机器人 / 具身智能

NavOne: One-Step Global Planning for Vision-Language Navigation on Top-Down Maps

NavOne: 一种基于顶部向下地图的视觉语言导航的一步全局规划

Dijia Zhan, Jinyi Li, Chenxi Zheng, Shaoyu Huang, Yong Li, Jie Tang, Xuemiao Xu

机构 * South China University of Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于顶部向下地图的视觉语言导航方法，通过引入NavOne框架，实现多模态地图的单步全局路径规划，显著提升了导航效率和性能。

Comments 10 pages, 7 figures

MPPI Planning with Gaussian-Based Human Cost Function for Social Navigation

基于高斯人类代价函数的MPPI规划用于社交导航

Chinmay Mundane

机构 * VJTI（维杰拉吉·鲁勒学院（VJTI）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 该研究针对普通MPPI规划低估动态场景风险的问题，提出PGIF方法，结合高斯排斥场实现0%碰撞率，同时保持实时规划性能，适用于社交导航。

Comments Will appear in Springer's Proceedings in Advanced Robotics series

Robust Scene Transfer for PointGoal Navigation via Privileged Sensor Guided Contrastive Learning

基于特权传感器引导对比学习的点目标导航鲁棒场景迁移

Amirhossein Zhalehmehrabi, Tiziano Tezze, Alberto Castelini, Alessandro Farinelli

机构 * University of Padua（帕多瓦大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV；robotics(comments)

AI总结 提出一种传感器引导的自适应对比学习框架，利用特权LiDAR传感器在训练时引导视觉编码器学习导航相关结构，并通过解耦表征学习与策略优化以及跨阶段域不匹配来提升策略级场景迁移能力。

Comments 8 pages, Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Towards Data-Driven Metrics for Social Robot Navigation Benchmarking

迈向用于社交机器人导航基准测试的数据驱动指标

Pilar Bachiller-Burgos, Ulysses Bernardet, Luis V. Calderita, Pranup Chhetri, Anthony Francis, Noriaki Hirose, Noé Pérez, Dhruv Shah, Phani T. Singamaneni, Xuesu Xiao, Luis J. Manso

机构 * Aston University（阿斯顿大学） ； Logical Robotics（逻辑机器人公司） ； University of California Berkeley（加州大学伯克利分校） ； TOYOTA Motor North America（丰田北美公司） ； Princeton University（普林斯顿大学） ； LAAS-CNRS（LAAS-CNRS研究所） ； George Mason University（乔治·梅森大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 致力于开发数据驱动的社交机器人导航指标以促进地面机器人基准测试和策略优化，介绍方法动机、数据集格式等，给出首个全面的学习社交机器人导航指标及相关结果。

Comments This work was presented at the 18th International Conference on Social Robotics (ICSR'2026)

Hierarchical Fast-Slow ReAct Agent for Zero-Shot Object-Goal Navigation

用于零样本物体目标导航的分层快慢ReAct智能体

Zhaochen Lan, Zhi Yang, Yuxiang Fu, Mengxiang Lin

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对零样本物体目标导航，提出分层快慢ReAct智能体，结合价值图控制器与坐标锚定记忆及VLM，在HM3D、MP3D验证集上取得零样本方法最高成功率，远前沿审议可提升性能。

Comments 11 pages, 6 figures

Sekai2: From World Exploration to Interactive World Modeling

Sekai2：从世界探索到交互式世界建模

Kang He, Wenshuo Peng, Zihui Gao, Jiaming Tan, Kaipeng Zhang, Yongtao Ge

机构 * Alaya Lab（Alaya实验室） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Wuhan University（武汉大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究人员推出多源真实世界视频数据集Sekai2，其具备丰富观测数据与标注，可用于长时程视频生成、相机可控合成及交互式世界模型预训练。

Comments Sekai2 dataset technical report. Developed at Alaya Lab

X-NavDP: Generalizing Navigation Diffusion Policy to Novel Behavior and Embodiments with Group Q-score Reweighted Matching

X-NavDP：通过组Q分数重加权匹配将导航扩散策略泛化到新行为和实体

Tianyu Yang, Yiming Zeng, Wenzhe Cai, Yuqiang Yang, Jiaqi Peng, Hui Cheng, Jiangmiao Pang, Tai Wang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对导航扩散策略泛化性不足的问题，提出GQRM框架对X-NavDP进行后训练，大幅提升了跨实体视觉导航的模拟与现实场景成功率。

Comments 20 pages, 4 figures

Population-Aware Physics-Informed Neural Particle Flow for Robust Spacecraft Bayesian Navigation

群体感知的物理信息神经粒子流用于贝叶斯更新

Batu Candan, Simone Servadio

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出群体感知的物理信息神经粒子流（PA-PINPF），通过群体编码器增强粒子更新，在贝叶斯后验传输中优于标准方法。

Minute-Scale Training for Microrobot Navigation

微型机器人导航的分钟级训练

Yinghan Sun, Aoji Zhu, Xiang Ji, Yamei Li, Jiachi Zhao, Yun Wang, Li Zhang, Huijun Gao, Lidong Yang

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对微型机器人DRL导航训练耗时久的问题，提出含全向量化模拟器与TSR奖励框架的学习框架，将训练缩至10分钟内，支持零样本部署，可缩短设计周期、加速部署。

Where and How to Prune: An Empirical Study of Visual Token Pruning for GUI Agent Navigation

重新思考GUI视觉代理中历史截图的标记剪枝：语义、空间和时间视角

Daiqiang Li, Zihao Pan, Zeyu Zhang, Xuyang Liu, Shijia Xu, Ronghao Chen, Huacan Wang, Honggang Chen, Linfeng Zhang, Zhangquan Chen, Haiyun Jiang

机构 * Sichuan University（四川大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Australian National University（澳大利亚国立大学） ； Peking University（北京大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文从语义、空间和时间角度研究GUI视觉代理中历史截图的标记剪枝，发现背景区域对界面状态转换有重要价值，随机剪枝在空间结构保留上更有效，且GUI代理具有近期效应，通过分配更多预算给近期截图可降低计算成本而不影响性能。

A Communication-Efficient Digital Twin Framework for PSO-Based Swarm Navigation and Obstacle Avoidance

面向基于粒子群优化（PSO）的集群导航与避障的通信高效数字孪生框架

Siyu Yuan, Khurshid Alam, Bin Han, Dennis Krummacker, Hans D. Schotten

机构 * University of Kaiserslautern (RPTU)（凯撒斯劳滕大学（RPTU）） ； German Research Center for Artificial Intelligence (DFKI)（德国人工智能研究中心（DFKI）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对工业集群目标定位的避障与通信难题，提出部署于MEC服务器的DT辅助PSO框架，可减少通信负载、加快收敛，在复杂工业协同探索场景具有应用潜力。

Comments Accepted by IEEE Access

Lost in Time? Continuous Symmetry and Identifiability in Aided Inertial Navigation with Unknown Measurement Delays

迷失在时间中？具有未知测量延迟的辅助惯性导航中的连续对称性和可识别性

Jonathan Kelly, Phone Thiha Kyaw, Mattew Giamou

机构 * Space & Terrestrial Autonomous Robotic Systems (STARS) Laboratory at the University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS)（多伦多大学航天研究所空间与地面自主机器人系统（STARS）实验室） ； Autonomous Robotics & Convex Optimization (ARCO) Laboratory in the Department of Computing and Software, McMaster University（麦克马斯特大学计算与软件系自主机器人与凸优化（ARCO）实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究辅助导航中单个辅助传感器测量相对于惯性测量流有未知但恒定延迟时系统的可识别性，利用特殊伽利略群刻画无信息轨迹并与延迟测量模型连续对称性相关，揭示可识别性失败轨迹类别及与线性化分析联系。

Comments Accepted to the IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration (MFI), Pilsen, Czechia, 2026

On the Identifiability of Aided Inertial Navigation Under Measurement Delays: A Geometric Approach

关于测量延迟下辅助惯性导航的可辨识性：一种几何方法

Jonathan Kelly

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对辅助惯性导航中未知恒定时间延迟问题，采用几何分析揭示了退化轨迹导致延迟与状态不可辨识的连续对称性。

Comments Technical Report STARS-2026-001, University of Toronto Institute for Aerospace Studies (26 pages)

DM$^3$-Nav: Decentralized Multi-Agent Multimodal Multi-Object Semantic Navigation

DM$^3$-Nav：去中心化多智能体多模态多目标语义导航

Amin Kashiri, Atharva Jamsandekar, Yasin Yazıcıoğlu

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DM$^3$-Nav是一种去中心化的多智能体语义导航系统，支持多模态开放词汇目标指定和多目标任务，通过局部通信实现自主协调，验证了在真实办公环境中的有效性。

Goal-Oriented Semantic Communication for ISAC-Enabled Robotic Obstacle Avoidance

面向目标的语义通信用于ISAC赋能的机器人避障

Wenjie Liu, Yansha Deng, Henk Wymeersch

机构 * Department of Engineering, King’s College London（工程系，伦敦国王学院） ； Department of Electrical Engineering, Chalmers University of Technology（电气工程系，查尔姆斯理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出面向目标的语义通信框架，通过卡尔曼滤波和动态窗口方法提高无人机避障效率，减少信号传输量达92.4%。

Comments 16 pages, 20 figures. Accepted for publication in IEEE Transactions on Wireless Communications. Author-accepted manuscript

Metrics vs Surveys: An Analysis for Human-Aligned Benchmarking in Social Robot Navigation

指标与调查：社交机器人导航中人类对齐基准测试的分析

Stefano Trepella, Mauro Martini, Noé Pérez-Higueras, Andrea Ostuni, Fernando Caballero, Luis Merino, Marcello Chiaberge

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（理工学院电子与电信系） ； School of Engineering, Pablo de Olavide University（奥尔塔维德大学工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究分析社交机器人导航中数值指标与以人为中心调查的关系，发现现有指标未充分体现主观因素，需开发新指标，为人类对齐基准测试提供参考。

Comments Presented at IEEE RO-MAN 2026 conference

DSCD-Nav: Dual-Stance Cooperative Debate for Object Navigation

DSCD-Nav: 双视角协作辩论用于物体导航

Weitao An, Qi Liu, Chenghao Xu, Jiayi Chai, Xu Yang, Kun Wei, Cheng Deng

机构 * School of Electronic Engineering, Xidian University, Xi' an 710071, China.（西安电子科技大学电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DSCD-Nav通过双视角协作辩论机制提升机器人在部分可观测环境中的导航可靠性与效率。

AgenticNav: Zero-Shot Vision-and-Language Navigation as a Tool-Calling Harness

AgenticNav：零样本视觉与语言导航作为工具调用框架

Yijian Li, Changze Li, Hantian Shi, Jiaying Luo, Jiyuan Cai, Ming Yang, Tong Qin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Huawei Technologies Ltd（华为技术有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AgenticNav，通过将动作、深度和记忆作为可调用工具暴露给VLM，实现零样本连续环境导航，在R2R-CE基准上达到SOTA性能。

VL-LN Bench: Towards Long-horizon Goal-oriented Navigation with Active Dialogs

VL-LN基准：通过主动对话实现长视界目标导向导航

Wensi Huang, Shaohao Zhu, Meng Wei, Siqi Zhang, Jinming Xu, Xihui Liu, Hanqing Wang, Tai Wang, Feng Zhao, Jiangmiao Pang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Zhejiang University（浙江大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 VL-LN基准通过引入主动对话机制，提升长视界目标导向导航任务的性能和可靠性。

Stop to Decide: Latency-Aware Proprioceptive Navigation Primitives for Mapping-Free Quadruped Inspection

停止并决策：用于无地图四足机器人巡检的延迟感知本体导航原语

Hanting Suo, Haonan Yan, Liang Wang, Aiguo Song

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究计算能力受限的四足机器人导航延迟问题，提出基于逻辑剂量 - 反应模型的方法，探测器位于机载无地图无学习堆栈中，能在多种任务中良好表现，完成巡检路线，给出了如临界循环速率等部署规则。

Comments 29 pages, 10 figures, 8 tables. Hanting Suo and Haonan Yan contributed equally. Revised framing, presentation, and discussion; experimental results are unchanged

SAGE: A Socially-Aware Generative Engine for Heterogeneous Multi-Agent Navigation

SAGE：用于异构多智能体导航的社会感知生成引擎

Lan Hu, Minghui Liwang, Wenbo Zhu, Xinlei Yi, Yiguang Hong, Xianbin Wang, Zhenzhen Jiao, Seyyedali Hosseinalipour

机构 * Guohao School, Tongji University（同济大学国豪书院） ； Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems（上海智能无人系统科学中心） ； Tongji University（同济大学） ； Western University（西安大略大学） ； Aeromind Technology Co., Ltd.（深圳智元科技有限公司） ； University at Buffalo-SUNY（纽约州立大学布法罗分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对开放人机环境中异构多智能体导航问题，提出SAGE，通过有向异构图和异构图变换器编码交互，扩散生成模块建模轨迹，无训练安全-社会能量引导机制优化轨迹，实验验证其有效性及可扩展性。

Comments 16 pages, 5 figures, and 14 tables. Includes supplementary experimental details

Q-SpiRL: Quantum Spiking Reinforcement Learning for Adaptive Robot Navigation

Q-SpiRL：量子脉冲强化学习用于自适应机器人导航

Mohamed Khair Altrabulsi, Nouhaila Innan, Alberto Marchisio, Muhammad Kashif, Muhammad Shafique

机构 * eBRAIN Lab, Division of Engineering, New York University Abu Dhabi (NYUAD)（eBRAIN实验室，工程系，纽约大学阿布扎比分校） ； Center for Quantum and Topological Systems (CQTS), NYUAD Research Institute（量子与拓扑系统中心（CQTS），NYUAD研究机构） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Q-SpiRL框架，结合量子增强的脉冲神经网络，实现了在动态环境中高效稳定的机器人导航，通过实验验证了其在任务完成、轨迹效率和运动平滑度之间的最佳平衡。

Comments Accepted at the IEEE International Conference on Quantum Computing and Engineering (QCE), 2026

i2Nav-Robot: A Large-Scale Indoor-Outdoor Robot Dataset for Multi-Sensor Fusion Navigation

i2Nav-Robot：用于多传感器融合导航的大规模室内外机器人数据集

Hailiang Tang, Tisheng Zhang, Liqiang Wang, Xin Ding, Man Yuan, Zhiyu Xiang, Jujin Chen, Yuhan Bian, Shuangyan Liu, Yuqing Wang, Guan Wang, Xiaoji Niu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对无人地面车辆导航数据集不足，提出i2Nav-Robot数据集，集成多模态传感器，经在线硬件同步和离线校准获取精确时间戳，含十个大规模序列，经评估数据质量高，对推进车辆导航研究实用。

Comments 13 pages, 15 figures

LH-AVLN: A Benchmark for Long-Horizon Audio-Visual-Language Navigation

LH-AVLN：长距离视听语言导航基准测试

Rufeng Chen, Yue Chang, Zili Shao, Zhaofan Zhang, Li Chen, Hechang Chen, Hui Xiong, Sihong Xie

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Jilin University（吉林大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 介绍长距离视听语言导航基准LH-AVLN，结合多目标任务执行等。提出免训练参考智能体PAG-Nav，可维护语义地图并规划。实验表明现有智能体完成任务有困难，PAG-Nav提供更强诊断基线。

Comments 12 pages, 3 figures

Arbor: A Framework for Reliable Navigation of Critical Conversation Flows

Arbor：一种用于关键对话流程可靠导航的框架

Luís Silva, Diogo Gonçalves, Catarina Farinha, Clara Matos, Luís Ungaro

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 Arbor通过分解决策树导航为节点级任务，提升了医疗分诊中对话流程的准确性和效率，使小型模型能超越大模型表现。

SplatSearch: Instance Image Goal Navigation for Mobile Robots using 3D Gaussian Splatting and Diffusion Models

SplatSearch：使用3D高斯点云和扩散模型的移动机器人实例图像目标导航

Siddarth Narasimhan, Matthew Lisondra, Haitong Wang, Goldie Nejat

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究移动机器人的实例图像目标导航问题，提出SplatSearch架构，利用3D高斯点云重建和多视角扩散模型，结合前沿探索策略，在多种环境实验中验证其性能优于现有方法。

Comments Project Page: https://splat-search.github.io/

EmbodiedDiffusion: End-to-End Traversability-Guided Visual Diffusion for Heterogeneous Robot Navigation

EmbodiedDiffusion：用于异构机器人导航的端到端可通行性引导视觉扩散

Iana Zhura, Sausar Karaf, Faryal Batool, Nipun Dhananjaya Weerakkodi Mudalige, Valerii Serpiva, Ali Alridha Abdulkarim, Aleksey Fedoseev, Didar Seyidov, Hajira Amjad, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory, Center for Digital Engineering, Skolkovo Institute of Science and Technology（智能空间机器人实验室，数字工程中心，斯克尔科沃科学与技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对自主导航中视觉可通行性估计问题，EmbodiedDiffusion框架利用无规划器合成监督等，同时预测可通行性地图与生成可行轨迹，经训练提炼语义到轻量级模型，能快速适应新平台，在多机器人室内环境中实现高效导航与轨迹生成。

Comments This work has been submitted for publication and is currently under review

DA-Nav: Direction-Aware City-Scale Vision-Language Navigation

DA-Nav：方向感知的城市规模视觉语言导航

Ye Yuan, Kehan Chen, Xinqiang Yu, Wentao Xu, Heng Wang, Libo Huang, Chuanguang Yang, Yan Huang, Jiawei He, Zhulin An

机构 * School of Information Science and Technology, ShanghaiTech University（上海科技大学信息科学与技术学院） ； Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） ； State Key Laboratory of AI Safety, Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所人工智能安全国家重点实验室） ； National Laboratory of Pattern Recognition (NLPR), Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； XYZ Embodied AI（XYZ具身人工智能） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究城市规模户外导航难题，提出DA-Nav框架，利用商业导航工具方向指示，经思维链推理实现轨迹恢复，引入ReDA数据集。实验表明其在未见环境成功率高，优于现有方法，还能适应多种机器人实现稳定户外导航。

Comments 9 pages, 8 figures

SmoothTurn: Learning to Turn Smoothly for Agile Navigation with Quadrupedal Robots

SmoothTurn: 为四足机器人敏捷导航学习平稳转向

Zunzhi You, Yunke Wang, Haolan Guo, Chang Xu

机构 * School of Computer Science, University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SmoothTurn框架，通过引入序列目标到达奖励、扩展观测空间和自动目标课程，使四足机器人在高速运行时实现平稳转向，提升敏捷导航能力。

What Matters in RL-Based Methods for Object-Goal Navigation? An Empirical Study and A Unified Framework

基于强化学习的目标导航方法中什么重要？实证研究与统一框架

Hongze Wang, Boyang Sun, Jiaxu Xing, Fan Yang, Marco Hutter, Dhruv Shah, Davide Scaramuzza, Marc Pollefeys

机构 * Computer Vision and Geometry Group, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院计算机视觉与几何组） ； Robotics and Perception Group, University of Zurich, Switzerland（苏黎世大学机器人与感知组） ； Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） ； Princeton Robotic Intelligence and SysteMs group, Princeton University, USA（普林斯顿大学机器人智能与系统组） ； Microsoft, Switzerland（微软公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究目标导航中基于强化学习方法各组件影响，通过分解导航管道为感知、策略和测试时增强三组件进行实证研究，引入统一框架，构建增强系统达领先性能，提供见解与建议，凸显当前智能体与人类导航差距。