机器人 / 具身智能

HierDoc: Hierarchical Page-to-Region Evidence Routing for Long-Document Visual Question Answering

HierDoc：用于长文档视觉问答的分层页到区域证据路由

Rongjian Gu, Wengang Zhou, Junyu Xiong, Yonghui Wang, Bing Yin, Bei Wang, Houqiang Li

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 HierDoc是分层证据路由框架，将长文档视觉问答的页与区域选择整合为连续两阶段，在开放权重系统中达SOTA，使LongDocURL提升16.87%，区域证据可显著提升单页系统性能。

Comments 15 pages, 4 figures; includes supplementary material

Overcoming the Weakest-Link Effect in LLM-Driven Program Optimization via Heterogeneous Edit Recombination

通过异构编辑重组克服大语言模型驱动的程序优化中的最弱链效应

Jingwen Fu, Zhen Liu, Yuhan Liu, He Zhang, Nanning Zheng

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本研究针对LLM程序优化的最弱链效应，提出HERO异构编辑重组优化器，可生成多样非重叠原子编辑并结合评估器分数组合改进，在多领域实现更高分数、更快收敛与更少token消耗。

RaDiVe: Robust 4D Radar Odometry with Distance-Bounded NDT and Velocity-Discrepancy Point Uncertainty

RaDiVe：基于距离约束NDT与速度差异点不确定性的鲁棒4D雷达里程计

Sangwoo Jung, Dongjae Lee, Chiyun Noh, Ayoung Kim

机构 * SNU（首尔国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出RaDiVe框架，通过距离约束NDT、速度差异点不确定性模型及SDF表面点提取构建鲁棒4D雷达里程计，在多数据集上优于现有基线且保持实时性

Comments 8 pages, 8 figures, 8 tables

Context-Informed Ship Trajectory Prediction via Conditional Attention

基于条件注意力的上下文感知船舶轨迹预测

Yuan Guan, Chandler Squires, Timothy Hu, Pradeep Ravikumar

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Advanced Technology Laboratories Lockheed Martin（洛克希德·马丁公司先进技术实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出Conditional Informer架构，通过条件注意力机制编码船舶与环境的物理依赖，结合Modality Masking策略，在AIS与ERA5数据上提升了船舶轨迹预测准确率并降低了传感器故障时的误差。

Comments Accepted for publication at the 2026 29th International Conference on Information Fusion (IEEE FUSION)

Vision-TL-Action: Neuro-Symbolic Trajectory Generation from Visual Observations and Temporal Logic

Vision-TL-Action：基于视觉观测和时序逻辑的神经符号轨迹生成

Zezhi Liu, Zhiwei Zheng, Hanqian Luo, Deyun Qin, Shizhen Wu, Yongchun Fang

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Vision-TL-Action模型，通过融合视觉与TL节点标记生成动作轨迹，在Panda、AntMaze任务中优于或接近基线，实现无需物体几何信息的视觉到TL目标的轨迹生成。

Comments 17 pages, 15 figures

When Shortest Isn't Safest: A Design Science Approach to Senior-Friendly Pedestrian Routing

当最短路径并非最安全路径时：一种面向老年人友好型行人路线规划的设计科学方法

Erdi Ünal, Daniel Eisenhardt, Christian Meske, Seyed Nima Afzali, Aysegül Dogangün

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究针对行人导航系统忽视老年人出行障碍等问题，通过设计科学方法开发老年人友好型行人路线规划制品，经访谈得出设计要求和原则并实例化，实地研究表明该制品生成的路线更受青睐，综合见解给出完善原则，为从业者提供指导。

Journal ref Design for Better Futures: Beyond the Science of the Artificial. Completed Research, LNCS 16605 (2026) 406-424

From Idea to Classroom in Days: Using "Vibe Coding" to Create a Programming Process Visualizer from IDE Activity Logs

数天内从想法到课堂：利用“氛围编码”从IDE活动日志创建编程过程可视化工具

Heidi Taveter, Marina Lepp

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 利用人工智能辅助的“氛围编码”，快速开发并在课堂部署Thonny日志可视化工具，可分析Python IDE日志，生成学生编程过程视图，支持教师决策，经评估和试点收集反馈后进行了可用性改进。

Comments 9 pages, 6 figures. Accepted for presentation at the 2026 IEEE Frontiers in Education Conference (FIE 2026)

Quality-Adaptive Multi-UAV 3D Reconstruction with Sparse Workload Redistribution

基于稀疏工作负载重新分配的质量自适应多无人机三维重建

Benjamin Sportich, Kenza Boubakri, Olivier Simonin, Alessandro Renzaglia

机构 * Inria, INSA Lyon, CITI（法国国家信息与自动化研究所、里昂国立应用科学学院、CITI） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对无人机三维重建中计算和能量受限及协调难问题，提出质量自适应分散决策策略，集成质量导向准则，采用两级协调，仿真显示该方法提高路径效率且实现更高保真度重建，代码公开。

Limbomorphs

肢体形态

Alex Alvarez, Michael Levin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究人工生命系统中Gifbreeder的肢体形态，通过用户审美选择进化时空场产生类似生物的形态，用输入空间扰动评估其行为，探讨其反应是否反映目标导向行为及类似智能体动力学如何在无明确规则系统中出现。

Comments 3 pages, 3 figures. Extended abstract accepted as a Late Breaking Abstract at the Artificial Life Conference (ALIFE 2026)

Memory for Attention: Language-Conditioned Re-Perception with a Vision--Language--Motion Map

注意力的记忆：通过视觉-语言-运动地图进行语言条件下的重新感知

Dibyendu Ghosh

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究携带行为注释地图的机器人的规划问题，通过将重新感知视为注意力决策，利用持久地图的记忆实现资源分配优化，在语言条件任务中表现出色，证明地图能指导机器人关注重点，而非空间导航。

Try Once, Then Optimal: De-Redundified Procedure Memory for Cross-Episode Exploration Amortization

一试即优：用于跨情节探索摊销的去冗余过程记忆

Haizhou Ge, Haochen Ouyang, Zhixing Chen, Yufei Jia, Yue Li, Lu Shi, Lei Han, Guyue Zhou, Ruqi Huang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； DISCOVER Robotics（DISCOVER机器人公司） ； Northeast Agricultural University（东北农业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究如何让机器人避免重复探测隐藏状态物体，提出面向实例的记忆框架IOM，用视觉语言模型实例化，在多任务中减少操纵操作，提升效率且不降低成功率，即使过程错误也能成功。

Comments 8 pages, 3 figures, 3 tables

PRISM: Polynomial Representations for Interaction-Structured Motor Control

PRISM：用于交互结构运动控制的多项式表示

Seung Hyun Lee, Stella X. Yu

机构 * University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对机器人观察中物理变量交互作用问题，提出PRISM策略表示，通过因式分解多项式模块展现高阶交互特征，在强化和模仿学习中应用，提升了人形机器人运动等性能，还能产生无传感器柔顺行为，表明多项式表示应成运动控制标准选择。

Commitment To Cooperation With Self-Negotiated Contracts

通过自我协商合同实现合作承诺

Tim Wyse, Kaitlin Bustos, Yulia Volkova, Max Kleiman-Weiner

机构 * University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究人工智能代理在多智能体世界中的合作问题，借鉴法律制度和契约，通过在时空博弈\CT中研究基于大型语言模型的代理使用不同合同表示，发现自我协商合同可改善合作结果。

Metric Surface Reconstruction of Neurosurgical Scenes from Monocular Operating Microscope Images and Microscope Pose

从单目手术显微镜图像和显微镜位姿重建神经外科场景的度量曲面

Thomas Bucher, Didier Neuenschwander, Thomas Petutschnigg, Michael Murek, David Bervini, Andreas Raabe, Manuela Eugster

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究能否从单目手术显微镜图像和位姿数据重建神经外科场景的三维几何度量，利用预训练模型估计深度、泊松曲面重建点云成网格，结果显示该方法在模型设置中有技术可行性，支持相关手术技术进一步发展。

VecTree-RAG: An Agentic Retrieval-Augmented Generation Framework Combining Vector and Tree Retrieval for Efficiency and Accuracy

VecTree-RAG：一种结合向量和树检索的智能检索增强生成框架，以提高效率和准确性

Xinyan Zhong, Yuwei Shi, Yuqi Wei, Chen Shen, Tianhang Zhou, Zhenghao Wu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究针对科学问答中识别相关论文及找支持证据的问题，提出VecTree-RAG框架，结合向量与树检索机制。经多组问题评估，该框架在多个基准上获高分，证据页面精度高，且完整架构所需推理令牌少，为科学文献问答提供结构感知且可追溯的架构。

DB-VIO: Dual-Branch Visual Inertial Odometry with Enhanced Visual-Inertial Representation

DB-VIO：具有增强视觉惯性表示的双分支视觉惯性里程计

Ziyu Wan, Lin Zhao

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对视觉惯性里程计问题，提出DB-VIO双分支框架，通过融入深度线索、姿态先验和解耦姿态估计进行运动特定时间建模，实验表明该方法在自动驾驶和空中机器人基准测试中性能优异，提升了旋转和平移估计精度。

A Systematic Survey on Image Description Techniques for STEM Domains

关于STEM领域图像描述技术的系统综述

Marco Cardia, Letizia Angileri, Marina Buzzi, Giulio Galesi, Barbara Leporini

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 综述20项关于AI描述STEM视觉的研究，关注可及性和人机交互。分析目标视觉类型等多方面内容，指出从静态转向交互式多模态系统，同时存在事实不准确等挑战，最后概述人机交互关键研究方向。

Comments This is the Author's Original Manuscript of an article accepted for publication in International Journal of Human-Computer Interaction, published by Taylor and Francis. The Version of Record is available at DOI 10.1080/10447318.2026.2668031

DAPM: UAV Monocular Depth Estimation from Any Height, Pitch, Roll and FOV

DAPM：从任意高度、俯仰、横滚和视场角进行无人机单目深度估计

Tong Ling, Wenhui Diao, Yingchao Feng, Hanbo Bi, Zhongyan Hou, Xian Sun

机构 * Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences（中国科学院空天信息创新研究院） ； School of Electronic, Electrical and Communication Engineering, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学电子电气与通信工程学院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Key Laboratory of Target Cognition and Application Technology (TCAT), Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences（中国科学院空天信息创新研究院目标认知与应用技术重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对无人机单目深度估计在多样视角和大尺度深度分布下的难题，提出DAPM模型，通过建立视角定量表示，引入IGD和PQB模块，在UAPD数据集上实验，该模型在深度和相机姿态估计方面达最优性能。

A Real-Time Generalized Nash Equilibrium Framework for Interaction-Aware Autonomous Driving in Mixed Traffic

用于混合交通中交互感知自动驾驶的实时广义纳什均衡框架

Nouhed Naidja, Mohamed-Cherif Rahal, Steve Pechberti, Stéphane Font, Guillaume Sandou, Marc Revilloud

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自动驾驶在混合交通环境中的挑战，提出将驾驶交互建模为广义纳什均衡问题的决策框架，基于粒子群优化提出实时求解器，经实验验证能处理关键场景，求解器操作可行且收敛快。

Journal ref The 12th 2026 International Conference on Control, Decision and Information Technologies (CoDIT 2026), Jul 2026, Bari (Italy), Italy

DINS-IO: Learned Inertial Odometry via Differentiable INS Consistency

DINS-IO：通过可微惯性导航系统一致性实现的学习惯性里程计

Hao Qiao, Yan Wang, Jian Kuang, Xiaoji Niu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出DINS-IO，直接从原始IMU流学习惯性里程计。利用INS速度递推约束，转化为滑动窗口最小二乘问题求解，以残差为自监督损失。设计高频网络并校准速度，在标准基准测试中，预训练自监督并微调的DINS-IO表现出色。

Stochastic Multi-Objective Kinodynamic Planning Against Adversaries

针对对手的随机多目标运动动力学规划

Thomas Marshall Vielmetti, Daniel Cherenson, Dimitra Panagou

机构 * University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究在含随机混合对手环境下的多目标运动动力学规划，核心方法是将规划空间转移到闭环策略序列，通过蒙特卡洛粒子展开评估风险，引入SMO-RRT和SMO-SST算法，推导有限样本界，实现概率安全规划。

Comments 8 pages, 1 figure, accepted to CDC 2026

Bayesian Retraction Optimization for Tissue Attachment Mapping in Surgical Dissection

用于手术解剖中组织附着映射的贝叶斯回缩优化

Shing-Hei Ho, Bao Thach, Toan Vo, James M. Ferguson, Alan Kuntz

机构 * The Robotics Center and the Kahlert School of Computing at the University of Utah（美国犹他大学机器人中心和卡尔特计算学院） ； School of Computational Science and Engineering, Georgia Institute of Technology（美国佐治亚理工学院计算科学与工程学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering and Department of Computer Science, Vanderbilt University（美国范德堡大学电气与计算机工程系和计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对外科医生短缺，该研究将组织附着识别视为概率问题，提出基于顺序贝叶斯希尔伯特地图和贝叶斯回缩优化的方法，避免显式组织建模，在模拟中验证并实现向实际机器人解剖实验的零样本转移，为自动化手术解剖提供新途径。

Comments IEEE IROS 2026 preprint

Breaking Feedback-Blindness: Utility-Augmented Transformer for Sequential Decision Making

打破反馈盲目性：用于序列决策的效用增强Transformer

Yuyang Shen, Shan Dai, Daimin Chen

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Shenzhen Research Institute of Big Data（深圳大数据研究院） ； University of International Business and Economics（对外经济贸易大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究非平稳和部分可观测环境下序列决策问题，提出效用增强Transformer（UAT），通过紧凑效用状态调制注意力检索，解决现有模型反馈盲目性问题，在四个非平稳基准测试中性能优于其他基线。

Comments 25 pages, 6 figures

Beyond Fixed Goal Delivery: Online POMDP Planning for Target Interception in Crowds

超越固定目标交付：人群中目标拦截的在线部分可观测马尔可夫决策过程规划

Himanshu Gupta, Kelvin Aladum, Nisar Ahmed, Bradley Hayes, Zachary Sunberg

机构 * Dept. of Aerospace Engineering Sciences（航空航天工程科学系） ； Dept. of Computer Science, University of Colorado Boulder（科罗拉多大学博尔德分校计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究拥挤环境中目标拦截问题，将其建模为部分可观测马尔可夫决策过程，用树搜索在线求解。对比顺序路径速度规划器和统一规划器，发现高密度时前者安全拦截率低、耗时多，揭示了空间限制的结构局限性。

Comments Accepted for publication at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Twisted Schrödinger Bridge Matching

扭曲薛定谔桥匹配

Maxence Noble, Marie Scheid, Yazid Janati, Eric Moulines, Alain Durmus

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究广义薛定谔桥问题，基于迭代马尔可夫拟合范式引入扭曲薛定谔桥匹配方法TSBM，它能处理连续和离散时间势，扩展了IMF方案，有新的桥匹配损失，还引入方差减少技术，实验证明其对高维轨迹推断有益。

Comments Preprint version

MuViSeg: Multi-View Segment Correspondences from Dense Geometry Priors

MuViSeg：基于密集几何先验的多视图段对应

Denis Fatykhoph, Timur Akhtyamov, Konstantin Pakulev, German Devchich, Gonzalo Ferrer

机构 * Applied AI Institute（应用人工智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对经典图像对应与对象级推理的差距，基于段级匹配范式提出三个学习匹配头，包括LightGlue风格注意力头、DPT风格多尺度融合模块及多视图扩展，在多个数据集和任务中取得显著性能提升。

Comments 16 pages, 4 figures

Stability and Comfort in Mobile Robot-Pedestrian Interactions

移动机器人与行人交互中的稳定性和舒适性

Alireza Jafari, Hong-Son Nguyen, Yen-Chen Liu

机构 * National Cheng Kung University（国立成功大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对非完整约束移动机器人，利用社会力模型等设计算法，通过仿真校准、实验比较及统计分析，证明算法稳定性，突出其在提高行人舒适性方面的优势。

Comments 21 pages, 9 figures, 12 tables, submitted for publication

Is Progressive Disclosure All You Need for Long-Context Agents?

长上下文智能体仅靠渐进式披露就够了吗？

Yifeng He, Yinzhe Zhao, Jicheng Wang, Hao Chen

机构 * University of California, Davis（加利福尼亚大学戴维斯分校） ； Zhejiang University（浙江大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究长文档问答中智能体获取文档路径自行决定读取内容的模式，通过对照研究，在InfiniteBench上对比原始文档导航、Agent Skills包设计与经典混合检索器，发现不同情况下各方法表现不同，渐进式披露在语料库大时作用关键。

PACE: Polar Axis-Conditioned Estimation for PairUAV Relative Localization

PACE：用于PairUAV相对定位的极轴条件估计

Ze Rong

机构 * FST and ICI, University of Macau（澳门大学科技学院和创新与合作研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究PairUAV相对定位问题，引入极轴条件估计方法，保留共享表示并分配特定于轴的读出接口，航向和距离采用不同证据路径，在官方测试中取得一定成绩，提供相关代码等资源。

Optimal Safety Control using High-Order Control Barrier Functions

使用高阶控制障碍函数的最优安全控制

Neng Li, Zuodong Pan, Jiaxing Wang, Weiguo Xia, Wei Ren

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究非线性控制系统最优安全控制问题，提出新型高阶控制障碍函数及控制Lyapunov函数，讨论二者关系与兼容性以建立最优控制器，通过四旋翼导航问题数值示例验证了结果的有效性。

Comments 8 pages, 3 figures, Accepted by ASCC2026