机器人 / 具身智能

AquaJEPA: An Action-Conditioned Multimodal JEPA Family for Underwater Robot Dynamics

AquaJEPA：面向水下机器人动力学的动作条件多模态预测表示

Alan-Barsag Gazzaev, Alexey Gavrilov, Sergey Muravyov

机构 * ITMO University（ITMO大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出动作条件多模态预测模型AquaJEPA，在Stonefish环境中对比多种基线，经120个带计划DVL损失的配对环境实验，其闭环性能最优，配对最终误差显著优于多数基线。

Comments Submitted to IEEE ICRA 2027

Anomaly-Informed Confidence Calibration for Vision-Based Safety Prediction

基于异常的置信度校准用于基于视觉的安全预测

Zhenjiang Mao, Jiawen Wu, Gabriel Wagner, Zhongzheng Zhang, Ivan Ruchkin

机构 * Trustworthy Engineered Autonomy (TEA) Lab, Department of Electrical and Computer Engineering, University of Florida（可信工程自主性实验室，电气与计算机工程系，佛罗里达大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于异常的在线校准方法，通过融合感知和动态异常分数来改进基于视觉的安全预测中的置信度估计，从而在面对分布偏移时减少过自信，提升预测性能。

Delta Forcing: Trust Region Steering for Interactive Autoregressive Video Generation

Delta Forcing：交互式自回归视频生成中的信任区域引导

Yuheng Wu, Xiangbo Gao, Tianhao Chen, Xinghao Chen, Qing Yin, Zhengzhong Tu, Dongman Lee

机构 * Texas A\&M University（德克萨斯A&M大学） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Delta Forcing方法，通过约束不可靠的教师监督在适应性信任区域中，以提高自回归视频生成的一致性并保持对新事件的响应性。

Comments preprint

PhaseCoder: Microphone Geometry-Agnostic Spatial Audio Understanding for Multimodal LLMs

PhaseCoder: 无关麦克风几何的多模态大语言模型空间音频理解

Artem Dementyev, Wazeer Zulfikar, Sinan Hersek, Pascal Getreuer, Anurag Kumar, Vivek Kumar

机构 * Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； Media Lab, MIT（媒体实验室，麻省理工学院） ； Google AR（谷歌AR） 纠错

专题命中 具身推理 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 PhaseCoder是一种无需麦克风几何结构的Transformer空间音频编码器，能够生成空间嵌入并使LLM实现复杂空间推理和转录任务。

Toward Goal-Agnostic Joint-Embedding Predictive Control of Partial Differential Equations

迈向偏微分方程的目标无关联合嵌入预测控制

Jonathan Gallagher, Roberto Guglielmi

机构 * University of Waterloo（滑铁卢大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究针对偏微分方程提出目标无关控制框架，基于联合嵌入预测架构，通过离线训练小型二维ViT编码器等，经模型预测路径积分控制器复用。在相关基准测试中，KE探测器规划提升奖励、降低误差，验证了潜在动力学与目标无关及校准可观测量用于状态控制的优势。

Comments Associated code will be open sourced alongside a later, updated submission

Teaching Video Generators to Remember: Eliciting Dynamic Memory for Out-of-Sight State Evolution

教会视频生成器记忆：为不可见状态演化引出动态记忆

Tianshuo Xu, Yichen Xie, Depu Meng, Chensheng Peng, Quentin Herau, Bo Jiang, Yihan Hu, Wei Zhan

机构 * Applied Intuition（应用直觉） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对视频生成模型在观测中断时状态冻结的问题，提出ReMind框架，通过面向记忆的数据构建、事件感知训练和缓存适配，利用KV缓存机制实现动态记忆，在STEVO-Bench和恢复任务上取得最佳成绩。

Shall We Play a Game? Language Models for Open-ended Wargames

我们要玩一场游戏吗？用于开放式兵棋推演的语言模型

Glenn Matlin, Isaac Song, Yixiong Hao, Parv Mahajan, Evan Montoya, Ryan Bard, Stuart R. Topp, Anthony Wen-Ming Zang, Mohammed Rehan Parwani, Soham Shetty, Mark Riedl

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究通过对223篇相关论文的范围综述，明确了兵棋推演中语言模型的控制角色现状，指出需关注模型对行动与后果的控制程度以保障模拟保真度。

Comments 49 pages (9-page body), 3 figures. Published at the Social Sim'26 Workshop at COLM 2026 (non-archival)

Neural Radiance Fields for the Real World: A Survey

神经辐射场用于现实世界：综述

Wenhui Xiao, Remi Chierchia, Rodrigo Santa Cruz, Xuesong Li, David Ahmedt-Aristizabal, Olivier Salvado, Clinton Fookes, Leo Lebrat

机构 * Queensland University of Technology（昆士兰理工大学） ； Australian National University（澳大利亚国立大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文综述了神经辐射场在现实世界中的应用，总结了其在3D场景重建、计算机视觉和机器人技术中的影响，并探讨了当前研究的挑战与未来方向。

Comments Accepted to ACM Computing Surveys

Recurrent Autoregressive Diffusion: Global Memory Meets Local Attention

循环自回归扩散：全局记忆与局部注意力相结合

Taiye Chen, Zihan Ding, Anjian Li, Christina Zhang, Zeqi Xiao, Yisen Wang, Chi Jin

机构 * Peking University（北京大学） ； Princeton University（普林斯顿大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对超长视频生成中现有模型的不足，提出循环自回归扩散（RAD）框架，结合循环块与局部注意力，解决训练推理差距等问题，在相关数据集实验中展现出长视频生成的优越性。

Comments Published at ECCV 2026. Project page: https://yeyutaihan.github.io/recurrent-autoregressive-diffusion/

GeoWorldAD: Geometry World Action Model for Autonomous Driving

GeoWorldAD：用于自动驾驶的几何世界行动模型

Songyan Zhang, Jinyuan Tian, Hanbing Li, Daqi Liu, Hao Chen, Wenhui Huang, Fang Li, Guang Chen, Hangjun Ye, Long Chen, Kuiyuan Yang, Chen Lv

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Xiaomi EV（小米汽车） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究自动驾驶中安全高效规划决策问题，提出GeoWorldAD模型，通过在自我对齐3D空间中规划轨迹、用潜在未来几何标记预测场景演变，并逐步聚合多尺度几何线索，实验证明该模型在自动驾驶方面性能先进。

The Theory of Mind Utility: Formal Specification of a Mentalizing Mechanism

心智理论效用：心理化机制的形式化规范

Nikolos Gurney, Stacy Marsella

机构 * Institute for Creative Technologies, University of Southern California（南加州大学创意技术研究所） ； Khoury College of Computer Sciences, Northeastern University（东北大学库里计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出心智理论效用（ToM-U）框架，通过局部认知世界模型（LEWM）形式化推断他人信念的计算问题，定义结构、推理过程及失败痕迹，区别于贝叶斯心智理论等方法。

Mini Amusement Parks (MAPs): A Testbed for Modelling Business Decisions

迷你游乐园（MAPs）：一个用于模拟商业决策的测试平台

Stéphane Aroca-Ouellette, Ian Berlot-Attwell, Panagiotis Lymperopoulos, Abhiramon Rajasekharan, Tongqi Zhu, Herin Kang, Kaheer Suleman, Sam Pasupalak

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 介绍用于评估智能体决策能力的游乐园模拟器Mini Amusement Parks (MAPs)，统一现实决策多方面挑战，提供人类基线和对先进语言模型智能体的评估，发现人类表现更优并揭示智能体在多方面的弱点，为基准测试适应性决策智能体提供新基础。

Comments 9 pages (main paper)

On the Role of Depth in Surgical Vision Foundation Models: An Empirical Study of RGB-D Pre-training

在手术视觉基础模型中深度的作用：一项关于RGB-D预训练的实证研究

John J. Han, Adam Schmidt, Muhammad Abdullah Jamal, Chinedu Nwoye, Anita Rau, Jie Ying Wu, Omid Mohareri

机构 * Vanderbilt University（范德比尔大学） ； Intuitive Surgical Inc.（Intuitive Surgical公司） 纠错

专题命中 具身推理 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究通过比较不同预训练方法，发现几何感知的多模态预训练能显著提升手术视觉模型的性能，且无需改变推理架构。

Comments Inaccurate findings

To Use AI as Dice of Possibilities with Timing Computation

将AI用作带有时序计算的可能性骰子

Jia Li, Vipin Kumar, Rui Zhang

机构 * Department of Surgery, University of Minnesota（明尼苏达大学外科系） ； Department of Computer Science & Engineering, University of Minnesota（明尼苏达大学计算机科学与工程系） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出基于动词的范式，定义时序计算和可能性，使AI能作为实现思维语法的工具，并在乳腺癌患者数据上自动发现临床轨迹和反事实时序推断。

Diffusion Models are Open-World Affordance Learners: Leveraging Generative Priors for 3D Affordance Learning

扩散模型是开放世界的功能学习器：利用生成先验进行3D功能学习

Hanqing Wang, Zhenhao Zhang, Kaiyang Ji, Mingyu Liu, Wenti Yin, yuchao chen, Zhirui Liu, Xiangyu Zeng, Tianxiang Gui, Hangxing Zhang, Jiahao Yuan, Zhiqing Cui, Jiaxin Liu, Zhiyuan Ma, Hui Xiong

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Nanjing University（南京大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：robot learning(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究3D功能基础问题，利用文本到图像扩散模型提取先验知识，提出基于扩散的DAG框架用于3D功能预测，通过实验证明其优于现有方法且泛化能力强。

EPMF: Efficient Perception-aware Multi-sensor Fusion for 3D Semantic Segmentation

EPMF: 高效感知感知多传感器融合用于3D语义分割

Mingkui Tan, Zhuangwei Zhuang, Sitao Chen, Rong Li, Kui Jia, Qicheng Wang, Yuanqing Li

机构 * School of Software Engineering, South China University of Technology（南方科技大学软件工程学院） ； Pazhou Laboratory, Guangzhou, China（广州帕佐实验室） ； School of Electronic and Information Engineering, South China University of Technology（南方科技大学电子与信息工程学院） ； Minieye, Shenzhen, Guangdong, China（深圳Minieye公司） 纠错

专题命中 具身推理 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种高效感知多传感器融合方法EPMF，通过透视投影对齐点云与RGB图像，利用残差融合模块和感知损失提升3D语义分割性能，在nuScenes上mIoU超越RangeFormer 0.9%。

Comments 16 pages, 12 figures, 14 tables, IEEE TPAMI 2024, extended version of the ICCV2021 paper

Drive-JEPA: Video JEPA Meets Multimodal Trajectory Distillation for End-to-End Driving

Drive-JEPA：视频JEPA结合多模态轨迹蒸馏实现端到端驾驶

Linhan Wang, Zichong Yang, Chen Bai, Guoxiang Zhang, Xiaotong Liu, Xiaoyin Zheng, Xiao-Xiao Long, Chang-Tien Lu, Cheng Lu

机构 * Virginia Tech（弗吉尼亚理工学院） ； Purdue University（普渡大学） ； XPENG Motors（小鹏汽车） ； Nanjing University（南京大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Drive-JEPA框架，结合视频联合嵌入预测架构（V-JEPA）与多模态轨迹蒸馏，通过自监督视频预训练和动量感知选择机制提升端到端驾驶的规划性能，在NAVSIM上达到新最优。

Affogato: Open-Vocabulary Affordance Grounding with Automated Data Generation at Scale

Affogato: 基于大规模自动数据生成的开词汇可操作区域定位

Junha Lee, Eunha Park, Chunghyun Park, Dahyun Kang, Minsu Cho

机构 * Pohang University of Science and Engineering (POSTECH)（浦项科技大学） ； SqueezeBits ； RLWLRD 纠错

专题命中 具身推理 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Affogato框架，通过自动化流程生成750K 3D可操作区域热力图与自然语言查询对，解决数据瓶颈，实现开词汇可操作区域定位，并验证其跨架构迁移能力。

Comments ECCV 2026, Project page: https://junha-l.github.io/affogato/

BIFE: Better Interaction, Fewer Errors for Minute-Long Video Generation

BIFE：更好的交互，更少的错误，用于分钟级视频生成

Zeyu Zhang, Jinyuan Mao, Shuning Chang, Yuanyu He, Yizeng Han, Jiasheng Tang, Fan Wang, Bohan Zhuang

机构 * DAMO Academy, Alibaba Group（阿里巴巴集团 DAMO 院） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Hupan Lab（虎扑实验室） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出BIFE框架，通过语义稀疏KV缓存和块强制训练策略，解决长视频生成中的长程交互保持和误差累积问题，实现稳定连贯的分钟级视频生成，在VDE指标上提升约20%。

GroupToM-Bench: Benchmarking Group Theory of Mind and Nonlinear Social Emergence in MLLMs

GroupToM-Bench: 多模态大语言模型中群体心智理论和非线性社会涌现的基准测试

Weidong Tang, Jierui Li, Yueling Hou, Zihan Mei, Can Zhang, Xinyan Wan, Zhiyuan Liang, Pengfei Zhou, Yang You, Wangbo Zhao

机构 * Xidian University（西安电子科技大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对多模态大语言模型在群体心智理论推理上的不足，提出GroupToM-Bench基准，通过七级认知审计框架评估模型从微观BDI状态到宏观结果预测的因果链，揭示模型在处理社会结构和非线性集体动态上的缺陷。

Comments ACL 2026 (Main Conference)

One Transit Is All You Need: Detecting Exoplanets Through Learned Stellar Behaviour with EXOVEIL

一次凌星足矣：通过EXOVEIL学习恒星行为检测系外行星

Pratik Priyanshu

机构 * SRH Hochschule（SRH 高校） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出EXOVEIL系统，利用Transformer世界模型和自监督学习从原始光变曲线中检测单次凌星事件，在Kepler数据上实现高召回率，并零样本迁移至TESS和PLATO任务。

Comments v3: appendix gallery of confirmed-planet recoveries added; Section 6 candidate catalogue reframed as transit-like anomalies for follow-up; TLS comparison table expanded

Closing the Motion Execution Gap: From Semantic Motion Task Constraints to Kinematic Control

弥合运动执行差距：从语义运动任务约束到运动学控制

Simon Stelter, Vanessa Hassouna, Malte Huerkamp, Michael Beetz

机构 * University of Bremen（不莱梅大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过运动状态图实现语义约束与可执行机器人运动的连接，利用统一的可微运动学世界模型实现世界中心的运动规范与跨平台泛化，采用基于lMPC的任务函数方法确保任务切换的平滑过渡。

Comments 9 pages, 8 figures, to be published in IJCAI 2026

Predictive Statistics Shape Emergent World Representations of Grid Walkers

预测统计塑造网格行走者的涌现世界表征

Sasha Brenner, Thomas R. Knösche, Nico Scherf

机构 * Max Planck Institute for Human Cognitive and Brain Sciences（马克斯·普朗克人类认知与脑科学研究所） ； Leipzig University（莱比锡大学） ； ScaDS.AI 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 通过约束随机游走实验，发现解码器仅Transformer的第一注意力块提取预测充分统计量，后续层将其转化为预测几何，形成可读的世界模型，而循环网络未分离此阶段。

Comments 24 pages, 15 figures

The Modeler-Schema Theory of Consciousness: Diffuse Awareness, Focal Experience, and a Saccadic Consistency Experiment

意识的模型者图式理论，附可证伪实验

Frank Heile

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)

AI总结 提出意识源于单一控制代理——模型者图式，它监控模型者构建内部世界模型的过程，通过将模型者输出转化为感受质产生体验，并用于模型优化；通过扫视变化检测实验区分两种自下而上注意请求，为意识难题提供可检验方案。

Comments 35 pages, 4 figures

Entanglement Entropy and Complexity of Multicomponent Universe from Holography

从全息学角度研究多组分宇宙的纠缠度量

Ritam Mahanta, Gopinath Guin, Souvik Paul, Sunandan Gangopadhyay

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)

AI总结 本文提出了一种研究多组分宇宙全息信息理论量的方法，展示了双组分物质源的宇宙模型及其在不同时间尺度下的行为特征。

Comments 38 Pages, 1 Figure, Accepted for publication in Progress of Theoretical and Experimental Physics

Journal ref Prog. Theor. Exp. Phys. 2026 073B11

Short-Duration Gamma-ray Burst and Afterglow Rates in the Rubin and Roman Era

鲁宾和罗马时代短时伽马射线暴及其余辉发生率

Tzvetelina Dimitrova, Nathaniel Butler

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)

AI总结 利用概率模型模拟短暴余辉，预测LSST每年可探测约0.9个同轴余辉和1.3个孤儿余辉，而罗马望远镜适用于深度跟踪，但LIGO O5期间每年可探测事件少于1个。

Comments ApJ accepted

Spatial Balancing: Designing an LLM-Powered Spatial Externalization Interface for Iterative Science Communication Writing

空间平衡：利用空间推理在LLM辅助科学传播写作中平衡科学阐述与叙述吸引力

Kexue Fu, Jiaye Leng, Yawen Zhang, Jingfei Huang, Yihang Zuo, Runze Cai, Zijian Ding, Ray LC, Shengdong Zhao, Qinyuan Lei

专题命中 具身推理 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出SpatialBalancing系统，通过结合人类空间推理与大语言模型的语义能力，提升科学传播写作中科学严谨性与叙述吸引力的平衡。

Comments DIS '26

Journal ref In Designing Interactive Systems Conference (DIS '26), June 13-17, 2026, Singapore, Singapore. ACM, New York, NY, USA, 20 pages

MET-Bench: Multimodal Entity Tracking for Evaluating the Limitations of Vision-Language and Reasoning Models

MET-Bench：用于评估视觉语言与推理模型局限性的多模态实体追踪

Vanya Cohen, Raymond Mooney

机构 * University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)

AI总结 提出MET-Bench多模态实体追踪基准，发现视觉语言模型在图像实体追踪上显著弱于文本，主要源于视觉推理缺陷，强化学习可提升模态内性能但跨模态迁移不足。

Comments ICML 2026