, V R Vasudevan, Rishabh Dev Yadav, Spandan Roy

机构 * International Institute of Information Technology Hyderabad（国际信息技术学院海德拉巴） ； University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种分层控制框架，结合强化学习与外环与内环动力学估计器，实现直接任务驱动控制，在硬件实验中降低末端执行器跟踪误差并提高任务成功率。

Steering Generative Reinforcement Learning into Stable Robotic Controller

将生成式强化学习引导至稳定机器人控制器

Yixuan Wang, Shutong Ding, Ke Hu, Tianxiang Gui, Jingya Wang, Ye Shi

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SteerGenPO框架，通过潜在空间强化学习将训练好的生成式策略转化为鲁棒的确定性机器人控制器，在Isaac Lab和Unitree G1任务上优于基线方法，实现更稳定的推理行为。

Improving Robotic Generalist Policies via Flow Reversal Steering

通过流反转引导改进机器人通用策略

Andy Tang, William Chen, Andrew Wagenmaker, Chelsea Finn, Sergey Levine

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出流反转引导（FRS）方法，通过逆向流策略找到次优动作的潜在噪声并映射到通用策略的动作模式，提升零样本控制、行为克隆和强化学习效果。