机器人 / 具身智能

Image2Sim: Scaling Embodied Navigation via Generative Neural Simulator

Image2Sim：通过生成神经模拟器扩展具身导航

Zihan Wang, Seungjun Lee, Yinghao Xu, Gim Hee Lee

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； HKUST（香港科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究针对具身导航缺乏优质交互环境的问题，提出Image2Sim实时神经模拟框架，通过解耦3D空间锚定与观察合成构建环境，能大规模生成相关数据，训练的导航模型在基准测试中有提升且可迁移，为具身导航提供实用训练基础。

From Region Arrival to Instance-Level Grounding in Vision-and-Language Navigation

从视觉语言导航中的区域到达到实例级定位

Xiangyu Shi, Ruoxi Yang, Wei Tao, Jiwen Zhang, Yanyuan Qiao, Qi Wu

机构 * Australian Institute for Machine Learning, Adelaide University（澳大利亚机器学习研究所，阿德莱德大学） ； Ruyi Dynamics（如意动力） ； Fudan University（复旦大学） ； Swiss Federal Institute of Technology Lausanne (EPFL)（瑞士洛桑联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究视觉语言导航中当前评估协议局限，提出‘最后3米定位差距’及指标，构建REALM模块和REVERIE - AIM数据集，可减少过早终止，提升定位精度和视觉定位成功率。

PedestrianDiffusion: Multimodal Generative Denoising and Dense State Estimation for Inertial Navigation

行人扩散：用于惯性导航的多模态生成去噪和密集状态估计

I-Hao Lu, Dongsoo Han

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 针对消费级惯性导航受MEMS随机噪声限制问题，提出PedestrianDiffusion框架，将密集6D状态估计转化为连续条件去噪过程，引入零样本语义条件机制，用ODE求解器提升性能，在多基准测试中达先进水平。

Real-Time Visual Intelligence on Low-Cost UAVs: A Modular Approach for Tracking, Scanning, and Navigation

低成本无人机上的实时视觉智能：一种用于跟踪、扫描和导航的模块化方法

Andrei-Marian Ungureanu, Stelian Spînu

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 基于DJI Tello平台，采用模块化架构集成面部检测、识别和单目深度估计，通过轻量神经网络实现实时跟踪、扫描和导航，验证了AI在受限硬件上的可行性。

Comments 6 pages, 5 figures. Project repository available at: github.com

Journal ref Journal of Military Technology, Vol. 9, No. 1, pp. 47-52, Jun. 2026

Lightweight Safe Reinforcement Learning for End-to-End UAV Navigation

面向端到端无人机导航的轻量级安全强化学习

Shenghui Zhang, YuXuan Gao, Songwei Zhao, Jifeng Hu, Zijing Zhang, Hechang Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种安全约束感知-控制集成框架，利用轻量级网络和基于拉格朗日的安全PPO算法，实现无人机在稀疏感知和动态约束下的安全高效导航。

DynFly: Dynamic-Aware Continuous Trajectory Generation for UAV Vision-Language Navigation in Urban Environments

DynFly: 面向城市环境无人机视觉语言导航的动态感知连续轨迹生成

Wen Jiang, Hanfang Liang, Li Wang, Kangyao Huang, Wang Xu, Wei Fan, Jinyuan Liu, Shaoyu Liu, Hongwei Duan, Bin Xu, Xiangyang Ji, Huaping Liu

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） ； Xidian University（西安电子科技大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出DynFly框架，通过B样条控制点空间表示和Spline-DiT生成器，结合无人机动态感知监督，将高层导航意图转化为连续可执行轨迹，显著提升导航性能和轨迹质量。

Comments 34 pages, 9 figures

GaussLite: Online Task-Conditioned 3D Gaussian Splatting for Real-Time Robotic Mapping

GaussLite：面向实时机器人建图的任务条件化3D高斯泼溅

Annika Thomas, Mason Peterson, Jonathan P. How

机构 * Aerospace Controls Laboratory, MIT（麻省理工学院航空航天控制实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出GaussLite，一种任务驱动的3DGS建图系统，通过自然语言任务规范调节表示密度，利用LLM解析器提取目标并实时生成像素级相关性掩码，在有限资源下实现实时建图，ROI PSNR提升约2.72 dB。

ViTL: Temporal Logic-Guided Zero-Shot Natural Language Navigation via Vision-Language Models

ViTL：基于视觉语言模型的时间逻辑引导零样本自然语言导航

Kaier Liang, Hengde Dai, Cristian-Ioan Vasile

机构 * Lehigh University（里海大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出ViTL框架，利用大语言模型将自然语言命令编译为线性时序逻辑公式，并引入方向性评分，实现零样本多目标时序约束导航。

DVL-DeepONet: A Physics-Guided Operator Learning for Resilient Underwater Navigation

DVL-DeepONet：一种用于弹性水下导航的物理引导算子学习

Arup Kumar Sahoo, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies, Leon H. Charney School of Marine Sciences, University of Haifa（海法大学利昂·H·查尼海洋科学学院哈特海洋技术系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出DVL-DeepONet框架，利用物理引导的深度神经算子，在噪声、缺失波束或无惯性传感器场景下估计AUV速度，实验验证性能优于基线方法40%。

Comments 15 pages, 6 figures

Fast Human Attention Prediction for Fixation-guided Active Perception in Autonomous Navigation

用于自主导航中注视引导主动感知的快速人类注意力预测

Fatma Youssef Mohammed, Grzegorz Malczyk, Kostas Alexis

机构 * Norwegian University of Science and Technology (NTNU)（挪威科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出GazeLNN，一种基于液态神经网络和MobileNetV3的轻量级扫描路径预测模型，在MIT低分辨率数据集上达到最优性能，计算成本降低99.40%，推理速度提升6倍，并集成到强化学习训练的主动相机-机器人控制策略中，实现自主导航中的注视引导感知。

Comments Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Dual-Agent Framework for Cross-Model Verified Translation of Natural-Language Protocols into Robotic Laboratory Platform

用于将自然语言协议翻译为机器人实验室平台的双智能体跨模型验证框架

Hyeonna Choi, Jung Yup Kim, Hyuneui Lim, Seunggyu Jeon

机构 * Department of Bionic Machinery, Research Institute of AI Robot, Korea Institute of Machinery & Materials（生物机械系、人工智能机器人研究所、韩国机械材料研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出双智能体框架，通过解析器形式化协议、规则映射引擎生成控制命令、异构LLM验证器纠错，实现自然语言微孔板协议到机器人平台可执行命令的转换，并验证了端到端自主执行。

Qwen-RobotNav Technical Report: A Scalable Navigation Model Designed for an Agentic Navigation System

Qwen-RobotNav 技术报告：为智能体导航系统设计的可扩展导航模型

Jiazhao Zhang, Gengze Zhou, Hale Yin, Yiyang Huang, Zixing Lei, Qihang Peng, Haoqi Yuan, Jie Zhang, Xudong Guo, Xiaoyue Chen, An Yang, Fei Huang, Zhibo Yang, Junyang Lin, Dayiheng Liu, Jingren Zhou, Zhuoyuan Yu, Jingyang Fan, Zhixuan Liang, Pei Lin, Ye Wang, Haoyang Li, Anzhe Chen, Kun Yan, Xiao Xu, Jiahao Li, Lulu Hu, Minying Zhang, Shurui Li, Wenhu Xiao, Shuai Bai, Xuancheng Ren, Chenxu Lv, Chenfei Wu, Xiong-Hui Chen

机构 * Qwen Team（通义实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出 Qwen-RobotNav 可扩展导航模型，通过参数化接口支持多种任务模式和可调观测参数，在15.6M样本上训练，联合视觉语言数据防止行为坍缩，在多个导航基准上取得新最优结果，并展示零样本泛化能力。

Deep Learning-Based Lunar Crater Terrain Relative Navigation

基于深度学习的月球陨石坑地形相对导航

Batu Candan, Simone Servadio

机构 * NASA（美国国家航空航天局） ； University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出一种结合深度学习陨石坑检测器和扩展卡尔曼滤波的地形相对导航算法，在初始位置偏差达5公里时仍能将导航误差降至数百米。

EffiNav: Fusing Depth and Vision-Language for Efficient Object Goal Navigation

EffiNav: 融合深度与视觉语言实现高效物体目标导航

Zecheng Yin, Benedict Jun Ma

机构 * Systems Hub of Intelligence Transportation HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）智能交通系统中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出EffiNav框架，融合深度信息与视觉语言模型，通过预测探索边界和语义先验指导导航，在HM3D和OVON数据集上匹配或超越基线，提升路径效率与泛化性。

Geometry-Consistent Endoscopic Representations for Image-Guided Navigation via Structured Foundation Model Adaptation

几何一致的内窥镜表示用于图像引导导航：基于结构化基础模型适配

Hongchao Shu, Roger D. Soberanis-Mukul, Hao Ding, Morgan Ringel, Mali Shen, Saif Iftekar Sayed, Hedyeh Rafii-Tari, Mathias Unberath

机构 * Department of Computer Science, Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学计算机科学系） ； Semaphor Surgical ； Johnson & Johnson MedTech（强生医疗科技） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出统一框架，结合合成数据管道与层级感知几何语义适配，学习几何一致且领域鲁棒的图像表示，提升单目内窥镜中的位姿估计与深度预测性能。

VISTA: Scale-Aware Visual Navigation via Action History Conditioning

VISTA：通过动作历史条件实现尺度感知的视觉导航

Maeva Guerrier, Koki Kobayashi, Simon Roy, Jana Pavlasek, Giovanni Beltrame

机构 * Polytechnique Montreal（蒙特利尔理工学院） ； MILA（MILA研究所） ； Institute of Science Tokyo（东京科学大学） ； CoRA Lab（CoRA实验室） ； Mist Lab（Mist实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 针对视觉导航基础模型因动作归一化导致的尺度脆弱性，提出通过动作历史条件化提供物理位移上下文，并集成DINOv3编码器增强重复环境中的特征表示，实现零样本跨环境部署。

Binary Tracking for Spatial QA and Navigation with Open Vision-Language Models

基于开放视觉语言模型的空间问答与导航的二值追踪

Dongbin Na, Chanwoo Kim, Soonbin Rho, Giyun Choi, Gangbok Lee, Dooyoung Hong

机构 * RGA Inc.（RGA公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出BinTrack，一种全开源的空间定位代理，通过二值搜索轨迹段，在SpaceLocQA基准上准确率提升22.8%，推理速度提升1.5倍，并发布多行程室外数据集GangnamLoop。

Comments 21 pages, 4 figures, 15 tables. Project page: https://ndb796.github.io/BinaryTracking ; Code and dataset: https://github.com/ndb796/BinaryTracking

Foresight: Iterative Reasoning About Clues that Matter for Navigation

Foresight: 关于导航关键线索的迭代推理

Arthur Zhang, Carl Qi, Donne Su, Xiangyun Meng, Amy Zhang, Joydeep Biswas

机构 * UT Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； FieldAI 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出Foresight框架，利用微调VLM交替提出和批评图像空间运动计划，通过人类反馈学习奖励模型进行强化学习后训练，实现无地图导航中稀疏语言指令下的迭代运动优化，任务成功率提升37%。

Comments 22 pages, 10 figures, 3 tables

Organize then Retrieve: Hierarchical Memory Navigation for Efficient Agents

先组织再检索：面向高效智能体的层次化记忆导航

Hao-Lun Hsu, Nikki Lijing Kuang, Boyi Liu, Zhewei Yao, Yuxiong He

机构 * Duke University（杜克大学） ； Snowflake AI Research（Snowflake AI研究） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出HORMA框架，通过构建文件系统式的层次化记忆结构并利用强化学习训练的轻量级导航代理，实现高效检索，在长时任务中提升性能并降低令牌消耗。

MinNav: Minimalist Navigation Using Optical Flow For Active Tiny Aerial Robots

MinNav：基于光流的极简导航用于主动微型飞行机器人

Aniket Patil, Mandeep Singh, Uday Girish Maradana, Nitin J. Sanket

机构 * Worcester Polytechnic Institute（伍斯特理工学院） ； Perception and Autonomous Robotics (PeAR) Group, Robotics Engineering Department, Worcester Polytechnic Institute（伍斯特理工学院机器人工程系感知与自主机器人（PeAR）实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出MinNav导航栈，利用光流及其不确定性，使微型飞行机器人在无先验知识下穿越静态/动态障碍和未知形状间隙，通过主动探索提高成功率，实验成功率70%，计算量远小于深度方法。

Comments Accepted for publication at ICRA 2026. Link to Project page https://pear.wpi.edu/research/minnav.html

Graph-MambaNav: Spatial-Temporal Graph Mamba Leveraging Object-Relation Knowledge for Object-Goal Navigation

Graph-MambaNav：利用对象关系知识的时空图Mamba用于目标对象导航

Leyuan Sun, Genxin Chen, Linwei Ye, Yan Zhang, Xi Kan, Yanfei Sun

机构 * School of Internet of Things Engineering, Wuxi University（无锡大学物联网工程学院） ； School of Communications and Information Engineering, Nanjing University of Posts and Telecommunications（南京邮电大学通信与信息工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本研究提出Graph-MambaNav，一种结合LLM常识对象关系的目标感知时空图编码框架，通过节点排序与Mamba建模实现高效导航，在仿真环境表现优异且泛化性好，经真实机器人部署验证有效。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (IEEE RA-L), will transfer to 2027 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA)

FlowPilot: Real-Time World-Action Modeling for Agile UAV Navigation

FlowPilot：面向敏捷无人机导航的实时世界-动作建模

Runqing Wang, Ding Yu, Pengyuan Min, Xinhong Zhang, Wei Xiao, Yu Hu, Jie Chen, Fu Zhang, Gang Wang

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 FlowPilot是一种基于流匹配的紧凑世界-动作模型，采用双流混合Transformer，在三级深度金字塔数据上训练，可实现敏捷无人机实时导航，性能优于基线，能在杂乱环境中以5.5m/s速度运行。

Comments 8 pages, 9 figures, 2 tables, submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

AutoPath: Learning Transferable Goal-Conditioned Stochastic Path Prior for Safe Navigation Without Human Demonstrations

AutoPath：学习可转移的目标条件随机路径先验以实现无人类示范的安全导航

Ziyang Zhang, Boyang Zhou, Zesong Yang, Haocheng Peng, Zeming Gai, Xiao Liang, Yujun Shen, Danping Zou, Ruizhen Hu, Hujun Bao, Zhaopeng Cui

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shenzhen University（深圳大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 研究在复杂环境下的安全导航问题，提出学习可转移目标条件随机路径先验的方法，引入规范状态表示和结构化先验学习框架，实验证明该方法成功率高、效率有竞争力且可跨平台转移。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). 8 pages, 4 figures

TRISTAR: Triple-Signal Stair Recognition and Vision-Only Indoor Navigation for Search-and-Rescue Micro-UAVs

TRISTAR：用于搜索救援微型无人机的三重信号楼梯识别与仅视觉室内导航

Octavian Gîngu, Stelian Spînu

机构 * Military Technical Academy（军事技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究为低成本无人机提出仅基于单目视觉的室内导航框架。结合深度估计、传统计算机视觉和轻量级深度学习模型。核心方法是TRISTAR三重传感器融合，贡献是实现可靠室内探索与楼梯穿越，无需特殊测距硬件。

Comments 10 pages, 7 figures. Project repository available at: https://github.com/tavigingu/HawkOps-Indoor-Drone-Navigation-and-TRISTAR-Stair-Climbing

PolyMerge: Compressing 3D Gaussian Splats with Polytope Coverings for Provably Safe Resource-Constrained Navigation

PolyMerge: 用多面体覆盖压缩3D高斯泼溅以实现可证明安全的资源受限导航

Jihoon Hong, Chih-Yuan Chiu, Sara Fridovich-Keil, Glen Chou

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 提出PolyMerge，将大规模3D高斯泼溅模型转换为凸多面体覆盖，保证覆盖原模型所有障碍物，结合控制障碍函数实现实时安全路径规划，在Crazyflie无人机上验证。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 7, pp. 8512-8519, July 2026

GUIDE: Goal-Initialized Directional Understanding for End-to-End Visual Navigation

GUIDE: 目标初始化的定向理解用于端到端视觉导航

Liang Wang, Jin Jin, KanZhong Yao, YiBin Wu, Fangqiang Ding, Jin Wang, Jun Wu, Zhe Sun, Qiuguo Zhu

机构 * Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） ； Oxford Robotics Institute, University of Oxford（牛津大学牛津机器人研究所） ； Center for Robotics, University of Bonn（波恩大学机器人中心） ； Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GUIDE框架，通过空间锚点预测器利用多频率本体感受历史提取自运动表示，结合深度流感知局部几何，实现无需后续目标更新的端到端四足机器人导航。

Comments https://guide-navigation.github.io/

Incision trajectory tracing for electrosurgical navigation by CNN-based knife contacting frames extraction method

基于CNN的手术器械接触帧提取方法的电外科导航切口轨迹追踪

Yu Chun Wang, Kaixu Chen, Naoto Ienaga, Yoshihiro Kuroda

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出基于CNN的手术器械接触帧提取方法，用于电外科导航的切口轨迹追踪，可准确区分电刀、超声刀与组织的接触，误差较传统方法降低超2.5倍，且避免了轨迹缺失问题。

DPNet: Efficient Dead-End Prediction and Avoidance for Vision-Based UAV Navigation

DPNet：面向基于视觉的无人机导航的高效死胡同预测与规避

Ruibin Zhang, Lun Pan, Zelong Xia, Jialiang Hou, Fei Gao

机构 * Huzhou Institute of Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； Institute of Cyber-Systems and Control, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院 cyber系统与控制研究所） ； Differential Robotics Technology Company（差分机器人技术公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对基于视觉的无人机导航死胡同问题，提出轻量级神经网络DPNet，利用RGB-D输入预测死胡同并修剪轨迹库，实现50Hz高频重规划，跨场景无需标注微调，仿真与真实实验验证其优异性能。

Exposing the Long-tail in Embodied Urban Navigation via Scalable Learning from In-the-Wild Videos

通过从野外视频进行可扩展学习揭示具身城市导航中的长尾分布

Bingyi Xia, Han Bao, Zhewei Chen, Hanjing Ye, Jingwen Yu, Yuhan Pang, Wenjun Xu, Jiankun Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出可扩展框架，从网络规模野外 egocentric 视频学习点目标城市导航策略，自动注释视频并训练视觉-语言-动作策略，表征并诊断导航长尾分布与失败模式，验证了知识迁移效果并揭示长尾结构。

Observation-Constrained Joint-Space Viewpoint Optimization for Robotic Inspection of Cylindrical Cavities

面向圆柱腔体检修的观测约束关节空间视点优化

Yuezhong Wang, Rongshen Yin, Bichi Zhang, Sören Schwertfeger

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种机器人关节空间中观测约束圆柱腔体检修的自主优化方法，通过多起点无导数搜索优化关节构型，在 Isaac Sim 实验中表现优于基准方法，完成 92%目标构型且平均底部可见度达 91.65%。