机器人 / 具身智能

VOCA: Visual Odometry with Codec Awareness

VOCA: 具有编解码感知的视觉里程计

Nouri Alexander Hilscher, Mateo de Mayo, Dominik Muhle, Christoph Otten genannt Hermes, Daniel Cremers

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出VOCA方法，利用视频编解码信息改进压缩流上的立体视觉里程计跟踪性能，在因果VO上达到最先进的相对轨迹误差和效率。

Comments Accepted to ECCV 2026

Mixture-of-Experts RL for Fault-Tolerant Legged Locomotion

用于容错腿部运动的混合专家强化学习

Giulio Turrisi, Ozan Pali, Luca Oneto, Claudio Semini

机构 * Dynamic Legged Systems Laboratory, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Genova, Italy（意大利技术研究院（IIT）动态腿足系统实验室，热那亚，意大利） ； Dipartimento di Informatica, Bioingegneria, Robotica e Ingegneria dei Sistemi (DIBRIS), Universita di Genova, Genova, Italy（热那亚大学计算机科学、生物工程、机器人及系统工程系（DIBRIS），热那亚，意大利） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种故障感知模块化控制架构，利用故障诊断信息激活针对不同执行器故障模式的专家策略，在多种故障场景下优于同等规模的单一策略，且适用于计算受限平台。

FastDSAC: Enhancing Policy Plasticity via Constrained Exploration for Scalable Humanoid Locomotion

FastDSAC：通过约束探索增强策略可塑性以实现可扩展的人形机器人运动

Guanchen Lu, Yajuan Dun, Yi Zhou, Letian Tao, Jingliang Duan, Jie Li, Guofa Li

机构 * Chongqing University（重庆大学） ； Ministry of Industry and Information Technology（工业和信息化部） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Science and Technology Beijing（北京科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FastDSAC算法，通过截断高斯分布约束动作探索，缓解高更新频率下的策略可塑性损失，在并行采样场景中实现更快收敛和更优性能。

Comments 8 pages, 9 figures. Code is available at https://github.com/luge66/FastDSAC

Vision-Language Model Reasoning for Contextual Semantic Mapping in Intralogistics

面向内部物流的上下文语义建图中的视觉-语言模型推理

Marvin Rüdt, Hao Pang, Constantin Enke, Zäzilia Seibold, Kai Furmans

机构 * Institute for Material Handling and Logistics, Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院物流与物料搬运研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出结合SLAM、SAM、实例聚类和VLM多视角推理的上下文语义建图流程，零样本推断物体可移动性，实现语义分类98.93% mIoU和可移动性估计89.17% mAcc。

Comments Accepted for publication at the 31st IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA)

CANNs: A Toolkit for Research on Continuous Attractor Neural Networks

CANNs：连续吸引子神经网络研究工具包

Sichao He, Aiersi Tuerhong, Shangjun She, Tianhao Chu, Yuling Wu, Junfeng Zuo, Si Wu

机构 * School of Psychological and Cognitive Sciences, Peking–Tsinghua Center for Life Sciences, PKU-IDG/McGovern Institute for Brain Research, Center of Quantitative Biology（心理与认知科学学院，北京清华大学生命科学中心，北京大学IDG/麦克戈文脑科学研究院，定量生物学中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出统一连续吸引子神经网络（CANN）研究流程的开源工具包，包含Python库、Rust加速后端和吸引子结构分析器，支持从仿真到实验数据分析的完整工作流。

Comments Code: https://github.com/Routhleck/canns ; Rust backend: https://github.com/Routhleck/canns-lib

Directing the World: Fast Autoregressive Video Generation with Compositional Human-Camera Control

Directing the World: 具有组合式人体-相机控制的快速自回归视频生成

Haoyuan Wang, Yabo Chen, Haibin Huang, Chi Zhang, Xuelong Li

机构 * Institute of Artificial Intelligence, China Telecom (TeleAI)（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种快速自回归框架，通过解耦控制学习并保持统一视频先验，实现人体运动和相机轨迹的组合控制，支持稳定长程生成与高视觉质量。

A Multi-Attribute Latent Space for Visual Analysis of Watches

用于手表视觉分析的多属性潜在空间

Kai Lawonn, Tobias Günther, Monique Meuschke

机构 * Leipzig University（莱比锡大学） ； ScaDS.AI Dresden/Leipzig（ScaDS.AI 德累斯顿/莱比锡） ； Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg（埃尔兰根-纽伦堡弗里德里希-亚历山大大学） ； Otto von Guericke University of Magdeburg（马格德堡奥托·冯·格里克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种多属性潜在空间模型与交互式可视化系统，通过分离表盘颜色、设计等属性图并融合UMAP，支持手表集合的开放式探索与比较。

Characterizing Driver Interactions with Autonomous Vehicles via Response Maps

通过响应图刻画驾驶员与自动驾驶车辆的交互

Dave Broaddus, Rachel DiPirro, Chishang, Yang, Dan Calderone, Wendy Ju, Meeko Oishi

机构 * University of New Mexico（新墨西哥大学） ； Cornell Tech（康奈尔科技） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文基于博弈论中的响应图概念，利用驾驶模拟器数据线性表示驾驶员行为，发现驾驶员加速行为可被响应图捕获，且对自动驾驶车辆的让行、不让行和响应行为有显著差异。

Does My Embedding Reflect That $A = B$? Evaluating Mathematical Equivalence in Embedding Models

我的嵌入是否反映了 $A = B$？评估嵌入模型中的数学等价性

Jiaying Ye, Samarth Rao, Leo Carlin, Kedar Chintalapati, Saharsh Bhargava, Rachit Jaiswal, Michael Zhou, Jared Darlington, Jiahe Lu, Jarod Alper, Vasily Ilin, Henry Kvinge

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Axiom Math ； Pacific Northwest National Laboratory（太平洋西北国家实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对当前嵌入模型无法识别数学等价陈述的问题，提出MELD数据集和对比学习方法，使嵌入能对齐不同形式化的数学表述。

Comments 18 pages, comments welcome

LayersReg: A Layer-by-Layer Progressive Regressor for Reliable Intraoperative 3D/2D Registration

LayersReg：一种用于可靠术中3D/2D配准的逐层渐进回归器

Xiyuan Wang, Zhenchao Wang, Xinran Chen, Junkai Liu, Chuan Chen, Feng Yin

机构 * School of Biological Science and Medical Engineering（生物科学与医学工程学院） ； Southeast University（东南大学） ； School of Engineering, College of Engineering and Physical Sciences（工程学院，工程与物理科学学院） ； University of Birmingham（伯明翰大学） ； State Key Laboratory of Digital Medical Engineering（数字医学工程国家重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出LayersReg，一种逐层渐进回归范式，通过特征空间搜索像素流趋势迭代收敛到正确空间位姿，在X射线/CT配准和切片定位任务上达到高精度，满足术中实时需求。

Implementation of reinforcement learning in chemical reaction networks: application to phototaxis as curiosity-driven exploration

强化学习在化学反应网络中的实现：以好奇心驱动的探索为例的趋光性

Ruyi Tang, Grégoire Sergeant-Perthuis, David Colliaux

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 将趋光性建模为部分可观测马尔可夫决策过程，通过化学反应网络常微分方程实现内部状态更新，利用逆强化学习从实验轨迹推断行为目标，揭示游动-翻滚交替作为信息获取策略。

Comments This paper is accepted as talk at ALIFE 2026 (Waterloo, Canada)

FAST-LIVGO: A Degeneracy-Robust LiDAR-Inertial-Visual-GNSS Fusion Odometry

FAST-LIVGO：一种退化鲁棒的LiDAR-惯性-视觉-GNSS融合里程计

Zhiyu Chen, Chunran Zheng, Jiayu Wen, XiaoLei Zhang, Jiaming Xu, Feng Pan, Yukang Cui

机构 * College of Mechatronics and Control Engineering, Shenzhen University（深圳大学机电与控制工程学院） ； Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong（香港大学机械工程系） ； College of Automation, Harbin Engineering University（哈尔滨工程大学自动化学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于误差状态迭代卡尔曼滤波的紧耦合LiDAR-惯性-视觉-GNSS融合框架，通过动态时间规整的时空对齐模块、多普勒和时差载波相位观测模型以及退化感知的双模式异常值拒绝策略，在长期大尺度动态环境中实现高精度鲁棒的状态估计。

Comments Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

SlipSense: Multimodal Sensing for Online Slip Detection in Legged Robots

SlipSense: 用于足式机器人在线滑移检测的多模态传感

Iris Szu-Yao Liu, Chien Chern Cheah, Meng Yee Michael Chuah

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） ； Institute for Infocomm Research, Agency for Science Technology and Research（资讯通信研究院，科技研究局） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SlipSense框架，通过定制轻量化传感器足和LSTM模型，实现四足机器人基于力的在线滑移检测，早期滑移检测精度达24.1mm，准确率85.9%。

Efficient Network Inference via Hardware-Aware Architecture Search, Model Pruning & Quantization

通过硬件感知架构搜索、模型剪枝与量化实现高效网络推理

Lucas Heublein, Mark Deutel, Axel Plinge, Felix Ott

机构 * Fraunhofer Institute for Integrated Circuits IIS（弗劳恩霍夫集成电路研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对嵌入式GNSS干扰监测中资源受限与模型性能的矛盾，研究结合迭代结构化剪枝、训练后静态量化和硬件感知零样本神经架构搜索，在MCUNet基础上压缩模型并优化架构，实现实时干扰分类与表征。

Comments 7 pages, 7 figures

Asymmetric physics enables efficient learning in quadrupedal robot swarms

非对称物理使四足机器人群体高效学习成为可能

Yuang Zhang, Yunlong Song, Zhihao He, Zelin Ni, Kangyu Wang, Tianchi Liu, Yu Hu, Feng Yu, Danping Zou, Weiyao Lin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过非对称物理方法，将高保真非可微模拟器与可微代理模型结合，实现多达512个四足机器人在障碍环境中高效学习视觉去中心化协调策略，并零样本迁移到真实机器人。

TTFT-Aware Graph Chain-of-Thought:Distance-Indexed Neural A* for Low-Hallucination Multi-Hop Medical Reasoning

TTFT感知的图链式思维：用于低幻觉多跳医学推理的距离索引神经A*

Bechir Dardouri, Kaïs Zhioua, Yassine Msaddak

机构 * Tanit Healthcare Technologies, Tunisia（突尼斯塔尼特医疗技术公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一种生产级GraphRAG框架，通过距离索引的神经A*算法在医学知识图谱中导航，结合PLL精确距离和AStarNet启发式，实现低延迟、低幻觉的多跳推理，并改善首令牌时间。

Scene-agnostic ALS boresight self-calibration

场景无关的ALS视准轴自标定

Aurélien Brun, Jan Skaloud

机构 * EPFL ENAC ESO, Bâtiment GC - Station 18, 1015 Lausanne, Switzerland（瑞士洛桑联邦理工学院环境、建筑与土木工程学院地理信息与遥感实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出两种基于点对点对应关系的ALS视准轴自标定方法，无需平面约束，可在常规测绘任务中实现标定。

FPAS: Frontier-Based Path Planning with Adaptive Sampling for Large-Scale Unknown Environments

FPAS：基于前沿的自适应采样路径规划用于大规模未知环境

Jinwoo Choi, Yeonkyu Lee, Jung-Taak Kim, Jisung Bae, Seung-Woo Seo

机构 * Seoul National University（首尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FPAS框架，通过前沿概念引导目标导向任务，并基于前沿开放度自适应采样，在保持高目标到达性能的同时显著提升计算效率。

Comments IROS 2026

Efficient Continuous Semantic Mapping based on Spatio-Temporal Awareness

基于时空感知的高效连续语义建图

My Le Pham, Dinh Trieu Duong, Xiem HoangVan, Thanh Nguyen Canh

机构 * University of Engineering and Technology, Vietnam National University（越南国立大学工程与技术大学） ； School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology（日本北陆先端科学技术大学院大学信息科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种利用时空关系进行语义推理的连续语义建图方法，通过调整推理范围和时序标签融合，在SemanticKITTI数据集上mIoU达54.92%，比仅空间建图提升13.18个百分点。

BLENDS: Bayesian Learning-Enhanced Deep Smoothing for GNSS-Denied Environments

BLENDS: 贝叶斯学习增强的深度平滑方法用于GNSS拒止环境

Nadav Cohen, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies University of Haifa Haifa, Israel（海洋技术系哈ifa大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出BLENDS框架，结合贝叶斯平滑与Transformer学习，通过协方差自适应和状态校正提升GNSS拒止下的导航精度，在四旋翼数据集上位置RMSE改进达25.6%。

REBA: A Revealed Belief Automaton Framework for Online Planning in Continuous POMDPs

REBA：一种用于连续POMDP在线规划的揭示信念自动机框架

Xiangwei Chen, Lingling Fang, Andreas Holzinger, Liming Chen

机构 * School of Computer Science and Technology, Dalian University of Technology（大连理工大学计算机科学与技术学院） ； School of Computer Science and Artificial Intelligence, Liaoning Normal University（辽宁师范大学计算机科学与人工智能学院） ； Human-Centered AI Lab, Department of Ecosystem Management, Climate and Biodiversity, BOKU University（BOKU大学生态系统管理与气候生物多样性系人本人工智能实验室） ； Institute of Human-Centered Computing, Graz University of Technology（格拉茨技术大学人本计算研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出REBA框架，通过信息论门在线分析连续信念空间并建立可靠锚点，构建有限信念自动机，结合ω-正则规范实现无需预定义离散抽象的在线规划，在巡逻和导航任务中性能提升17%-47.4%。

Online Learning of Robust Legged Odometry with Minimal Exteroceptive Supervision

最小外感受监督下的鲁棒腿式里程计在线学习

Abhijeet M. Kulkarni, Yuze Du, Guoquan Huang

机构 * University of Delaware（德克萨斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种即插即用的鲁棒腿式里程计系统，利用外感受运动管线作为监督信号在线学习速度神经网络，并结合不变扩展卡尔曼滤波器融合数据，无需传感器标定或运动学建模，在不同四足平台上验证了其适应性和鲁棒性。

RoverDevKit: An open, physics-grounded tradespace toolkit for conceptual design of lunar micro-rovers

RoverDevKit：用于月球微型漫游车概念设计的开源、基于物理的权衡空间工具包

Jon Reifschneider

机构 * Duke University（杜克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RoverDevKit，一个开源分析评估器，耦合地形力学、质量、功率、热生存和遍历，每任务运行30毫秒，可直接作为多目标优化器的适应度函数，揭示不同任务场景下的关键设计权衡。

Towards 3D karst underwater scene reconstruction from rotating sonar data

基于旋转声纳数据的3D喀斯特水下场景重建

Georgios Evangelos Margaritis, Lionel Lapierre, Simon Rohou, Zhi Yan, Andreas Nüchter, François Goulette

机构 * U2IS, ENSTA, Institut Polytechnique de Paris（巴黎综合理工学院ENSTA学院U2IS实验室） ； Lab-STICC, ENSTA, Institut Polytechnique de Paris（巴黎综合理工学院ENSTA学院Lab-STICC实验室） ； Informatics XVII – Robotics, Julius-Maximilians-Universität Würzburg（尤利乌斯-马克西米利安-维尔茨堡大学信息学XVII – 机器人学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对声纳数据稀疏噪声大、导航漂移导致3D重建困难的问题，提出结合连续时间SLAM校正轨迹与两阶段深度学习表面重建的流水线，生成可沉浸导航的3D网格。

Comments 1st Workshop on Long-term Deployments in the Wild (LoWi)

Gaussian Process Prior Variational Autoencoder for Endoscopic Videos

用于内窥镜视频的高斯过程先验变分自编码器

Ivan De Boi, Xinxing Shi, Xiaoyu Jiang, Tim J. M. Jaspers, Francisco Caetano, Mauricio A. Alvarez, Fons van der Sommen, Sam Van der Jeught

机构 * Department of Electromechanics, InViLab, University of Antwerp（安特卫普大学机电工程系InViLab实验室） ； Department of Computer Science, University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系） ； Department of Electrical Engineering, Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学电气工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出高斯过程先验变分自编码器（GPVAE），通过时间高斯过程先验替代因子化先验，结合两种可扩展GP近似和镜面反射掩码，实现内窥镜视频缺失帧的插值与修复，在C3VDv2数据集上平均降低RMSE 21.9%。

GUMP-Net: An interpretable model-data-driven intelligent algorithm for multi-class pelvic segmentation

GUMP-Net: 一种用于多类盆腔分割的可解释模型-数据驱动智能算法

Liheng Wang, Yinghui Zhang, Licheng Zhang, Hailin Xu, Qiyong Cao, Chong Chen

机构 * State Key Laboratory of Mathematical Sciences, Academy of Mathematics and Systems Science, Chinese Academy of Sciences（数学科学国家重点实验室，数学与系统科学研究院，中国科学院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Department of Orthopedics, The Fourth Medical Center of Chinese PLA General Hospital（中国人民解放军第四医学中心骨科部） ； National Clinical Research Center for Orthopedics, Sports Medicine and Rehabilitation（骨科、运动医学与康复临床研究中心） ； Department of Trauma and Orthopedics, People’s Hospital Peking University（北京大学人民医院创伤与骨科部） ； Department of Orthopedics and Traumatology, Beijing Jishuitan Hospital, Capital Medical University（首都医科大学北京积水潭医院骨科与创伤科） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GUMP-Net，结合改进测地线活动轮廓模型与深度神经网络，实现多类盆腔分割，在小训练数据下表现更优，并提供可解释几何视角。

Comments 26 pages, 8 figures, 3 tables

High-Degree-of-Freedom Lightweight Bioinspired Leg for Enhanced Mobility in Small Robots

高自由度轻量化仿生腿：提升小型机器人机动性

Haoqi Han, Yifei Yu, Jiaming Zhang, Xinru Cui, Linxi Feng, Hesheng Wang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai University of Electric Power（上海电力大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对微型机器人腿部自由度受限问题，提出一种四自由度并联腿机构，通过同心设计简化运动学，实现轻量化（18.9g）和大工作空间（>22255 mm³），显著提升运动灵活性。

Journal ref 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

When Should a Robot Replan? Regret-Guided Update Scheduling in Time-Varying MDPs

机器人何时应重新规划？时变MDP中的遗憾引导更新调度

Negin Musavi, Gokul Puthumanaillam, Ruben Hernandez, William Schafer, Melkior Ornik

机构 * University of Illinois Urbana–Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对时变环境下机器人因预算限制无法持续重规划的问题，提出基于动态遗憾的在线更新调度规则，在仿真和实物实验中优于固定预算基线。

$λ$-Reachability: Geometric-Horizon Safety Bellman Equations for Humanoid Safety

$λ$-可达性：面向人形机器人安全性的几何视界安全贝尔曼方程

Rui Chen, Shangtao Li, Yifan Sun, Changliu Liu

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出$λ$-可达性方法，通过几何分布视界和随机吸收终端的随机多步估计，实现高维机器人系统的Hamilton-Jacobi安全性分析，显著提升安全边界分类和裕度估计。

NIMO: A Software Platform for Closed-Loop Materials Exploration with Diverse AI Algorithms

NIMO：一个集成多种AI算法的闭环材料探索软件平台

Ryo Tamura, Naruki Yoshikawa, Koji Tsuda, Shoichi Matsuda

机构 * Center for Basic Research on Materials, National Institute for Materials Science（材料基础研究所，日本国家材料科学研究所） ； Graduate School of Frontier Sciences, The University of Tokyo（东京大学前沿科学研究生院） ； Center for Green Research on Energy and Environmental Materials, National Institute for Material Science（能源与环境材料绿色研究中心，日本国家材料科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出开源平台NIMO，通过模块化AI-机器人解耦、候选池架构和统一接口，集成12种AI算法，实现跨实验室的自主材料探索。

Comments 29 pages, 5 figures