机器人 / 具身智能

Segmentation-based Detection for Efficient Multi-Task Spacecraft Perception

基于分割检测的高效多任务航天器感知

Sivaperuman Muniyasamy, Surendar Devasundaram

机构 * University of Arizona（亚利桑那大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对太空视觉感知中的多任务需求，提出集成MobileNetV3编码器与U-Net风格解码器的轻量架构，通过分割掩码联合推导检测框，在SPARK 2026挑战赛中获得0.9482综合得分，排名第二。

Comments 8 pages, 2 figures, 6 tables. CVPRW AI4SPACE-SPARK 2026 Challenge Stream-1 First Place Winners. Code is available at https://github.com/sivaastro/segdet-spark

KATANA: A Fast, Low-Power Mapping of Kalman Filters onto Edge NPUs for Real-Time Tracking

KATANA：一种将卡尔曼滤波器快速、低功耗映射到边缘NPU上用于实时跟踪的方法

Bodhisatwa Kundu, Anish Rooj, Sumit Saha, Abhradeep Sarkar, Arghadip Das, Arnab Raha, Mrinal K. Naskar

机构 * Indian Institute of Technology, Kharagpur（印度理工学院，Khargpur分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对实时跟踪系统中卡尔曼滤波器在边缘设备上的功耗和实时性约束，提出KATANA框架，通过三种代数图重写将LKF/EKF映射到商用NPU，在Intel Core Ultra系列上实现高达97.9%的动态能耗降低。

Knowing When to Ask: Self-Gated Clarification for Hierarchical Language Agents

知道何时提问：分层语言代理的自门控澄清机制

Aijing Gao, Yiming Kang, Mengdie Flora Wang, Jae Oh Woo

机构 * Amazon Web Services（亚马逊云科技） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出ACTION-RATING框架，将澄清请求纳入代理的动作空间，与导航共享序数尺度，在分层推理中实现自门控澄清，通过强制性和机会性两种信息寻求模式提升决策准确性。

Learning Dynamic Swing-Up of an Inverted Pendulum using Remote Magnetic Actuation

利用远程磁驱动学习倒立摆的动态摆动控制

Viacheslav Sydora, Jasan Zughaibi, Denis von Arx, Quentin Boehler, Michael Muehlebach

机构 * University of Zurich（苏黎世大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； University of Strasbourg（斯特拉斯堡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对电磁导航系统在远离平衡态轨迹跟踪中的空白，提出结合轨迹优化、时变LQR和迭代学习控制的方法，首次实现倒立摆的磁驱动摆动控制，六次迭代成功，并验证了ILC校正与高保真磁场模型预测的扭矩偏差高度吻合。

SANA: What Matters for QA Agents over Massive Data Lakes?

SANA：大规模数据湖上的问答代理关键因素是什么？

Austin Senna Wijaya, Jiaxiang Liu, Haonan Wang, Eugene Wu

机构 * Columbia University（哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出SANA诊断框架，通过消融实验分析数据湖探索式问答中搜索、规划、数据分析及行动策略的失败原因，揭示数据分析是主要瓶颈。

Comments 9 pages, 7 figures

Dual-Constrained Diffusion Image Compression for Operational Rate-Distortion-Perception Optimization

双约束扩散图像压缩用于操作率失真感知优化

Sanxin Jiang, Jiro Katto, Heming Sun

机构 * Shanghai University of Electric Power（上海电力大学） ； Waseda University（早稻田大学） ； Institute of Science Tokyo（东京科学大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出DCIC框架，结合学习编解码器和基于扩散的解码器，通过联合失真和等幂约束实现率失真感知帕累托前沿的连续导航，无需额外码率开销。

WISE: A Long-Horizon Agent in Minecraft with Why-Which Reasoning

WISE：具有Why-Which推理的Minecraft长时域智能体

Renmin Cheng, Changhao Chen

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出WISE框架，通过因果事件图增强情景记忆并解耦what-where-when与which-why推理，结合机会主义任务调度和多尺度探索，显著提升长时域稀疏任务的成功率和效率。

UGV-Conditioned Multi-UAV Informative Planning on a Shared Exposure Belief

基于共享暴露信念的UGV条件多无人机信息规划

Lars Oerlemans, Moji Shi, Marija Popovic

机构 * MAVLab, Faculty of Aerospace Engineering, TU Delft（马文实验室，航空航天工程学院，代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种协调无人机编队降低地面车辆在未知威胁区导航风险的方法，通过共享暴露信念引导感知并减少冗余覆盖，仿真显示累积暴露降低38%，冗余覆盖从38.8%降至3.7%。

Comments 8 pages, 6 figures

Steering Multirobot Behavior via Closed-Loop Affine Activation Editing

通过闭环仿射激活编辑引导多机器人行为

Satyajeet Das, Darren Chiu, Shashank Hegde, Gaurav S. Sukhatme

机构 * University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出CLAE框架，在推理时通过编辑冻结策略的中间激活来引导多机器人行为，无需微调或重训练，并在多四旋翼导航任务中验证了速度控制、编队保持和规避监控等新行为。

Projecting the Emerging Mindset of SWE Agent by Launching a Wild Code Understanding Journey

通过发起野生的代码理解之旅来投射SWE代理新兴思维模式

Zhengyi Zhuo, Yan Liu

机构 * School of Computer Science and Technology, Tongji University（同济大学计算机科学与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过有限工具接口让SWE代理在真实代码库中探索，提出Ada框架，利用观察透镜分析代理的导航、证据选择、综合、基础化和停止行为，将轨迹数据转化为可比较的行为画像。

A Variability-Based Framework for Interpretable Naming in Formal and Relational Concept Analysis

基于可变性的框架：形式概念分析与关系概念分析中的可解释命名

Alain Gutierrez, Marianne Huchard, Pierre Martin, André Miralles, Violaine Prince

机构 * LIRMM, Univ. Montpellier, CNRS（法国国家科学研究中心蒙彼利埃大学计算机科学、机器人及微电子实验室） ； CIRAD, UPR AIDA（法国农业国际合作研究发展中心AIDA研究单元） ； AIDA, CIRAD, Univ. Montpellier（法国农业国际合作研究发展中心AIDA研究单元，蒙彼利埃大学） ； INRAE - UMR TETIS - Territoires, Environnement（法国国家农业、食品与环境研究院TETIS联合研究单元） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对形式概念分析和关系概念分析中概念命名缺乏可解释性的问题，提出一种基于可变性的LLM辅助命名框架，通过控制信息源生成可读名称，并在披萨店数据集上验证其有效性。

From Validator Selection to Portfolio Collection Optimization in Proof-of-Stake Blockchains

从验证者选择到权益证明区块链中的投资组合收集优化

Jonas Gehrlein, Grzegorz Miebs, Matteo Brunelli, Adam Mielniczuk, Miłosz Kadziński

机构 * Parity Technologies AG ； Institute of Computing Science, Poznan University of Technology（波兹南工业大学计算科学研究所） ； Department of Industrial Engineering, University of Trento（特伦托大学工业工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对权益证明区块链中提名者选择验证者的多准则决策问题，提出双目标优化框架，同时最大化验证者期望效用（代表组合质量和盈利能力）和分配期望熵（代表风险分散），通过主动偏好学习和多目标进化算法求解，并引入交互式二分搜索导航确定满意折衷。

Comments 24 pages, 5 figures, 3 tables

Aqua Boundary-Saliency Attention Module for Lightweight Underwater Salient Instance Segmentation Detection Transformer

Aqua边界显著性注意力模块：用于轻量级水下显著实例分割检测Transformer

M. Fazri Nizar, Julian Supardi, Muhammad Naufal Rachmatullah

机构 * Universitas Sriwijaya（斯里维贾亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出轻量级水下显著实例分割检测Transformer（LUSIS-DETR），通过Aqua边界显著性注意力模块嵌入水下先验线索，在四个数据集上达到领先性能，并在NVIDIA T4 GPU上实现4.31-6.34毫秒延迟。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

GNSS-FM: A Self-Supervised Foundation Model for Daily GNSS Displacement Time Series

GNSS-FM：用于日常GNSS位移时间序列的自监督基础模型

Nick Teutschmann, Laura Crocetti, Fanny Lehmann, Leonardo Trentini, Benedikt Soja

机构 * Institute of Geodesy and Photogrammetry, ETH Zurich（大地测量与摄影测量研究所，苏黎世联邦理工学院） ； ETH AI Center（ETH人工智能中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出GNSS-FM自监督基础模型，通过双流输入和掩码潜在预测预训练，在位移预测和地震阶跃定位任务上优于强基线。

Multi-Robot Planning and Control from CCTV Camera Networks in a Real Warehouse

基于真实仓库中闭路电视摄像机网络的多机器人规划与控制

Luke Robinson, Benjamin Ramtoula, Anas Izaaryene, Paul Newman, Daniele De Martini

机构 * Oxford Robotics Institute, University of Oxford, UK（牛津大学机器人研究所，牛津大学，英国） ； Robot Systems Group, Technical University of Munich, Germany（机器人系统组，慕尼黑技术大学，德国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出仅利用分布式CCTV网络和边缘计算实现多机器人协调规划与控制的方法，在真实仓库中验证了四台机器人和30个摄像头的系统，首次实现仅依赖外部摄像头网络的现场多机器人协调。

Robust Fall Recovery for Armless Bipedal-Wheeled Robots Via Force-Guided Learning

无臂双轮足机器人的鲁棒摔倒恢复：基于力引导的学习方法

Haidong Hou, Zhangguo Yu, Tao Han, Hengbo Qi, Khaleel Ghazal, Yu Zhang, Yidong Du, Xuechao Chen, Fei Meng

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对无臂双轮足机器人无法借助外部支撑恢复站立的问题，提出力引导教师-学生框架FTSR，通过约束强化学习逐步减少外力依赖，实现从摔倒到稳定行走的鲁棒恢复。

Comments 8 pages, 6 figures, accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, 2026

HAPS through the Lens of Satellites and UAVs: A Function-Level Perspective on the Emerging High Altitude Economy

卫星与无人机视角下的高空气球平台站（HAPS）：新兴高海拔经济的功能层面视角

Mukhtiar Ahmad, Mohamed-Slim Alouini

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究以卫星与无人机为参照，评估HAPS的19项功能飞行验证情况，明确其核心优势为近距离持续运行，提出其可作为多层非地面网络的持续区域层级，为高海拔经济发展提供支撑。

Improving Observability of Relative Orbit Estimation Using Bearing Measurements and Light Curves

利用方位测量与光曲线提升相对轨道估计的可观测性

Yasuhiro Yoshimura, Toshiya Hanada

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究提出融合方位测量与光曲线的相对轨道估计方案，采用Ashikhmin-Shirley模型与Fisher信息矩阵分析，经数值模拟验证可提升可观测性与收敛速度，适用于在轨服务任务。

Comments 33 pages. Accepted for publication in Journal of Space Safety Engineering

Beyond Overt Reactions: Analyzing Subtle User Emotional Response to Unexpected In-Vehicle System Behavior

超越显性反应：分析用户对车载系统意外行为的细微情绪响应

Huy Quyen Ngo, Suresh Kumaar Jayaraman, Brian Mok, Ken Friedl, Oliver Krause, Aaron Steinfeld, Nikolas Martelaro

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究通过驾驶模拟器收集用户与全自主车辆交互时的多模态数据，分析用户对车载系统意外行为的细微情绪响应，为设计适配乘员行为的车辆提供依据。

Comments 23 pages, 10 figures

QUARTZ: Qualitative Understanding via Accessible Representation and Visualization

QUARTZ：通过可访问表示与可视化实现定性理解

Omar Khan, JooYoung Seo

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究针对盲人和低视力研究者无法访问定性数据可视化的问题，提出基于网络的QUARTZ系统，通过用户研究揭示相关障碍并提出设计准则，以提升该群体参与定性研究的可访问性。

Comments 24 pages, accepted at ASSETS 2026

A black-box-model-enhanced interaction method for water-wave scattering by large group of arbitrary-shaped ice floes in Arctic route planning

北极航线规划中大量任意形状浮冰水波散射的黑箱模型增强交互方法

Chongwei Zhang, Hongli Yang, Peng Wu, Peng Lu, Dezhi Ning

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究提出WCD黑箱模型构建DTM，开发EI方法高效预测北极航线中大量任意形状浮冰的水波场，结合动态规划优化航线，可使船舶平均波幅降至入射波幅约一半，计算效率极高。

Comments 31 pages, 37 figures; submitted to Cold Regions Science and Technology on March 22, 2025; received first revision request on March 18, 2026; submitted first revision on April 7, 2026

ITO: Real-time Browser Tab Orchestration Through Intent Detection

ITO：通过意图检测实现实时浏览器标签编排

Elvin Hu, Jasmine Sumpter, Takatoshi Yoshida, Mauricio Sousa, Kouta Minamizawa

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究针对浏览器标签组织同步性差的问题，提出混合主动方法Ito，通过实时意图检测生成动态Flows，经实验验证可提升任务管理效率并减轻负担。

Treating Statewide CORS Networks as Spatially Distributed Sensors for GNSS Integrity Monitoring under Unintentional and Deliberate Threats

将全州CORS网络视为空间分布传感器用于GNSS完整性监测（针对无意与蓄意威胁）

Minhaj Uddin Ahmad, Sagar Dasgupta, Muhammad Sami Irfan, Mizanur Rahman, Mashrur Chowdhury, Thejesh Bandi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究将全州CORS网络视为空间分布传感器，开发NCF和NCI框架，利用四星观测数据识别GNSS无意与蓄意干扰，为交通机构监测网络完整性提供方法。

Comments Submitted to TRBAM 2027

Vendor-Agnostic Joint Relaxometry and Myelin Water Fraction Mapping with B1 and Motion Correction

适用于B1与运动校正的厂商无关联合弛豫测量及髓鞘水分数mapping

Unay Dorken Gallastegi, Shohei Fujita, Yohan Jun, Antoine Delattre-Klauser, Gian Franco Piredda, Tom Hilbert, Cemre Ariyurek, Eugene Milshteyn, Shizhuo Li, Yuting Chen, Xingwang Yong, Kwok-Shing Chan, Qiang Liu, Seonghwan Yee, Yogesh Rathi, Maxim Zaitsev, Jon-Fredrik Nielsen, Onur Afacan, Camilo Jaimes, Patricia Ellen Grant, Borjan Gagoski, Berkin Bilgic

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种厂商无关的磁共振采集与校正方法，实现T1、T2及髓鞘水分数联合mapping，经多类实验验证，可用于多站点多厂商神经影像学研究

Comments 49 pages, 8 figures, supplementary material included. Submitted to Imaging Neuroscience

Horizon-Dependent Tube MPC for Spacecraft Rendezvous on Elliptical Orbits with Conditional Robust Constraint Satisfaction

适用于椭圆轨道航天器交会的依赖预测时域的Tube MPC，带条件鲁棒约束满足

Omer Burak Iskender

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文针对椭圆轨道航天器交会问题，开发了依赖预测时域的Tube MPC，可在相当燃料成本下大幅降低走廊违规次数，且在超出设计包络时能明确保证的丧失。

Comments 34 pages, 13 figures. Accepted for publication in Advances in Space Research. Extended version of a paper presented at the 77th International Astronautical Congress (IAC 2026)

A Low-Latency ASIC Architecture for Real-Time Line Segment Detection

用于实时线段检测的低延迟ASIC架构

Amir Hossein Jalilvand, Parsa Hassani Shariat Panahi, M. Hassan Najafi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对嵌入式视觉线段检测的资源受限问题，提出基于步长算法的低延迟ASIC架构，经45nm工艺验证，功耗与帧率表现优于同类Line Hough Transform方案，适配边缘计算实时需求。

Comments 8 pages, 6 figs

Quantum sensing of radiofrequency fields using cold Rydberg atoms in a super-molasses trap

利用超光镊阱中的冷里德伯原子对射频场进行量子传感

Romain Granier, Anthony El Bekai, Miguel Angel Cifuentes Marín, Cédric Blanchard, Nassim Zahzam, Yannick Bidel, Alexandre Bresson, Vilius Atkočius, Chester Camm, Florence Concepcion, Konstantinos Karakostas, Matt Himsworth, Alexander Jantzen, Alexis Bonnin, Sylvain Schwartz

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究开发了一种基于超光镊阱冷里德伯原子的无磁线圈射频量子传感平台，实现了43dB动态范围、3μV/cm分辨率等优异性能，为相关领域应用开辟了新途径。

Dual-Faraday-laser-pumped cesium beam clock with $7.7\times 10^{-13}/\sqrtτ$ frequency stability

双法拉第激光抽运铯束钟，频率稳定度为$7.7\times 10^{-13}/\sqrt{τ}$

Xiaomin Qin, Suyang Wei, Haijun Chen, Yufei Yan, Qiang Wei, Hangbo Shi, Zhiyang Wang, Zheng Xiao, Zijie Liu, Tiantian Shi, Jingbiao Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究开发了基于原子参考低噪声激光架构的双法拉第激光抽运铯束钟，实现$7.7\times 10^{-13}/\sqrt{τ}$的频率稳定度，为可部署精密授时等提供高性能频率参考。

Comments 12 pages, 5 figures

WatchLens: A Configurable Platform for Online Video Recommendation Experiments

WatchLens：用于在线视频推荐实验的可配置平台

Deogyong Kim, Dongha Lee

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 WatchLens是一款开源可配置平台，可在单一工作流中关联在线视频推荐策略与用户播放等行为，通过模块化架构实现灵活配置，支持会话级效果比较，为在线视频推荐研究提供可复现的单服务器部署方案。

Comments 6 pages, 3 figures. Accepted to RecSys 2026

When Memory Lies: An Empirical Study of Spatial Memory Staleness in VLM Agents

当记忆“说谎”：VLM智能体中空间记忆过时的实证研究

Yushi Sun, Yanjie Zhang

机构 * Tencent LIGHTSPEED（腾讯光速工作室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究通过动态FrozenLake测试平台，探究了VLM智能体的空间记忆过时问题，发现文本可解性不代表视觉接地、信任过时记忆存在安全隐患、审核无法完全消除差距，明确了相关核心挑战。