机器人 / 具身智能

Some Large Language Models Exhibit Consistent Risk Attitudes

一些大语言模型表现出一致的风险态度

Bowen Sun, Rui Min, Yuxi Wang, Brian Odegaard, Qi Wang, Jing Du

机构 * University of Florida（佛罗里达大学） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究大语言模型在不确定性下的风险态度，引入跨域框架，应用于六个大语言模型和100名人类参与者，发现多数大语言模型有任务内一致性、跨域排序稳定性，且风险态度分布趋向受限，为评估和调整AI系统奠定基础。

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Searching Videos as Trees: Self-Correcting Agents for Grounded Long Video QA

将视频搜索为树：用于有基础的长视频问答的自校正智能体

Ce Zhang, Ziyang Wang, Yulu Pan, Oluwatumininu Oguntola, Pranav Wagh, Qiyu Wu, Hiromi Wakaki, Mohit Bansal, Gedas Bertasius

机构 * University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； Sony（索尼） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究有基础的长视频问答问题，提出VideoTreeSearch框架，通过构建自适应时间树及可学习的离散操作让智能体导航，经监督微调与强化学习训练，在多个基准测试中表现出色，证明自校正分层搜索是关键机制。

Toward Semantic Communication for Real-time Mobile 3D Reconstruction

迈向实时移动 3D 重建的语义通信

Fangzhou Zhao, Yao Sun, Xuesong Liu, Runze Cheng, Shang Kai, Yi Sun

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, North China Electric Power University（华北电力大学电气与电子工程学院） ； James Watt School of Engineering, University of Glasgow（格拉斯哥大学詹姆斯·瓦特工程学院） ； School of Computer Science and Technology, China University of Petroleum (East China)（中国石油大学（华东）计算机科学与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对实时移动 3D 重建中几何估计对通信失真敏感的问题，提出语义通信框架，含语义收发器输出带置信度图的重建图像，引入置信度引导几何估计方法，仿真显示该框架能保持图像质量并提升姿态估计精度和 3D 结构一致性。

Stitch-Inferencer: Enhance Endoscopic Video Segmentation and Tracking via Panoramic Reconstruction

Stitch-Inferencer：通过全景重建增强内窥镜视频分割和跟踪

Shunsuke Kikuchi, Atsushi Kouno, Hiroki Matsuzaki

机构 * Jmees Inc（Jmees公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对内窥镜视频理解中视野受限和遮挡问题，提出Stitch-Inferencer框架，用全景画布取代隐式特征记忆，跨帧拼接观察以扩大视野，让现有模型利用长程上下文，实验证明其能在保持实时性的同时提升分割和跟踪性能。

OASIS-Map: Object-Level Change Detection in Multi-Session Mapping using Semantic Correspondence Matching

OASIS-Map：基于语义对应匹配的多会话映射中的对象级变化检测

Haedam Oh, Yifu Tao, Nived Chebrolu, Maurice Fallon

机构 * Indian Institute of Technology Bombay（印度孟买理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究多会话映射中对象级变化检测问题，提出OASIS-Map系统，通过建立语义对应维护一致对象级地图，在三个真实场景演示，取得停车场汽车替换场景变化检测F1值0.783等成果。

Comments 8 pages, 6 figures, website: https://dynamic.robots.ox.ac.uk/projects/oasis-map/

DRIFT: Drift and Aggregation for Motion Planning

DRIFT：用于运动规划的漂移与聚合

Yining Xing, Zhiyuan Liu, Zehong Ke, Wenhao Yu, Jianqiang Wang

机构 * School of Vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学车辆与运载学院） ； State Key Laboratory of Intelligent Green Vehicle and Mobility, Tsinghua University（清华大学智能网联汽车与交通国家重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对端到端轨迹规划器问题，提出DRIFT固定深度规划器，结合轨迹潜在空间漂移与提议聚合，基于视觉编码器特征生成提议，经聚合头预测最终轨迹，在导航测试中有良好表现，证明该方法为多假设运动规划提供高效设计。

Comments 8 pages, 3 figures, 4 tables. Under review at IEEE RAL

AeroMap3D: Anchoring Monocular UAV 6-DoF Localization to Visual-Geometric-Semantic Map Priors

AeroMap3D：将单目无人机6自由度定位锚定到视觉-几何-语义地图先验上

Zhiyun Deng, Luis Sentis

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AeroMap3D是用于无GNSS导航的单目无人机6自由度定位系统，针对地图参考空中定位挑战，引入轻量级适配器，利用地图注释去除不可靠匹配，结合延迟状态EKF融合测量与先验，实现高精度定位，多地轨迹定位误差小。

Design, Modeling and Experimental Validation of a Miniature Hybrid Underwater Glider With Large-Range Foldable Deflectable Wings

一种具有大范围可折叠可偏转机翼的微型混合水下滑翔器的设计、建模与实验验证

Yongjian Zhu, Yusen Tao, Feitian Zhang

机构 * Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究微型混合水下滑翔器，通过将机翼配置视为结构变量开发多体动力学模型，基于CRBA投影形成统一动态模型，提出顺序参数识别框架，经实验验证能在受限水下环境主动重构形态并增强导航。

Comments 11 pages, 8 figures, journal

Designing Safety-Constrained LLM Systems for Public Health Information Access

设计用于公共卫生信息访问的安全约束大语言模型系统

Ben Torkian, Jun Zhou

机构 * University of South Carolina（南卡罗来纳大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对公共卫生信息访问，尤其是母婴健康资源导航，设计实现安全约束大语言模型系统。采用多层架构，含领域受限RAG等，通过可控数据管道确保回复基于精选资源。经场景验证，系统安全约束执行一致、性能稳定，为相关领域部署LLM系统提供指导。

ACZ-GSeg: Adaptive Concentric Zone-based Two-stage Ground Segmentation for LiDAR Point Clouds

ACZ-GSeg：基于自适应同心区域的激光雷达点云两阶段地面分割

Ge Zhang Chunyang Wang Bin Liu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对复杂道路场景中地面分割难题，提出基于自适应同心区域模型的两阶段地面分割方法，构建模型确定扇区数量，粗、细分割阶段分别采用不同约束提取和细化地面点，实验证明该方法能适应点云分布特征，提高分割稳定性。

A Multi-Agent Framework for Zero-Dimensional Reduced-Order Model Planning

用于零维降阶模型规划的多智能体框架

Bingteng Sun, Hao Yin, Yiling Chen, Renjie Xiao, Lei Xie, Shanyou Wang, Ruonan Wang, Shubao Chen, Qingzong Xu, Lin Lu, Qiang Du, Junqiang Zhu

机构 * Institute of Engineering Thermophysics, Chinese Academy of Sciences（中国科学院工程热物理研究所） ； National Key Laboratory of Science and Technology on Advanced Light-duty Gas-turbine（先进轻型燃气轮机技术重点实验室） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Qingdao Institute of Aeronautical Technology（青岛航空技术研究院） ； Nanjing Future Energy System Research Institute（南京未来能源系统研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文针对复杂零维降阶模型规划中依赖人工、传统方法局限等问题，提出多智能体架构Z-COPA，其核心是专用图表示法，将规划转化为图结构优化问题，经多基准测试验证，该框架性能卓越且打破传统范式，提供新规划技术方法。

Millimeter Wave Radar: From Synthetic Aperture to Probabilistic Mapping

毫米波雷达：从合成孔径到概率地图

Jui-Te Huang, Ruoyang Xu, Michael Kaess

机构 * School of Computer Science, Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学计算机科学学院机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对毫米波雷达数据创建概率地图的挑战，建立从原始信号到概率占用地图的完整流程，含合成孔径雷达处理与概率建模，经室内验证、性能分析及参数研究，展示方法有效性与局限性，并贡献开源数据集及处理管道。

Chalito: An Extensible Library for Filtering-Based State Estimation in Quadruped Robots

Chalito：用于四足机器人基于滤波的状态估计的可扩展库

Hilton Marques Souza Santana, João Carlos Virgolino Soares, Marco Antonio Meggiolaro, Claudio Semini

机构 * Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro（里约热内卢天主教大学） ； Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对四足机器人状态估计，提出Chalito库，它可从URDF导入模型，支持多种滤波方法，能在模拟和真实数据集上运行，实现对机器人和滤波器的系统评估，是首个专用于四足机器人滤波算法基准测试的开源库。

Diffusion for Long-Horizon Multi-Robot Path Planning in Human-Shared Environments

人类共享环境中长距离多机器人路径规划的扩散方法

Vaibhav Sanjay, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究人类共享环境中多机器人长距离路径规划问题，提出MRRD框架，结合滚动时域、并行扩散推理及冲突搜索机制，纳入时间条件与引导项，实验证明该框架能实时扩展到15个机器人，性能优于现有基线。

Comments 8 pages, 3 figures, to be published in IROS 2026

Learning High-Level Decision Making with an Interaction-Aware Attention-Based Network in Autonomous Driving

在自动驾驶中使用基于交互感知注意力的网络学习高级决策

Marcelo Contreras, Willi Poh, Christoph Stiller, Ehsan Hashemi

机构 * NODE lab, University of Alberta（节点实验室，阿尔伯塔大学） ； MRT Institute, Karlsruhe Institute of Technology（MRT 研究所，卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究自动驾驶中高级决策问题，提出DecisionPerceiver将动态代理特征投影到固定大小潜在空间，通过潜在查询数调节特征粒度，还细化动作集，经多场景评估有性能提升、泛化能力及可扩展性。

Comments 6 pages, 5 figures, 3 tables, submitted to 2026 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC)

Prioritizing Search Space Regions in the Low Autocorrelation Binary Sequences Problem

低自相关二进制序列问题中搜索空间区域的优先级划分

Blaž Pšeničnik, Borko Bošković, Jan Popić, Janez Brest

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对低自相关二进制序列问题，提出结合汤普森采样与并行自回避游走的混合搜索框架，经GPU加速等优化，通过两阶段策略改进搜索。实验表明其在多序列长度上改进结果，获新最长序列，有效划分优先级，提供高性能优值因子最大化策略。

Large Multimodal Model-Based Environment-Aware Mobility Management

基于大型多模态模型的环境感知移动性管理

Seokhyun Jeong, Sangmok Shin, Seungnyun Kim, Jiao Wu, Byonghyo Shim

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering and the Institute of New Media and Communications, Seoul National University（电气电子工程系和新媒体与通讯研究所，首尔国立大学） ； Information Systems Technology and Design (ISTD) pillar, Singapore University of Technology and Design（信息与系统技术与设计（ISTD）部门，新加坡科技设计大学） ； Computer, Electrical and Mathematical Sciences and Engineering Division, King Abdullah University of Science and Technology（计算机、电子与数学科学与工程系，卡塔尔科学与技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对LLMs在移动性管理应用少的问题，提出基于大型多模态模型的环境感知移动性管理方案，利用LMMs提取环境信息，学习信道容量图预测未来信道容量，据此确定主动切换决策，相比传统DL方法显著提升了信道容量。

Differential Analysis of Multispectral Images for Terrain Identification

用于地形识别的多光谱图像差分分析

Omar Kashmar, Hemendra Arya, Fulvio Mastrogiovanni

机构 * University of Genoa（热那亚大学） ； Indian Institute of Technology Bombay（印度班加罗尔理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对自主机器人导航中地形识别问题，提出轻量级多光谱框架DRIFT，通过双流残差架构和差分融合分支结合原始光谱带与带比表示，在多光谱数据集评估中优于基线，提升了对复杂情况的鲁棒性且兼容边缘部署。

Comments 7 pages, IEEE AIM Conference, 8 Figures

Empirical Pedestrian Safety Assessment in a Mobile Robot Using a Predictive Social Force Model

使用预测性社会力模型对移动机器人进行实证行人安全评估

Alireza Jafari, Yun-Hao Tsai, Yen-Chen Liu

机构 * National Cheng Kung University（国立成功大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究移动机器人与行人共享人行道时的安全评估，通过整合预测社会力向量引入PSFM和PTSFM，在非完整移动机器人上实验，证实PTTC集成可提升安全指标，预测贡献有限，单行人场景中预测带来的额外好处不多。

Comments 8 pages, 5 figures, 2 Tables, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics

Ensemble Diversity Optimization for Subjective Supervision

用于主观监督的集成多样性优化

Xia Cui, Ziyi Huang, N. R. Abeynayake

机构 * School of Computing and Mathematics, Manchester Metropolitan University（曼彻斯特城市大学计算与数学学院） ； School of Computer Science, Hubei University（湖北大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究针对主观NLP任务中注释者分歧问题，提出集成多样性优化（EDO）框架，通过统一目标联合优化集成权重等，经Gumbel-Softmax学习集成组成与大小，用有符号多样性正则化器防止集成崩溃，实验证明该方法有效提升概率校准，是模拟人类主观性的有效模型无关方法。

Hardware-aware Graph Neural Networks prunning for embedded event-based vision

用于嵌入式基于事件视觉的硬件感知图神经网络剪枝

Piotr Wzorek, Kamil Jeziorek, Tomasz Kryjak

机构 * AGH University of Krakow（克拉科夫AGH科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对嵌入式基于事件视觉，提出对图卷积神经网络模型的优化策略，结合硬件感知剪枝和量化，通过特定搜索方法灵活适配模型架构，在多数据集上评估，实现不同程度的内存减少和精度降低。

Journal ref 2025 Signal Processing: Algorithms, Architectures, Arrangements, and Applications (SPA), Poznan, Poland, 2025, pp. 182-187

EvoPlan: Evolutionary Neuro-Symbolic Robot Planning with Spatio-Temporal Guarantees

EvoPlan：具有时空保证的进化神经符号机器人规划

Bhavya Sai Nukapotula, Samin Moosavi, Haoze Wang, Luke Duncan, Diya Shakkottai, Varun Murali, Srinivas Shakkottai

机构 * Texas A&M University（德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对基于LLM的机器人规划器不足及经典PDDL规划器问题，提出含离线STL约束挖掘、进化PDDL规划器和受约束执行循环的神经符号框架，能保证计划属性，在基准测试中表现良好且可在无云环境下部署。

Communicative Efficiency of Single vs. Multi-Axis Robot Neck Motion

单轴与多轴机器人颈部运动的通信效率

Chapa Sirithunge, Haewon Jeong, Qinghua Guan, Fumiya Iida, Josie Hughes

机构 * University of Bristol School of Engineering Mathematics and Technology（布里斯托大学工程数学与技术学院） ； EPFL Institute of Mechanical Engineering（洛桑联邦理工学院机械工程学院） ； University of Tokyo Department of Precision Engineering（东京大学精密工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人颈部运动的通信效率，提出信息论框架，通过实验发现交流信息在2自由度时达峰值，3自由度时下降，引入运动信息空间揭示交流效率，挑战解剖学完整性提升机器人表现力的假设，为形态设计提供定量基础。

Comments Under review

MP-MPPI: A Motion Primitive Guided Sampling-Based Optimizer for Model Predictive Control

MP-MPPI：一种用于模型预测控制的基于运动原语引导采样的优化器

Marlon Mathisen, Aksel Vaaler, Olav Egeland, Eleni Kelasidi

机构 * Norwegian University of Science and Technology（挪威科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MP-MPPI方法，通过运动原语扩展MPPI进行结构化采样，增强收敛。在实时采样优化循环中评估相关序列，解决路径规划局限。在四旋翼模拟器及导航任务中测试，增强控制空间探索且保持实时控制特性。

Quaternion-Averaging-Based Adaptive Complementary Filter for Pedestrian Dead Reckoning With a Foot-Mounted AHRS

基于四元数平均的自适应互补滤波器用于带足部安装AHRS的行人航位推算

Shunsei Yamagishi, Lei Jing

机构 * Graduate School of Computer Science and Engineering, The University of Aizu（日本会津大学计算机科学与工程研究生院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对基于足部安装AHRS的行人航位推算，提出基于四元数平均的自适应互补滤波器QAACF，通过融合多源四元数并自适应调整权重，在降低计算成本的同时提高估算精度，相比现有滤波器有更低均方根误差。

WinTA-GIL: Windowed Trajectory Alignment for GNSS-IMU-LiDAR Heading Refinement in Intermittent Signal Environments

WinTA-GIL：间歇信号环境下用于GNSS-IMU-LiDAR航向精化的窗口轨迹对齐

Kaixin Feng, Zhichao Wen, Zhaohong Liao, Xin Xia, You Li

机构 * State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing (LIESMARS), Wuhan University（武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室） ； School of Remote Sensing and Information Engineering, Wuhan University（武汉大学遥感信息工程学院） ； College of Engineering and Computer Science, University of Michigan-Dearborn（美国密歇根大学迪尔伯恩分校工程与计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多源融合定位系统中航向估计难题，提出WinTA-GIL框架，通过基于时间窗口的优化策略融合GNSS、IMU和LiDAR信息，将航向估计转化为轨迹一致性优化问题，实验证明其性能优越。

Comments Accepted to IROS 2026.8 pages,10 figures

Reflective Dialogue or Prompt Refinement? Effects of Tutor Scaffolding on Students' Independent LLM Use for Programming

反思性对话还是提示细化？导师支架对学生独立使用大语言模型进行编程的影响

Jerome Brender, Laila El-Hamamsy, Kim Uittenhove, Aitor Perez, Patrick Jermann, Francesco Mondada, Engin Bumbacher

机构 * MOBOTS & LEARN, EPFL, Switzerland（瑞士洛桑联邦理工学院的MOBOTS与学习实验室） ； University of Teacher Education (Haute École Pédagogique) Vaud, Switzerland（瑞士沃州高等师范学校） ； Center for Digital Education & LEARN, EPFL, Switzerland（瑞士洛桑联邦理工学院的数字教育与学习中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究两种基于大语言模型的导师（苏格拉底式指导和提示细化导师）对学生提示实践、学习及后续大语言模型使用的影响，通过两阶段实验，发现苏格拉底式指导有助于学生长期利用大语言模型学习。

Comments Best paper award, Published in AIED 2026: The 27th International Conference on Artificial Intelligence in Education

Journal ref In International Conference on Artificial Intelligence in Education (pp. 546-561). Cham: Springer Nature Switzerland (2026)

WorldDirector: Building Controllable World Simulators with Persistent Dynamic Memory

WorldDirector: 构建具有持久动态记忆的可控世界模拟器

Hanlin Wang, Hao Ouyang, Qiuyu Wang, Wen Wang, Qingyan Bai, Ka Leong Cheng, Yue Yu, Yixuan Li, Yihao Meng, Zichen Liu, Yanhong Zeng, Yujun Shen, Qifeng Chen

机构 * HKUST（香港科技大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； ZJU（浙江大学） ； CUHK（香港中文大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出WorldDirector框架，通过LLM协调3D轨迹与相机运动作为视频生成控制信号，解耦语义运动编排与视觉生成，实现持久动态对象记忆和自由视角探索。

Comments Project Page: https://worlddirector.github.io/

BaRA: Budget-constrained and Reliable Web Data Collection Agent

BaRA: 基于BFS与反思的网络数据收集代理

Soojeong Lee, Joseph Lee, Yongseong Cho, Sunjae Kim, Youngwoo Moon, Kyungwoo Song

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出BaRA框架，结合有界广度优先搜索和历史自反思，在固定交互预算下高效收集网站级数据，在链接发现和可下载多模态提取上优于现有方法。

FastBridge: Closing the Model-Based Realization Gap in Safety Filters on 3D Gaussian Splatting for Fast Quadrotor Flight

FastBridge: 缩小基于模型的安全滤波器在3D高斯泼溅用于快速四旋翼飞行中的实现差距

Tscholl Dario, Nakka Yashwanth Kumar, Gunter Brian

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对快速四旋翼飞行中安全滤波器的模型实现差距，提出一种基于全四旋翼动力学的非线性、执行器感知安全滤波器，利用碰撞锥指数障碍函数和备份CBF，在保持QP可行性的同时降低轨迹加加速度47%并提速2.25倍。

Comments preprint, 9 pages, 4 figures