机器人 / 具身智能

Quantumly controlled measurement, Hermitian conjugation and normalization in matrix-manipulation algorithms

矩阵操作算法中的量子控制测量、厄米共轭和归一化

Edward B. Fel'dman, Alexander I. Zenchuk, Wentao Qi, Junde Wu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 研究矩阵操作算法中的问题，通过引入量子控制测量、复矩阵编码及弱化归一化约束解决，将这些扩展应用于矩阵乘法算法并给出电路，解决了相关重要问题并实现扩展。

YingMusic-Singer: Controllable Singing Voice Synthesis with Flexible Lyric Manipulation and Annotation-free Melody Guidance

YingMusic-Singer-Plus: 可控歌唱语音合成与灵活歌词操控及无标注旋律引导

Chunbo Hao, Junjie Zheng, Guobin Ma, Yuepeng Jiang, Huakang Chen, Wenjie Tian, Gongyu Chen, Zihao Chen, Lei Xie

机构 * AI Lab, GiantNetwork（巨人网络AI实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出YingMusic-Singer-Plus，一种基于扩散模型的可控歌唱语音合成方法，支持灵活歌词操控和无标注旋律引导，优于现有基准模型。

Comments INTERSPEECH 2026

Coherent manipulation of the biphoton generation in cavity-QED system

腔QED系统中双光子产生的相干操控

Jia-Ni Yang, Xin-Yi Ling, Yuan Feng, Xiao-Jun Zhang, Jin-Hui Wu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 研究腔QED系统中通过自发四波混频产生双光子的相干操控，利用原子-腔耦合和驱动场实现暗态增强控制，分析光谱亮度和量子统计特性。

Comments 13 pages, 7 figures, This updated version corrects the license selection for compliance with Optics Express submission policy; all content is identical to v1

Unsupervised Discovery of Failure Taxonomies from Deployment Logs

无监督发现部署日志中的故障分类

Aryaman Gupta, Yusuf Umut Ciftci, Somil Bansal

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出无监督发现部署日志中的故障分类方法，通过视觉-语言推理和语义聚类，提升机器人系统鲁棒性和故障监控能力。

Utonia: Toward One Encoder for All Point Clouds

Utonia：迈向适用于所有点云的单一编码器

Yujia Zhang, Xiaoyang Wu, Yunhan Yang, Xianzhe Fan, Han Li, Yuechen Zhang, Zehao Huang, Naiyan Wang, Hengshuang Zhao

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Xiaomi（小米） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究旨在训练跨多领域的单自监督点变压器编码器Utonia，其能学习一致表征空间实现跨域转移，统一各领域点云，提升感知能力，还对具身和多模态推理有益，有望成为稀疏3D数据基础模型。

Comments produced by Pointcept, project page: https://pointcept.github.io/Utonia

Journal ref International Conference on Machine Learning 2026

One-Step Model Predictive Path Integral for Manipulator Motion Planning Using Configuration Space Distance Fields

基于构型空间距离场的一步模型预测路径积分用于机械臂运动规划

Yulin Li, Tetsuro Miyazaki, Kenji Kawashima

机构 * Department of Information Physics and Computing, The University of Tokyo（东京大学信息物理与计算系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出将构型空间距离场与模型预测路径积分结合，利用CDF梯度统一代价函数并缩短规划时域至一步，实现高效避障，在2D环境和7自由度机械臂仿真中成功率近100%，控制频率超750Hz。

HandCept: A Visual-Inertial Fusion Framework for Accurate Proprioception in Dexterous Hands

HandCept: 用于灵巧手精确本体感知的视觉-惯性融合框架

Huang Junda, Honghao Guo, Hao Wu, Zhengyang Liu, Marcelo H Ang, Jianshu Zhou

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出HandCept，首个视觉-惯性本体感知框架，通过零样本学习和无延迟扩展卡尔曼滤波融合腕部RGB-D相机与9轴IMU，实现2°-4°关节角估计误差且无漂移，优于纯视觉或纯惯性方法。

Comments 8 pages, 7 figures, conference

SONIC: Supersizing Motion Tracking for Natural Humanoid Whole-Body Control

SONIC：为自然人形全身体控进行超大规模运动追踪

Zhengyi Luo, Ye Yuan, Tingwu Wang, Chenran Li, Fernando Castañeda, Sirui Chen, Zi-Ang Cao, Jiefeng Li, David Minor, Qingwei Ben, Jinhyung Park, David Sami, Zi Wang, Xingye Da, Runyu Ding, Cyrus Hogg, Lina Song, Edy Lim, Eugene Jeong, Tairan He, Haoru Xue, Wenli Xiao, Simon Yuen, Jan Kautz, Yan Chang, Umar Iqbal, Linxi "Jim" Fan, Yuke Zhu

机构 * NVIDIA 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种超大规模运动追踪方法，通过扩大模型容量、数据和计算资源，实现了一种能够产生自然且稳健全身体态的通用人形控制器，并展示了其在运动追踪任务中的可扩展性及在下游任务中的应用价值。

Comments Project page: https://nvlabs.github.io/SONIC/

Journal ref Science Robotics 11 (117), eaed4592 (2026)

Multimodal Generative Engine Optimization: Rank Manipulation for Vision-Language Model Rankers

多模态生成式引擎优化：针对视觉-语言模型排序器的排名操纵

Yixuan Du, Chenxiao Yu, Haoyan Xu, Ziyi Wang, Yue Zhao, Xiyang Hu

机构 * Georgetown University（乔治城大学） ； University of Southern California（南加州大学） ； University of Maryland, College Park（马里兰大学学院公园分校） ； Arizona State University（亚利桑那州立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出多模态生成式引擎优化（MGEO）方法，通过联合优化图像扰动和文本后缀，利用视觉-语言模型内部跨模态知识耦合，实现对产品排名的有效操纵，揭示了多模态基础模型知识基础的脆弱性。

Comments Proceedings of the 4th Workshop on Towards Knowledgeable Foundation Models (KnowFM) at ACL 2026

A Unified Control Architecture for Macro-Micro Manipulation using a Active Remote Center of Compliance for Manufacturing Applications

面向制造应用的宏微操作统一控制架构：基于主动远程柔顺中心

Patrick Frank, Christian Friedrich

机构 * Institute for Robotics and Intelligent Production Systems University of Applied Sciences Karlsruhe (HKA)（机器人与智能生产系统研究所 卡尔施塔特应用科学大学（HKA）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出一种将宏操作器纳入主动交互控制的新架构，相比现有领先-跟随方法将控制带宽提升2.1倍，相比传统力控制提升12.5倍，并引入替代模型简化控制器设计。

Comments 17 pages, 14 figures, submitted to Robotics and Computer-Integrated Manufacturing (RCIM)

VLAFlow: A Unified Training Framework for Vision-Language-Action Models via Co-training and Future Latent Alignment

VLAFlow：通过协同训练和未来潜在对齐的视觉-语言-动作模型统一训练框架

Guoyang Xia, Fengfa Li, Hongjin Ji, Lei Ren, Fangxiang Feng, Kun Zhan, Yan Xie

机构 * Li Auto Inc.（理想汽车） ； School of Artificial Intelligence, Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学人工智能学院） ； The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出VLAFlow统一框架，比较四种训练范式，发现语言监督保持视觉-语言泛化，未来潜在对齐改进状态转换建模，两者结合实现最佳迁移性能。

TRACT: Temporally Routed Action Chunks with Chronological Phase Authority for Contact-Rich Manipulation

TRACT：面向接触丰富型操作的、具有时间相位权限的时序路由动作块

Jiahao Liu, Kento Kawaharazuka, Tasuku Makabe, Kei Okada

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对接触丰富型操作的时间不匹配问题，提出TRACT方法，通过时序路由动作块与因果响应缺陷积分器提升机器人操作性能，在真实机器人试验中取得了优于基准的任务结果。

Comments 6 pages, 3 figures

Robots Acquire Manipulation Skills in Seconds from a Single Human Video

机器人从单个人类视频中在数秒内获取操作技能

Guangyan Chen, Meiling Wang, Te Cui, Zichen Zhou, Qi Shao, Shalfun Li, Hang Su, Roy Gan, Hao Wang, Mengyin Fu, Yi Yang, Yufeng Yue

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； X SQUARE ROBOT（X方块机器人） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出HOST框架，通过自定位预测，使机器人能从单个人类视频数秒内获取操作技能，保留先前技能，相比零样本基线及任务50次机器人示范微调的基线，在示范次数和获取速度上优势明显。

Mind the Gap: Action Rebinding Attacks against Android GUI Agents

零权限操纵：我们能否信任由大型多模态模型驱动的GUI代理？

Yi Qian, Kunwei Qian, Xingbang He, Ligeng Chen, Jikang Zhang, Tiantai Zhang, Haiyang Wei, Linzhang Wang, Hao Wu, Bing Mao

机构 * State Key Laboratory for Novel Software Technology, Nanjing University（新型软件技术国家重点实验室，南京大学） ； Hornor Device Co., Ltd（Hornor设备有限公司） ； Institute of Dataspace, Hefei Comprehensive National Science Center（数据空间研究所，合肥综合性国家科学中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.AI

AI总结 研究揭示了由大型多模态模型驱动的GUI代理在Android中存在视觉原子性假设的漏洞，通过零权限攻击实现对代理执行的重新绑定，并利用意图对齐策略绕过验证门，展示了代理-操作系统集成中的安全缺陷。

MetaBreak: Jailbreaking Online LLM Services via Special Token Manipulation

MetaBreak: 通过特殊标记操纵越狱在线LLM服务

Wentian Zhu, Zhen Xiang, Wei Niu, Le Guan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.AI

AI总结 提出利用特殊标记构造攻击原语，绕过LLM安全对齐和内容审核，并发现防御困难，实验显示MetaBreak在内容审核下优于现有方法。

Comments Accepted version. Revised to match the version accepted to the 2026 IEEE Symposium on Security and Privacy (SP); added publication information and DOI

Journal ref Proceedings of the 2026 IEEE Symposium on Security and Privacy (SP), pp. 98-117, IEEE Computer Society, 2026

Gated Memory Policy: In-Context Memorization and Adaptation

门控记忆策略

Yihuai Gao, Jeff Jinyun Liu, Shuang Li, Shuran Song

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出门控记忆策略，通过学习记忆回溯时机与内容，提升机器人操作任务中对历史信息的利用效率，实现在非马尔可夫任务中性能提升30.1%。

Provably Safe Generative Sampling with Constricting Barrier Functions

具有约束屏障函数的可证明安全生成采样

Darshan Gadginmath, Ahmed Allibhoy, Fabio Pasqualetti

机构 * Mechanical Engineering University of California, Riverside（机械工程 加州大学河滨分校） ； Electrical Engineering and Computer Science University of California, Irvine（电气工程与计算机科学 加州大学伊尔弗分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 通过约束屏障函数实现安全生成采样，确保生成样本满足硬约束并保持语义保真度。

Comments 26 pages, 10 figures

Grounded Vision-Language Interpreter for Long-Horizon Bimanual Task and Motion Planning

用于长 horizon 双臂任务与运动规划的接地视觉语言解释器

Jeremy Siburian, Keisuke Shirai, Cristian C. Beltran-Hernandez, Masashi Hamaya, Michael Görner, Atsushi Hashimoto

机构 * OMRON SINIC X Corporation（OMRON SINIC X公司） ； The University of Tokyo（东京大学） ； University of Hamburg（汉堡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对现有视觉语言机器人规划框架的黑箱缺陷与双臂任务探索不足问题，提出混合规划框架 ViLaIn-TAMP，经烹饪领域任务及实际双臂机器人系统验证，其性能优于基准方法。

Comments IROS 2026

Hierarchical and Holistic Open-Vocabulary Functional 3D Scene Graphs for Indoor Spaces

层次化和整体化的开放词汇功能3D场景图用于室内空间

Xinggang Hu, Chenyangguang Zhang, Alexandros Delitzas, Xiangkui Zhang, Marc Pollefeys, Francis Engelmann, Xiangyang Ji

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； MPI for Informatics（信息研究所） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） ； Microsoft（微软） ； Stanford University（斯坦福大学） ； University of Lugano（卢加诺大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种开放词汇管道，结合2D视觉定位和3D图优化，解决小规模密集相似实例的场景图推理问题，通过时间图优化和全局层次塑造提升室内空间的功能3D场景图生成能力。

MuTRAP: Multi-trigger Trojans Attacking Robot Task Planning Systems

MuTRAP: 攻击机器人任务规划系统的多触发器木马

Mohaiminul Al Nahian, Zainab Altaweel, David Reitano, Sabbir Ahmed, Shiqi Zhang, Adnan Siraj Rakin

机构 * Binghamton University (SUNY)（宾夕法尼亚州立大学布林顿分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出首个针对LLM辅助机器人任务规划器的多触发器木马攻击MuTRAP，通过少量任务特定参数注入后门，并优化触发器词以激活特定恶意行为，揭示当前基于LLM的规划器的安全漏洞。

Comments Accepted for publication at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

HRDexDB: A Paired Human-Robot Dataset for Cross-Embodiment Dexterous Grasping

HRDexDB：用于跨本体灵巧抓取的配对人机数据集

Jongbin Lim, Taeyun Ha, Mingi Choi, Jisoo Kim, Byungjun Kim, Subin Jeon, Hanbyul Joo

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） ； RLWRLD（RLWRLD实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出HRDexDB，一个包含人类和多种机器人手的高保真灵巧抓取轨迹配对数据集，涵盖100种物体，提供高精度时空3D真值，作为跨本体灵巧操作的基础基准。

DASIP: Dynamic Test-Time Compute Scaling for Robot Control with Stochastic Interpolant Policies

DASIP：基于随机插值策略的机器人控制动态测试时计算缩放

Inkook Chun, Seungjae Lee, Michael S. Albergo, Saining Xie, Eric Vanden-Eijnden

机构 * New York University（纽约大学） ； University of Maryland（马里兰大学） ； Harvard University（哈佛大学） ； Capital Fund Management（资本基金管理公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出难度感知随机插值策略（DA-SIP），通过难度分类器动态调整推理步数、求解器和ODE/SDE积分，在保持任务成功率的同时将计算时间减少2.6-4.4倍。

Action with Visual Primitives

基于视觉基元的动作生成

Weilong Guo, Yuchen Wang, Renping Zhou, Yunfeng Zhang, Rui Fang, Yuyang Pang, Wenda Xu, Gao Huang

机构 * Anyverse Dynamics ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出AVP架构，通过视觉语言模型推断下一阶段目标并生成视觉基元令牌，条件化流匹配动作专家，在通用拾放任务中成功率比pi_0.5提升27.61%。

Comments 9 pages, 6 figures. Project page: https://kingdroper.github.io/AVP/

Digital Twin Driven Textile Classification and Foreign Object Recognition in Automated Sorting Systems

数字孪生驱动的自动化分拣系统中的纺织品分类与异物识别

Serkan Ergun, Tobias Mitterer, Hubert Zangl

机构 * Institute of Smart Systems Technologies（智能系统技术研究所） ； University of Klagenfurt（克雷格弗特大学） ； AAU SAL USE Laboratory（AAU SAL USE实验室） ； Silicon Austria Labs（硅 Austria 实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种数字孪生驱动的机器人分拣系统，结合抓取预测、多模态感知和视觉语言模型，实现纺织品分类与异物检测，Qwen模型准确率达87.9%。

Comments 10 pages,single column, 5 figures, preprint for Photomet Edumet 2026 (Klagenfurt, Austria)

SERNF: Sample-Efficient Real-World Dexterous Policy Fine-Tuning via Action-Chunked Critics and Normalizing Flows

SERNF: 通过动作块评论家和归一化流实现样本高效的真实世界灵巧策略微调

Chenyu Yang, Denis Tarasov, Davide Liconti, Romain Guntz, Hehui Zheng, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, D-MAVT（软机器人实验室，D-MAVT） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出SERNF框架，结合归一化流策略和动作块评论家，实现真实世界灵巧操作策略的样本高效微调，解决多模态动作分布和信用分配问题。

Comments https://srl-ethz.github.io/SERNF/

3D Cal: An Open-Source Software Library for Depth Reconstruction on Vision-Based Tactile Sensors

3D Cal：用于基于视觉的触觉传感器深度重建的开源软件库

Rohan Kota, Kaival Shah, J. Edward Colgate, Gregory Reardon

机构 * McCormick School of Engineering, Center for Robotics and Biosystems, Northwestern University（麦科姆ick工程学院，机器人与生物系统中心，西北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 介绍3D Cal开源库，将低成本3D打印机变为自动探测设备，为校准基于视觉的触觉传感器生成大量标记训练数据，还提供端到端管道训练自定义卷积网络进行深度重建，给出校准准则并展示良好性能。

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). Project page: https://rohankotanu.github.io/3DCal/

Transformation of the gyrotropic mode spectrum of the FM / AFM disk via vortex imprinting

通过涡旋印记调控FM/AFM圆盘中回旋模式频率和能带结构

E. V. Skorokhodov, E. A. Karashtin, I. A. Fedotov, I. Yu. Pashen'kin, M. V. Sapozhnikov

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 实验研究交换耦合到反铁磁层的铁磁涡旋纳米振荡器的回旋模式，发现频率显著上移约4倍，并观测到双频峰，归因于非中心对称系统中的强非线性涡旋动力学。

Comments 5 pages, 6 figures

Plasma-state metasurfaces for ultra-intensive field manipulation

用于超高强度场操纵的等离子体态超表面

Zi-Yu Chen, Hao Xu, Jiao Jia, Yanjie Chen, Siyu Chen, Yan Zhang, Mingxuan Wei, Minghao Ma, Runze Li, Fan Yang, Mo Li, Guangwei Lu, Weijun Zhou, Hanmi Mou, Zhuofan Zhang, Zhida Yang, Jian Gao, Feng liu, Boyuan Li, Min Chen, Liming Chen, Yongtian Wang, Lingling Huang, Wenchao Yan, Shuang Zhang, Jie Zhang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究旨在将超表面从固体拓展到等离子体领域，通过光子自旋霍尔效应等实验证明了等离子体态超表面，其功能可持续数皮秒，能用于控制高功率激光，有望革新高功率激光操纵能力并推动激光 - 等离子体相互作用创新应用。

Comments 37 pages, 5 figures

Journal ref Light: Science & Applications 15, 307 (2026)

Temporal steering of entanglement decay with single-shot control

单次控制下纠缠衰减的时间调控

Saumya Ranjan Behera, Kallol Sen, Animesh Sinha Roy, Snigdhadev Ray, Ashutosh Singh, A. R. P. Rau, Urbasi Sinha

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究通过单次局部酉操作的时机来调控开放量子系统纠缠衰减轨迹，开发含时框架并推导解析条件，实验实现类关联阻尼机制演示相关转变，确立时间调控为退相干控制范例及展示操作优势。

Comments Manuscript: 19 pages, 18 figures, Supplementary: 16 pages, 14 figures. This is a combined version of arXiv:2505.16622 and arXiv:2505.16623 and is closest to the version accepted in Physical Review A

Journal ref Physical Review A 114, 012416 (2026)

Adiabatic Fast Passage Spin Manipulation Measurements in Solid Polarized Targets

固体极化靶中的绝热快速通过自旋操纵测量

M. F. Hossain, K. Nakano, N. G. Vismith, D. Keller

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文报告了在5 T、1 K极化靶系统中对辐照$^{15}$NH$_3$、辐照$^{14}$ND$_3$和丁醇基材料（TEMPO掺杂或辐照制备）的绝热快速通过（AFP）测量，提出了自旋-1靶的联合操纵线形分析，并展示了从AFP操纵的氘核NMR谱中提取矢量和张量极化的方法，同时观察到辐照$^{15}$NH$_3$样品中可重复的极化和方向依赖的AFP响应。

Comments Submitted to Nuclear Instruments and Methods in Physics Research Section A

Journal ref Nucl. Instrum. Meth. A (2026) 171770