机器人 / 具身智能

RoboVAST: Automated Scenario-Based Validation of Robots at Scale

RoboVAST：大规模基于场景的机器人自动验证

Frederik Pasch, Samuel Wiest, Argentina Ortega, Nico Hochgeschwender

机构 * Karlsruhe University of Applied Sciences（卡尔斯鲁厄应用技术大学） ； University of Bremen（不来梅大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对机器人系统验证中场景选择和变化的问题，提出基于场景的方法并引入RoboVAST框架，通过导航数据集演示，可实现声明式规范、插件式场景生成及可扩展执行，能区分系统故障与随机异常。

Comments 8 pages, 4 figures, submitted to CASE 2026

SPiralRoll: A Novel Adjustable-Stiffness Underactuated 3-DoF Joint with Torsion Springs for Rolling Robots

SPiralRoll: 一种用于滚动机器人的带有扭簧的新型可调刚度欠驱动三自由度关节

Louis Keith, George Ripper, and Seyed Amir Tafrishi

机构 * Cardiff University（卡迪夫大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于扭簧的欠驱动柔性机构SPiralRoll，通过弧分布弹性件和双电机输入实现旋转、径向伸缩和轴向自旋三自由度运动，并集成到球形滚动机器人中验证其滚动与转向能力。

Comments 6 pages, Accepted to TAROS2026, Manchester

ACEsplat: Accelerated 3D Gaussian Scene Regression via RGB and Poses Only

ACEsplat: 仅通过RGB和姿态加速的3D高斯场景回归

Mingkai Liu, Haohua Que, Dikai Fan, Haojia Gao, Tianle Zhu, Handong Yao, Qian Zhang, Ruopeng Zhang, Xianliang Huang, Fei Qiao

机构 * Peking University（北京大学） ； University of Georgia（佐治亚大学） ； ByteDance（字节跳动） ； Tsinghua University（清华大学） ； Chongqing Vocational Institute of Engineering（重庆工程职业技术学院） ； Infinity Robotics 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ACEsplat框架，通过自监督场景坐标回归和轻量级高斯初始化，仅用RGB图像和相机姿态实现快速3D高斯场景重建，无需外部几何先验。

An Infrastructure-less, Control-Independent Solution to Relative Localisation of a Team of Mobile Robots using Ranging Measurements

基于测距的移动机器人团队相对定位的无基础设施、控制无关解决方案

Paolo Golinelli, Tommaso Faraci, Daniele Fontanelli

机构 * Department of Industrial Engineering, University of Trento（特伦托大学工业工程系） ； Department of Information Engineering and Computer Science, University of Trento（特伦托大学信息工程与计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种无锚点、完全去中心化的协作定位算法，仅依赖局部里程计、稀疏测距和短程通信，无需控制机器人运动即可实现团队可观测性，采用多假设贝叶斯框架保证鲁棒性。

Safe, Real-Time Active Model Discrimination and Fault Diagnosis for Nonlinear Systems via Differentiable Reachability

通过可微可达性实现非线性系统的安全、实时主动模型辨识与故障诊断

Xinpei Ni, Melkior Ornik, Glen Chou, Samuel Coogan

机构 * Institute of Robotics and Intelligent Machines (IRIM), Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院机器人与智能机器研究所） ； Department of Aerospace Engineering, University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校航空航天工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对不确定非线性系统，提出一种基于可微可达性近似的实时主动故障诊断算法，通过优化控制输入使输出集分离，在保证安全的同时实现快速模型辨识。

3D Consistency Optimization for Self-Supervised Monocular Video Depth Estimation

自监督单目视频深度估计的3D一致性优化

Yuanye Liu, Ke Zhang, Junzhe Jiang, Li Zhang, Vishal Patel, Xiahai Zhuang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种将视频深度估计转化为多视图3D重建的框架，通过光度渲染、世界坐标对齐和多尺度时间梯度一致性约束，实现全局3D结构一致性，在自监督和零样本临床场景中达到最先进的空间精度。

MUSE: Agentic 3D Scene Authoring via Memory-Grounded Incremental Requirement Satisfaction

MUSE: 基于记忆的增量需求满足的智能体3D场景创作

Ruijie Xu, Xinnan Zhu, Jiayu Ying, Daoguo Dong, Yuzhou Ji, Xin Tan

机构 * East China Normal University（华东师范大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MUSE多智能体框架，通过增量需求满足实现可控3D场景构建与编辑，在AuthorBench上显著提升目标达成率和场景保持率。

SplatlessDF: Continuous Distance Field Mapping with Non-Splatting Gaussians

SplatlessDF: 基于非溅射高斯分布的连续距离场映射

Monisha Mushtary Uttsha, Lan Wu, Teresa Vidal-Calleja

机构 * UTS Robotics Institute, Faculty of Engineering and IT, University of Technology Sydney（悉尼科技大学工程与信息技术学院UTS机器人研究所） ； School of Engineering, University of Western Australia（西澳大学工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SplatlessDF框架，利用各向异性高斯元素从空间角度构建连续距离场，支持距离和梯度查询，并可与2D高斯溅射结合实现统一建模，适用于机器人导航。

Temporal Backtracking Search for Test-time Generative Video Reasoning

时间回溯搜索：测试时生成式视频推理

Sejoon Jun, Zheng Ding, Huangyuan Su, Weirui Ye, Yilun Du

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Independent Researcher（独立研究者） ； Harvard & Kempner（哈佛大学与肯普纳研究所） ； MIT（麻省理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出时间回溯搜索（TBS），通过将搜索空间转移到时间轴，在扩散过程中定位失败点并回溯重启，显著提升视频模型在测试时的推理能力。

Point-Wise Geometry-Aware Transformer for Partial-to-Full Point Cloud Registration in Computer-Assisted Surgery

面向计算机辅助手术中部分到完整点云配准的点级几何感知Transformer

Siyu Zhou, Zhongliang Jiang

机构 * The Chair for Computer Aided Medical Procedures, Technical University of Munich（慕尼黑工业大学计算机辅助医疗程序教席） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GAPR-Net，一种结合卷积与Transformer的粗到细框架，通过交叉注意力融合局部与全局信息，并设计变换不变的点级几何特征，在四个骨骼数据集上实现94.2%配准召回率、1.992mm RMSE。

Learning Unions of Convex Sets via Invertible Latent Decomposition for Path Planning

通过可逆潜在分解学习凸集并集用于路径规划

Taerim Yoon, Dongho Kang, Kisang Park, Junha Cha, Stelian Coros, Sungjoon Choi

机构 * Korea University（高丽大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ILD框架，联合学习可逆映射和潜在空间中的显式凸多面体并集，实现路径规划，并通过可见性引导采样保持凸集连通性，在多种环境中取得更高成功率。

Virtual-point-based Solutions to Handle Generalized Absolute Pose Problem

基于虚拟点的广义绝对位姿问题求解方法

Bin Li, Banglei Guan, Shunkun Liang, Yang Shang

机构 * National University of Defense Technology（国防科技大学） ； Hunan Institute of Advanced Technology（湖南高级技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对多相机系统广义PnP问题，提出虚拟点公式化方法，将标准PnP求解器转化为广义位姿求解器，并基于Cayley、四元数和旋转矩阵参数化导出三种求解器，在精度、全局最优性和效率上优于现有方法。

Three-dimensional hydro-cluttered locomotion by an undulatory robot

三维水杂波环境中的波动机器人运动

Tianyu Wang, Matthew Fernandez, Galen Tunnicliffe, Nikolas Cornell, Justin Duong, Donoven Dortilus, Zhaochen J. Xu, Patricia Meza, Sean Lublinsky, Darsh Parikh, Jianfeng Lin, Emily Grace, Daniel I. Goldman

机构 * Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology（机器人与智能机器研究所，佐治亚理工学院） ； School of Physics, Georgia Institute of Technology（Georgia理工学院物理系） ； George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院乔治·W·伍德鲁夫机械工程学院） ； School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院电气与计算机工程学院） ； Department of Mechanical and Industrial Engineering, Northeastern University（东北大学机械与工业工程系） ； Ransom Everglades School（拉森·伊弗格莱德学校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AquaMILR机器人，通过可编程体顺应性和深度调节，在三维水杂波环境中实现快速鲁棒的前进运动，并利用惯性滚动作为自发恢复机制。

ConFlow: Constraints-Guided Learning with Flow Matching for Motion Generation

ConFlow：基于流匹配的约束引导学习用于运动生成

Nutan Chen, Jianxiang Feng, Marvin Alles, Botond Cseke

机构 * LS Wiiri Robot Innovation Center（LS维里机器人创新中心） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Volkswagen Group（大众集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robot learning(comments)

AI总结 研究针对机器人运动生成中约束与数据不匹配问题，提出ConFlow框架，将约束信息纳入训练目标，用条件高斯过程解决设计规范，用不可行演示作负监督，实验表明其能降低碰撞率、提高轨迹质量，弥合训练与推理差距。

Comments RSS 2026 Workshop on Diffusion for Robot Learning

Moving Horizon Estimation for Underwater Target Tracking Based on Time-Difference-of-Arrival Measurements

基于到达时间差测量的水下目标跟踪的移动时域估计

Anton Tolstonogov, David Cabecinhas, Pedro Batista, Antonio Pascoal

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 本文针对水下目标跟踪难题，研究基于到达时间差的移动时域估计方法，仿真显示其鲁棒性优于经典扩展卡尔曼滤波，可作为多智能体跟踪系统的实用组件。

Comments 6 pages, 2 figures. This work has been accepted to IFAC WC 2026 for publication

SASGeo: Stability-Aware Semantic Map Localization for GNSS-Denied UAVs -- A Framework and Synthetic Proof of Concept

SASGeo：用于全球导航卫星系统受限无人机的稳定性感知语义地图定位——一个框架和合成概念验证

Natalia Trukhina, Vadim Vashkelis

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 研究针对全球导航卫星系统受限无人机的定位问题，提出SASGeo语义地图定位框架，结合多种技术，指定具体模型并进行合成概念验证。在随机检索试验中，全局语义描述符召回率58.6%，空间语义匹配变体为94.5%-95.5%。该框架能在扰动下区分位置，为后续研究提供方向。

Comments 7 pages, 5 figures

Behavior Foundations for Quadruped Robots: ABot-C0 Technical Report

四足机器人的行为基础：ABot-C0技术报告

Xufeng Zhao, Fuzhi Yang, Jianhui Chen, Li Gao, Zhang Meng, Jie Gao, Yao Zheng, Congyang Zhao, Tianxiong Lv, Menglin Yang, Minqi Gu, Yaru Zhao, Wenyu Liu, Honglin Han, Shihui Su, Zixiao Tang, Liu Liu, Mu Xu, Yang Cai, Wenbin Tang

机构 * Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 该研究聚焦四足机器人运动控制，提出ABot-C0通用系统，构建数据金字塔生成运动片段，训练流匹配通用策略展示跟踪缩放定律，采用特定框架推动全地形遍历运动，经实验验证其能让四足机器人迈向产品级行为智能。

Comments Abot-C0 project page will be released soon

Evolving Intelligent Complex Systems via Intellicise Networks: Architecture, Technologies, and Pathways

通过智能网络演化智能复杂系统：架构、技术与路径

Ping Zhang, Rui Meng, Xiaodong Xu, Song Gao, Zixuan Huang, Yaheng Wang, Yinqiu Liu, Ruichen Zhang, Yiming Liu, Kaiwen Yu, Yaping Sun, Han Meng, Haonan Tong, Huishi Song, Qianqian Yang, Shuoyao Wang, Lexi Xu, Qinghe Du, Geng Sun, Jiawen Kang, Gang Wu, Yiqing Zhou, Haixia Zhang, Zesong Fei, Aimin Hao, Ming Li

专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)

AI总结 本文提出基于智能网络的跨域智能通信网络架构，融合信息论、系统论等理论，通过语义提取、意图理解、生成式AI等技术，实现复杂系统的自配置与自优化，并给出具身智能通信案例。

Comments 23 pages, 12 figures

Leveraging Energy Features for Surface Classification with Deep Learning: A Comparative Analysis Across Three Independent Datasets

利用能量特征进行基于深度学习的表面分类：三个独立数据集的比较分析

Alexander Belyaev, Oleg Kushnarev

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 研究评估能量特征作为表面分类的独立或辅助模态的可行性，在三个数据集上比较多种深度学习架构，发现CNN性能最优，纯能量特征准确率85-90%，与惯性特征结合可达96-99%，且能量特征可稳定提升1-2%准确率。

Does Appearance Help? A Systematic Study of Image-Based Re-Identification in Online 3D Multi-Pedestrian Tracking

外观有帮助吗？在线3D多行人追踪中基于图像的重识别系统研究

Eduardo Borges, Luís Garrote, Urbano J. Nunes

机构 * Institute of Systems and Robotics, Department of Electrical and Computer Engineering, University of Coimbra（系统与机器人研究所，电气与计算机工程系，科英布拉大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 系统研究轻量级投影框架下图像重识别在在线3D多目标追踪中的作用，提出级联匹配策略以在低延迟下恢复遮挡轨迹并防止身份切换。

Comments Accepted for publication at the 35th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2026)

ChronoForest: Closed-Loop Multi-Tree Diffusion Planning for Efficient Bridge Search and Route Composition

ChronoForest: 用于高效桥接搜索和路线组合的闭环多树扩散规划

Jungmin Seo, Jaesik Park

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 针对仅依赖短程离线轨迹进行长程路线规划的问题，提出ChronoForest系统，通过锚链树扩散规划器和在线多树协调器实现局部桥接搜索与全局路线重解，在OGBench和哈密顿路线组合基准上显著提升成功率和效率。

Comments 40 pages, 4 figures, 7 tables, 3 algorithms

OceanLight: Efficient Global Ocean Forecasting via Geometry-Adaptive Unstructured Mesh Representation

OceanLight：基于几何自适应非结构化网格表示的高效全球海洋预报方法

Wei Wu, Xiang Wang, Hongze Leng, Qingye Min, Junxing Zhu, Junqiang Song

机构 * College of Computer Science and Technology, National University of Defense Technology（国防科技大学计算机学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 OceanLight框架结合几何自适应非结构化网格分词与GNN主干，在提升海洋预报精度的同时降低计算成本，为可扩展数据驱动海洋学建立了可推广范式。

Comments 35 pages, 21 figures

Learning Varying Physical Therapist-Patient Interactions for Robot-mediated Upper Limb Task-Specific Training

学习可变的治疗师-患者交互用于机器人介导的上肢任务特定训练

Jia Quan Loh, Vincent Crocher, Marlena Klaic, Denny Oetomo, Ying Tan

机构 * The University of Melbourne（墨尔本大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 该研究针对康复机器人在任务特定训练中未体现显著优势的问题，提出基于TPGMM的演示学习框架，学习个性化治疗师-患者交互，在多任务评估中其表现略优于查找表。

Comments 12 pages, 4 figures, 3 tables Submitted to:IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering

Can Vision-Language Models Assess Proxemic Risk from Egocentric Robot Images?

视觉-语言模型能否从机器人的第一人称视角图像评估人际距离风险？

Vladyslava Rudas, Dmytro Kuzmenko

机构 * National University of Kyiv-Mohyla Academy（基辅莫希拉国立大学） ； University of Turin（都灵大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究评估了InternVL、Qwen-VL、SmolVLM三种VLM在机器人第一人称视角图像人际距离危险分类中的表现，发现Qwen-VL经特定优化后高危险召回率更高，当前VLM在相关推理定位上仍有局限。

Comments Accepted at the EMR 2026 workshop at ECCV 2026 (non-archival)

Protection Levels for Vision-Based Pose Estimation

基于视觉的位姿估计的保护水平

Olivia Beyer Bruvik, Romeo Valentin, Marc R. Schlichting, Don Walker, Mykel J. Kochenderfer

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本研究扩展了现有视觉位姿估计框架，推导了适用于航空场景的非线性PnP问题保护水平算法，分析了相关因素对其的影响并展示了权衡关系，为视觉导航的完整性认证提供支持。

Comments 11 pages, 5 figures. Accepted for publication at the 2026 AIAA DATC/IEEE 45th Digital Avionics Systems Conference (DASC). O. Beyer Bruvik and R. Valentin contributed equally

Enhanced Real-Time 6-DOF Extended Reality Catheter Tracking for Evaluating Potential Improvement in Efficiency, Precision, and Depth Perception for Cardiac Interventions

用于评估心脏介入效率、精度和深度感知潜在提升的增强型实时六自由度扩展现实导管跟踪技术

Mohsen Annabestani, Sandhya Sriram, Andrew Kuzemczak, S. Chiu Wong, Alexandros Sigaras, Bobak Mosadegh

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究开发基于XR的实时6-DOF导管跟踪平台，经20名医学生测试，其可使心脏介入操作速度提升超5倍、导管移动距离减约5倍，还能提高精度、降低变异性，优化操作体验。

Toward Integrating Adaptive Experience Replay and Online Uncertainty Estimation in Safe Actor-Critic Optimal Control

在安全Actor-Critic最优控制中融合自适应经验回放与在线不确定性估计

Mahshad Rastegarmoghaddam, Davoud Nikkhouy, Shima Samadzadeh

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究在安全Actor-Critic最优控制中提出融合自适应经验回放与在线不确定性估计的集成架构，在二维机器人导航任务的测试中，该集成配置在极端压力测试下实现零接触且全部种子到达目标，性能优于仅移除不确定性估计的配置。

Comments Code, deterministic seeds, data, figures, and protocol files are archived at https://doi.org/10.5281/zenodo.21515850 and https://github.com/SDNT8810/safe-actor-critic-aer-ue-reproducibility

TravKAN: Fast and Interpretable Nonlinear Traversability Analysis with Kolmogorov-Arnold Networks

TravKAN：基于Kolmogorov-Arnold网络的快速可解释非线性可通行性分析

Daniel Fusaro, Simone Mosco, Wanmeng Li, Alberto Pretto

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出基于Kolmogorov-Arnold网络的TravKAN框架，结合LiDAR反射率手工特征，在公开数据集上性能优于传统深度模型，兼具可解释性与高效性，适用于安全关键的机器人可通行性分析。

Comments This paper has been accepted for publication at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

VidMap: Exploiting Temporal Structure for Video-Based Structure-from-Motion

VidMap：利用时序结构实现基于视频的运动恢复结构

Zador Pataki, Paul-Edouard Sarlin, Marc Pollefeys

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Google（谷歌） ； Microsoft（微软） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 VidMap结合SLAM序列约束与SfM全局优化，利用宽基线匹配和深度先验，在多样挑战性数据集上，较最新SLAM和SfM更鲁棒准确，可实现任意长未标定视频的度量重建。

Generative Distributionally Robust Optimization

生成式分布鲁棒优化

Ziwei Zhang, Jonathan Yu-Meng Li, Zhihao Jin

机构 * Telfer School of Management, University of Ottawa（渥太华大学泰尔弗管理学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Western University（西安大略大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究提出生成式分布鲁棒优化（GDRO）框架，接受可采样条件生成器为名义模型，通过采样器-辛科恩配对限制最坏情况法则，可直接有限样本近似和可微实现，相比名义决策降低了罕见上下文库存遗憾和SocialGAN导航碰撞。