机器人 / 具身智能

Generative-Model Predictive Planning for Navigation in Partially Observable Environments

部分可观测环境下导航的生成模型预测规划

Thomas Quilter, Yifan Zhu, Guorui Quan, Mingfei Sun, Samuel Kaski

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） ； Aalto University（阿尔托大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出BeliefDiffusion框架，结合扩散模型和模型预测控制，显式建模多模态信念分布并进行前瞻规划，在合成地图环境中显著优于无模型强化学习和生成方法。

StepGuard: Guarding Web Navigation via Single-Step Calibration

StepGuard: 通过单步校准保护网页导航

Zhihao Cui, Yuchen Zhang, Xiyang Sun, Yaxiong Wang, Li Zhu, Jinpeng Hu, Liu Liu, Mengjia Li, Yujiao Wu

机构 * School of Software Engineering, Xi’an Jiaotong University（西安交通大学软件工程学院） ； School of Computer Science and Information Engineering, Hefei University of Technology（合肥工业大学计算机与信息工程学院） ； Xiamen University（厦门大学） ； Zhejiang Lab（之江实验室） ； CSIRO（澳大利亚联邦科学与工业研究组织） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对网页导航中单步脆弱性问题，提出StepGuard框架，通过动态双策略优化（DDPO）解决奖励冲突，并利用置信度引导的自适应导航反射（CANR）校准单步误差，显著提升导航与答案准确率。

VL-MemKnG: Hybrid Memory with a Spatio-Temporal Knowledge Graph for Question Answering over Long Egocentric Navigation Trajectories

VL-MemKnG：结合时空知识图谱的混合记忆用于长程自我中心导航轨迹问答

Svetlana Lukina, Mohamad Al Mdfaa, Gloria Haro, Sergey Zagoruyko, Gonzalo Ferrer

机构 * Mobile Robotics Laboratory, Artificial Intelligence Center（移动机器人实验室，人工智能中心） ； Skoltech（斯科尔科沃科学技术学院） ； Intelligent Multimodal Vision Analysis Group, Department of Engineering, Universitat Pompeu Fabra（智能多模态视觉分析组，工程系，庞培法布拉大学） ； Independent Researcher（独立研究员） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出VL-MemKnG混合记忆框架，结合时空知识图谱与片段级上下文记忆，通过混合检索推理模块提升长程自我中心视频导航问答的准确性和效率。

SemGeoNav:A Safety-Guided Visual Navigation Approach with Semantic Reasoning and Geometric Planning

SemGeoNav：一种结合语义推理与几何规划的安全引导视觉导航方法

Yu Liu, Zongyang Chen, Yan Guo, Chao Liu, Xianfei Pan

机构 * College of Intelligence Science and Technology, National University of Defense Technology（国防科技大学智能科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SemGeoNav分层视觉导航框架，融合端到端模型的高层语义推理与几何方法的可靠局部规划，实现鲁棒图像导航并显著提升避障能力，在真实机器人上优于ViNT和NoMaD。

Comments The paper has been accepted by ICGNC 2026

Metis: A Generalizable and Efficient World-Action Model for Autonomous Driving and Urban Navigation

Metis: 一种用于自动驾驶和城市导航的通用高效世界-动作模型

Jingyu Li, Zhe Liu, Dongnan Hu, Junjie Wu, Zipei Ma, Wenxiao Wu, Chao Han, Zhihui Hao, Zhikang Liu, Kun Zhan, Jiankang Deng, Xiatian Zhu, Li Zhang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Tongji University（同济大学） ； Li Auto Inc.（理想汽车） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Imperial College London（伦敦帝国理工学院） ； University of Surrey（萨里大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Metis框架，通过解耦视频生成与动作预测，采用混合专家架构和不对称注意力掩码，实现高效推理与泛化，在多个导航基准上取得最优性能。

FlashNav: Ultra-Fast Policy Training for Robot Navigation within 20 Seconds

FlashNav：20秒内实现超快速机器人导航策略训练

Shanze Wang, Yiwei Qian, Xinming Zhang, Jun Xue, Siwei Cheng, Xianghui Wang, Qingyuan Hu, Xiaoyu Shen, Wei Zhang

机构 * Eastern Institute of Technology, Ningbo（宁波东方理工大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FlashNav框架，通过GPU加速和MDP对齐实现20秒内训练可部署的导航策略，在TurtleBot2和Unitree Go2上验证成功。

Comments 15 pages, 4 figures

GuideWalk: Learning Unified Autonomous Navigation and Locomotion for Humanoid Robots across Versatile Terrains

GuideWalk: 面向人形机器人的统一自主导航与运动学习，适用于多种地形

Haoxuan Han, Chen Chen, Linao Gong, Xin Yang, Hao Hu, Junhong Guo, Zhicheng He, Yao Su, Fenghua He

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Leju Robotics（乐聚机器人） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GuideWalk框架，通过可通行性感知导航引导与地形自适应运动教师蒸馏，实现人形机器人在复杂地形上的稳定导航与运动协调。

ForestBack: Breadcrumb-Based Pedestrian Dead Reckoning for Infrastructure-Free Return Navigation

ForestBack：基于面包屑的步行者航位推算实现无基础设施返回导航

Aueaphum Aueawatthanaphisut, Chanakan Chaipan

机构 * University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ForestBack框架，通过面包屑式步行者航位推算（PDR）在无GPS/基础设施环境中记录路径并生成反向引导，实验显示轨迹RMSE降低15.76%。

Comments 9 pages, 6 figures, 1 table, and 19 equations

FloVerse: Floor Plan-Guided Multi-Modal Navigation

FloVerse：基于楼层平面图的多模态导航

Weiqi Huang, Shuangyi Dong, Jiaxin Li, Yifei Guo, Zan Wang, Wei Liang

机构 * School of Computer Science & Technology, Beijing Institute of Technology（北京理工大学计算机科学与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FloVerse任务统一PointNav、ObjectNav和ImageNav，构建FloVerse-1.6K数据集，并设计ThreeDiff两阶段模仿学习策略，利用楼层平面图先验提升导航性能。

Comments Accepted at CVPR 2026

Guided Diffusion with Distilled Vision-Language Reliability for Aerial Navigation

基于蒸馏视觉语言可靠性的引导扩散用于空中导航

Ivan Valuev, Iana Zhura, Valerii Serpiva, Didar Seyidov, Dzmitry Tsetserukou

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种可靠性感知的扩散规划器，通过蒸馏视觉语言模型生成场景级可靠性热图，引导去噪过程处理不可靠区域，显著降低无人机导航中的障碍物违反率并提高区域可靠性。

AnyGoal: Vision-Language Guided Multi-Agent Exploration for Training-Free Lifelong Navigation

AnyGoal: 视觉-语言引导的多智能体探索实现免训练终身导航

MoniJesu James, Marcelino Julio Fernando, Miguel Altamirano Cabrera, Dzmitry Tsetserukou

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AnyGoal，一种免训练多机器人架构，利用视觉-语言模型（VLM）驱动前沿探索，通过共享2D高斯贝叶斯价值图（BVM）协调智能体，实现终身证据积累，在GOAT-Bench上达到52.4%子任务成功率，优于模块化方法27.7个百分点。

Comments 17 pages, 3 figures

Multi-Modal Multi-Agent Robotic Cognitive Alignment enabled by Non-Invasive Consumer Brain Computer Interfaces: A Proof of Concept Exploration

基于非侵入式消费级脑机接口的多模态多智能体机器人认知对齐：概念验证探索

Nataliya Kosmyna, Liz Jenkins, Anoop K. Sinha

机构 * GOOGLE（谷歌） ； Paradigms of Intelligence（智能范式） ； Cambridge, MA, United States（马萨诸塞州剑桥市，美国） ； Mountain View, CA, United States（加利福尼亚州山景城，美国） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种框架，利用消费级脑机接口监测脑电信号，在高认知负荷时延迟智能体通信，实现认知对齐的多智能体交互，初步验证了实时信号处理、大语言模型与机器人结合的可行性。

Comments 19 pages, 9 figures, for associated video, see https://youtu.be/0Tav-G87XGs

SAFER-Nav: Enhancing Safety for Visual Robot Navigation via Segmentation-Aware Fine-Tuning

SAFER-Nav: 通过分割感知微调增强视觉机器人导航的安全性

Geonyeong Ko, Giung Lee, Changjoo Nam

机构 * Dept. of Electronic Engineering, Sogang University（西江大学电子工程系） ； Dept. of Computer Science, Rice University（莱斯大学计算机科学系） ； Vertical Labs, Co., Ltd.（Vertical Labs 有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SAFER-Nav方法，通过分割感知微调将障碍物边界和可通行空间结构直接融入导航策略，降低碰撞频率并保持目标到达性能。

Adversarial Attacks on Learned Policies for Surgical Robotic Tasks

针对手术机器人任务学习策略的对抗攻击

Shutong Jin, Ziyang Chen, Preethi Satish, Paavan Gupta, Florian T. Pokorny, Ken Goldberg

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究学习型策略在机器人辅助手术中易受对抗攻击的脆弱性，提出破坏性和引导性攻击方法，实验表明攻击可使手术子任务成功率平均降低61%。

Resilient Navigation for Autonomous Farm Robots by Leveraging Jerk-Augmented Models with IMU-Only Disturbance Rejection

利用基于加加速度增强模型与仅IMU干扰抑制的自主农业机器人弹性导航

Batu Candan, Mohammed Atallah, Simone Servadio, Saeed Arabi

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） ； Salin247 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对农业机器人传感器中断和振动问题，提出加加速度增强EKF与多调谐因子自适应方法，动态调整测量协方差，显著降低3D位置RMSE。

AgniNav: Configuration-Driven Cross-Embodiment Local Planning for Robot Navigation

AgniNav：配置驱动的跨具身局部规划机器人导航

Tianhao Zang, Siwei Cheng, Haidong Huang, Shanze Wang, Wei Zhang

机构 * Eastern Institute of Technology, Ningbo, China（东方理工（宁波）） ； University of Nottingham, Nottingham, UK（诺丁汉大学） ； University of Science and Technology of China, Hefei, China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AgniNav框架，通过可配置的四参数安全包络实现单目视觉导航在轮式、四足和人形机器人间的零重训练迁移，联合调节感知与规划。

RunAgent SuperBrowser: A Theory of Autonomous Web Navigation Grounded in Human Browsing Behaviour

RunAgent SuperBrowser: 基于人类浏览行为的自主网页导航理论

Radeen Mostafa, Sawradip Saha

机构 * RunAgent AI 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出SuperBrowser自主网页导航代理，通过模仿人类浏览的感知-认知-行动三元机制，在Mind2Web Hard基准上以89.47%成功率超越现有开源研究代理。

Comments 31 pages, 8 figures, preprint/work in progress

IntentNav: Learning Spatial-Visual Object Navigation from Human Demonstrations

IntentNav: 从人类演示中学习空间-视觉物体导航

Yuxin Cai, Zongtai Li, Maonan Wang, Muyi Bao, Haokun Zhu, Ruofei Bai, Ding Zhao, Zirui Li, Wenshan Wang, Wei-Yun Yau, Ji Zhang, Chen Lv

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； A*STAR Institute for Infocomm Research (I2R)（新加坡科技研究局资讯通信研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出IntentNav框架，通过人类演示学习类人物体导航策略，利用前沿标注和意图对齐目标实现最优性能，并零样本迁移到多种机器人平台。

Comments 26 pages, 9 figures

SN-ASMO: Satellite-Navigation Array Spatial-Manifold Precise Observation Theory A Mathematical Foundation for Observation Formation, Unified U(1) Geometry, Intrinsic Information, and Preservation of the RTK Integer Structure

SN-ASMO：卫星导航阵列空间流形精确观测理论——观测形成、统一U(1)几何、本征信息及RTK整数结构保留的数学基础

Xianwei Meng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 SN-ASMO理论针对卫星导航的根本问题，构建了统一观测形成等多要素且可物理验证的数学框架，解决了抗干扰、高动态场景下RTK整数结构保留等关键问题。

NavSight in the Wild: Understanding Real-World Use of a Mobile Augmented Reality Application for People with Low Vision in Outdoor Navigation

野外环境中的NavSight：面向低视力人群的户外导航移动增强现实应用的真实使用场景研究

Yuheng Wu, Kexin Zhang, Ben Kosa, Ru Wang, Sanbrita Mondal, Yuhang Zhao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文通过7天日记研究，探究移动AR应用NavSight在12名低视力人群户外导航中的真实使用情况，明确其效果、挑战及设计启示，为相关辅助AR系统提供依据。

Comments 32 pages, 11 figures

Safety-Critical Control for Quadrotor UAVs via Decentralized Navigation Functions

基于分布式导航函数的四旋翼无人机安全关键控制

Omayra Yago Nieto, Alexandre Anahory Simoes, Leonardo Colombo

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对学习到的模型不确定性下的四旋翼无人机团队，提出基于分布式导航函数的安全关键控制方法，构造推力-姿态实现并设计聚合鲁棒HOCBF-QP安全滤波器，实现高概率两两避碰。

Advances and opportunities for automated robotic preparation of 2D materials and fabrication of 2D heterostructures

二维材料自动化机器人制备及二维异质结构制备的进展与机遇

S. Davari, D. L. Duong, T. Faltermeier, J. A. Goss, A. Hasani, D. Kotekar-Patil, J. Peabody, S. Wyss, H. O. H. Churchill, N. J. Borys

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)

AI总结 本文综述了二维材料及异质结构自动化机器人制备的进展，指出人工制备已达极限，需AI驱动的自动化工具推动该领域向新前沿发展。

Journal ref Shiva Davari et al 2026 2D Mater. 13 032004

Customized Tourist Navigation in Urban Contexts Following General Trends and Individual Preferences

结合通用趋势与个人偏好的城市环境下定制化游客导航

Andrea Zingoni, Sediola Ruko, Enrique Yeguas-Bolívar, José Manuel Alcalde-Llergo

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究针对游客城市导航难题，推出PATH工具，基于游客频率与POI偏好的启发式规则计算最优路径，经维泰博案例验证，推荐路线获高度好评，可提升城市探索体验。

Safe and robust tube-based path-following for robot navigation

面向机器人导航的安全鲁棒管型路径跟踪方法

Arthur H. D. Nunes, Vinicius M. Gonçalves, Guilherme V. Raffo, Leonardo A. B. Torres, Luciano C. A. Pimenta

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究针对未知杂乱环境中的机器人路径跟踪任务，提出含标称制导控制、平滑避障、统一控制目标与自适应组件的管型控制导航框架，经仿真验证可保障安全鲁棒性。

Deep Research Pretraining via Predictive Navigation

基于预测导航的深度研究预训练

Jiang Zhou, Zhiyuan Fan, Xing Wu, Tinghao Yu, Feng Zhang, Lilin Wang

机构 * Tencent（腾讯） ； Hunyuan Team（混元团队） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出Deep Research Pretraining（DRP）离线框架，在学术引用图和维基百科超链接上预训练Qwen3-14B-Base模型，可提升智能体在多个基准任务上的表现，是轨迹智能体训练的补充方法。

Comments working in progress; correspondence to {ucaswu,maxwellyu}@tencent.com or wuxing@iie.ac.cn

Optimal Navigation on Simplicial Complexes

单纯复形上的最优导航

Diego Febbe, Duccio Fanelli, Gianluca Peri, Timoteo Carletti

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本研究将二分图的导航与搜索策略扩展至含高阶相互作用的单纯复形，通过引入长程随机传送项并提出微扰近似方案，分析其可探索性与最优导航相关拓扑测度。

A behavior-environment information loop drives sensory navigation

行为-环境信息回路驱动感官导航

Kevin S. Chen, Matthew P. Leighton, Damon A. Clark, Thierry Emonet

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 该研究提出基于传递熵的信息论框架，量化感官与行为的双向信息流，可预测生物与人工系统的导航效率，揭示了驱动导航的通用行为-环境反馈回路。

Comments 14 pages, 6 figures; supplementary information included

Progressive Replacement Sequence Planning for Laser-Enhanced BeiDou Navigation Constellations

激光增强北斗导航星座的渐进式替换序列规划

Huan Yan, Juan A. Fraire, Ziqi Yang, Kanglian Zhao, Wenfeng Li, Jinjun Zheng, Ziyu Wang, Changgang Zheng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究北斗卫星系统早期卫星接近寿命末期，用激光卫星替换微波卫星的序列规划问题，通过建立整数线性规划模型和优先级感知搜索启发式算法，实现更优混合网络演变，为北斗替换规划提供决策支持和工程指导。

Comments 18 pages, 13 figures

VisionPulse: A Virtual Reality System Enabling Accessible Discovery and Navigation for Blind and Low Vision Users

VisionPulse：一个为盲人和低视力用户实现无障碍发现与导航的虚拟现实系统

Samuel Martin, Pooyan Fazli, Hasti Seifi

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究针对盲人和低视力用户在VR中自由探索受限的问题，提出VisionPulse系统，让用户通过自然动作和多模态反馈探索虚拟环境，经实验验证该系统受用户青睐，为包容性VR设计提供了参考。

Comments accepted to ACM ASSETS 2026

Strategic Inference of Adversarial Navigation Objectives for Unmanned Underwater Vehicles

无人水下航行器对抗导航目标的策略推理

Ruimeng Hu, Xu Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究无人水下航行器对抗导航目标推理，推导连续时间似然模型及相关估计器，分析费希尔信息敏感性，建立流场几何与目标可识别性联系，扩展框架到依赖扫描观测模型并进行数值实验验证。