机器人 / 具身智能

Beyond Waypoints: A Trajectory-Centric Waypointing Paradigm for Vision-Language Navigation

超越航点：面向视觉语言导航的轨迹中心航点范式

Haoxiang Shi, Xiang Deng, Haoyu Zhang, Qiaohui Chu, Yaowei Wang, Liqiang Nie

机构 * Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出轨迹航点范式，通过TSDF引导的扩散策略预测可执行轨迹，解决VLN-CE中航点不可达与规划控制不一致问题，在基准上取得最优性能。

LeCropFollow: Latent Space Planning for Navigation in Unstructured Crop Fields

LeCropFollow：非结构化农田中导航的潜在空间规划

Felipe Tommaselli, Francisco Affonso, Arthur Pompeu, Gianluca Capezzuto, Arun Narenthiran Sivakumar, Girish Chowdhary, Marcelo Becker

机构 * University of São Paulo（圣保罗大学） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

AI总结 提出LeCropFollow框架，利用自监督语义热图和基于模型的强化学习规划器在潜在流形中优化轨迹，无需几何建模，实现从简化模拟到真实世界的零样本迁移，在玉米田间隙中语义故障减少2.4倍。

Comments 8 pages, 7 figures, 3 tables. Github Repo: https://github.com/Felipe-Tommaselli/lecropfollow

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, 2026

ASPIRE-VINS: Adaptive Spline-based Visual-inertial Navigation System With Robust 3D Measurement Residuals

ASPIRE-VINS：具有鲁棒3D测量残差的自适应样条视觉-惯性导航系统

Kwangyik Jung, Eungchang Mason Lee, Taekjun Oh, Hyun Myung

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 ASPIRE-VINS是结合AKP、MRS与3D-MSR的连续时间VINS框架，可自适应轨迹节点分配，在多样运动与传感条件下实现更低或相当的轨迹误差，提升视觉-惯性导航的灵活性与精度。

Comments 8 pages, 5 figures. Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), June 2026

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 9, pp. 10625-10632, 2026

When Multi-Robot Systems Meet Agentic AI:Towards Embodied Collective Intelligence

当多机器人系统遇见智能体AI：迈向具身集体智能

Yuxuan Yan, Yuanyuan Jia, Qianqian Yang

机构 * College of Information Science and Electronic Engineering, Zhejiang University（浙江大学信息与电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；embodied agent(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 本文提出具身集体智能（ECI）范式，通过共感知、共行动和共演化使机器人团队共享世界上下文、任务进度和技能经验，并以导航实验验证共享世界记忆继承的有效性。

OpenBelief-Nav: Evidence-Preserving Object Memory for Open-Vocabulary Language-Guided Navigation

OpenBelief-Nav：面向开放词汇语言引导导航的证据保留型对象记忆

Dinh Tuan Nguyen, Anh Dao, Phuong Nam Dang, Quan-Dung Pham, Tuyen P. Le, Truong Nguyen, Quan Nguyen

机构 * VinMotion, Inc.（VinMotion公司） ； University of Southern California（南加利福尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 该研究针对开放词汇语言引导导航的对象记忆缺陷，提出OpenBelief-Nav模型，保留多源证据并支持灵活读出，在多数据集导航任务中优于基线方法，修正策略可提升目标确认成功率。

Expected Free Energy-based Informative Path Planning for Robotic Mars Exploration

基于期望自由能的火星探测机器人信息路径规划

Ajith Anil Meera, Pablo Lanillos, Wouter Kouw

机构 * TU Eindhoven（埃因霍温理工大学） ； Cajal Centre for Neuroscience, Spanish National Research Council（西班牙国家研究委员会卡哈尔神经科学中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 该研究提出将主动推理的期望自由能作为统一准则，用于预算约束下的机器人信息路径规划，其规划方法在火星探测场景中可同时实现精准地图构建与高价值区域定位，性能优于信息论基准方法。

Comments accepted for IWAI 2026

IoT-Enabled Autonomous Maritime Navigation in Smart Ports: A Curriculum-Guided Shared Policy Learning Framework

智能港口中基于物联网的自主海上航行：课程引导的共享策略学习框架

Yuqing Lin, Rangya Zhang, Kum Fai Yuen

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； School of Civil and Environmental Engineering（土木与环境工程学院） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering（机械与航空航天工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 针对智能港口IoT自主海上设备的导航挑战，提出课程引导共享策略学习框架，经模拟验证其可靠性、避碰性等优于基线方法，可有效泛化到高密度场景。

From Semantic Grounding to Decision Optimization: A Unified Framework for Long-Horizon UAV Vision-Language Navigation

从语义接地到决策优化：面向长 horizon 无人机视觉语言导航的统一框架

Zeyuan Ma, Jiaxin Chen, Di Huang

机构 * State Key Laboratory of Virtual Reality Technology and Systems, Beihang University（北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室） ； School of Computer Science and Engineering, Beihang University（北京航空航天大学计算机科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文针对无人机视觉语言导航的现有问题，提出统一语义到决策框架，经实验在AerialVLN和OpenFly基准上达到SOTA性能。

Comments 10 pages, 5 figures. Accepted at ACM Multimedia 2026 (MM '26)

Curriculum Generation under Structured Parametric Environments for Robust Navigation Policies

结构化参数环境下用于鲁棒导航策略的课程生成

Prishita Ray

机构 * Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文针对结构化参数环境提出重参数化课程生成框架，结合分布偏移正则化，在OpenAI Gym的两类连续控制环境中，显著优于多种基线方法，提升了导航策略的鲁棒性。

Comments 22 pages, 5 figures

Drone-Assisted UAV-UGV Collaboration for Autonomous Navigation in Snow-Covered Terrain

无人机辅助的无人机-无人车协同积雪覆盖地形自主导航

Shreyam Gupta, P. Agrawal, Priyam Gupta, R. Gautam

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对积雪覆盖地形传统导航方法失效的问题，提出无人机-无人车协同导航框架，采用定制U-Net、EKF、YOLOv5等技术实现高分割精度与低定位误差，可在遮挡环境中完成自主导航。

CoCoNav: Conformal Control for Safe Robot Navigation in Crowds

CoCoNav：面向人群环境中安全机器人导航的保形控制

Cheng Guo, Mingzhe Ni, Zheng Liang, Yihu Ling, Yuan Hu, Michele Caprio, Daniele Pucci, Wei Pan

机构 * The University of Manchester（曼彻斯特大学） ； Italian Institute of Technology（意大利技术研究院） ； Genisom AI ； University of Warwick（华威大学） ； Newcastle University（纽卡斯尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出CoCoNav框架，结合在线保形校准与“先松弛再验证”规划器，在人群环境机器人导航中实现了避碰、任务成功与效率的良好平衡。

The Field Knows: Cross-Dimensional Geometry from Navigation to Black Holes

场域知晓：从导航到黑洞的跨维度几何

Chenghao Xu

机构 * National Engineering Research Center of Robot Visual Perception and Control Technology（机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究提出了由单个因果对比损失训练的连续度量场框架，可跨维度发现几何结构，在机器人导航和黑洞场景中均表现出良好性能，具备零样本泛化能力。

LifelongCrossNav: Persistent 3D Semantic Memory for Cross-Floor Multi-Object Navigation

LifelongCrossNav：用于跨楼层多目标导航的持久3D语义记忆

Zehui Li, Zihao Sun, Jiawei Xu, Zheqi He, Xiaoqiang Zhang, Jing-Shu Zheng, Lu Liu, Dahui Gao, Xiuwan Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出LifelongCrossNav框架，结合持久3D语义记忆与跨楼层可通行性建模，在自研HM3D-MFMON基准上实现更优的多层顺序多目标导航性能。

From Routes to Steps: Separating Semantic Progress from Local Execution in Vision-and-Language Navigation

从路线到步骤：在视觉语言导航中分离语义进展与局部执行

Xiangyun Huang, Xiangchen Wang, Runfeng Lin, Yihao Xu, Kangyu Huang, Jiang Hengchen, Xiwang Dong, Lin Jiarong

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本研究针对视觉语言导航中进展与执行错误难区分的问题，提出Route2Step框架，通过步骤级接口分离语义进展跟踪与动作生成，在R2R-CE数据集上显著提升了导航性能，且在真实环境中具备实用性。

Comments 16 pages, 9 figures

CoNav-UAV: Cooperative Dual-Altitude Aerial Navigation via Stackelberg Learning

CoNav-UAV：基于Stackelberg学习的协同双高度无人机导航

Junru Song, Wenhao Zhang, Yang Yang, Xuekai Qiu, Feifei Wang, Weien Zhou, Tingsong Jiang, Ying Wen, Yang Li, Wen Yao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对双高度无人机协同导航的合作问题，本文提出CoNav-UAV，通过迭代Stackelberg学习优化高空领导者与低空跟随者，在AerialVLN基准上显著提升导航成功率且适配数据需求更少。

SSTG-Nav: Metric-Grounded Spatial-Semantic Topological Graphs for Reusable Object Navigation

SSTG-Nav：用于可重复物体导航的度量空间语义拓扑图

Daojie Peng, Bingtao Wang, Jun Ma

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究提出SSTG-Nav，将一次性勘测转化为可执行物体目标，在HM3D-v2数据集实验中显著提升语义导航的成功率与SPL，验证了预探索在可靠重复语义导航中的实用性。

BioVLN: A Simulation Platform for Visual Language Navigation in Biomedical Laboratories

BioVLN：生物医学实验室视觉语言导航的仿真平台

Zhe Liu, Quan Lu, Zhaohui Du, Zhe Wang, Huanbo Jin, Jiaming Gu, Qi Wang, Ting Xiao, Minting Pan, Dongzhan Zhou

机构 * East China University of Science and Technology（华东理工大学） ； Ruijin Hospital, Shanghai Jiao Tong University School of Medicine（上海交通大学医学院附属瑞金医院） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对现有导航平台不适用于实验室仪器的问题，提出BioVLN仿真平台，通过分区域建模仪器实现更精准导航，实验验证其提升成功率并降低安全风险。

Comments 17 pages, 4 figures

ACME: A Multi-Cultural, Multi-Embodiment Social-Navigation Dataset

ACME：一个多文化、多实体的社会导航数据集

Shashank Rao Marpally, Allan Wang, Atharva Ghotavadekar, Renato Alexandre Ribeiro, Nhat Le, Pilar Bachiller-Burgos, Pranav Goyal, Subham Agrawal, Yasuhiro Nitta, Howard Ziyu Han, Daeun Song, Masaki Kuribayashi, Kohei Uehara, Xiyue Wang, Yangzhe Kong, Duc M. Nguyen, Amirreza Payandeh, Gerardo Pérez-González, Alejandro Torrejón-Harto, Jeeho Ahn, Tisha Jain, Andrew Stratton, Elvin Yang, Jorge de Heuvel, Nico Ostermann-Myrau, Sai Anudeep Sajja, Mithilya Raj, Daisuke Sato, Gaston Rouquette, Nikolas Martelaro, Maki Sugimoto, Hironobu Takagi, Chieko Asakawa, Maren Bennewitz, Aaron Steinfeld, Xuesu Xiao, Christoforos Mavrogiannis, Harold Soh

机构 * School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对现有社会导航数据集缺乏文化等多样性的问题，引入ACME数据集，通过多国多地多机器人实体大规模收集数据，提供多种数据便于学习与预测，经分析其能捕捉更具挑战场景及更广泛行人行为。

Comments 24 Pages, 19 Figures, Submitted to IJRR on June 29th 2026

NavVerse: Benchmarking Indoor-to-Outdoor Embodied Navigation in Continuous Robot Simulation

NavVerse：在连续机器人模拟中对室内到室外的具身导航进行基准测试

Junzhe Wu, Yue Hu, Zeyu Han, Po-Hsun Chang, Yinan Dong, Behrad Rabiei, Maani Ghaffari

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究针对机器人在连续场景中从室内到室外的导航问题，引入NavVerse基准，涵盖多种场景和任务。通过可执行接口用多指标评估智能体，零样本实验显示当前智能体在跨上下文导航上差距大，适应是主要瓶颈。

No Training, Better Flights: Test-Time Scaled VLMs for UAV Navigation

无需训练，飞行更佳：用于无人机导航的测试时缩放视觉语言模型

Feinan Cheng, Dongliang Xu, Wenli Nong, Zhiheng Zhang, Ang Liu, Tianyu Wang, Yue Yao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究如何将测试时缩放应用于无人机视觉语言导航，通过迭代细化和多标准评分函数，无需额外训练，使冻结模型自我校正，生成更准确可靠飞行计划，实现最优性能。

Learning Adaptive Safety Margins for Visual Navigation

学习用于视觉导航的自适应安全裕度

Junyi Hu, Shuaihang Yuan, Geeta Chandra Raju Bethala, Anthony Tzes, Yi Fang

机构 * New York University Abu Dhabi（纽约大学阿布扎比分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究针对室内机器人视觉导航中安全裕度校准问题，提出上下文条件安全评论家方法，通过分解的三个互补项学习自适应间隙偏好排序扩散提议，经训练和提炼后在导航任务中表现出色，还能转移到人形机器人。

Predictive Training with Latent Imagination for Visual Quadruped Navigation

基于潜在想象的视觉四足导航预测训练

Yancheng Zhu, Wanli Ma, Chen Han, Irvin Haozhe Zhan, Bingfeng Qin, Yixin Xu

机构 * Anker Spatial Perception Lab（安克空间感知实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究有腿机器人在动态环境中导航问题，核心方法是用辅助预测器和正则化增强反应式导航主干进行预测训练，主要贡献是提高导航成功率、降低碰撞率并实现零样本模拟到现实的迁移。

Comments 10 pages, 9 figures

Embodied Active Learning under Limited Annotation and Navigation Budget for Object Detection

在有限标注和导航预算下用于目标检测的具身主动学习

Hadrien Crassous, Mohamed Yassine Kabouri, Minahil Raza, Joni Pajarinen, Riad Akrour

机构 * LAAS-CNRS, Universite de Toulouse, CNRS（法国国家科学研究中心图卢兹分部LAAS、图卢兹大学、法国国家科学研究中心） ； Department of Electrical Engineering and Automation at Aalto University（阿尔托大学电气工程与自动化系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究在机器人导航和标注预算有限时，如何让目标检测器适应未知环境。核心方法是利用空间一致性选择样本重训检测器，实验表明该方法能在无外部监督下选图，相同预算下适应结束时检测精度最高。

Comments Accepted at 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

A Hybrid Mamba for Audio-Visual Navigation

用于视听导航的混合曼巴

Yi Wang, Yinfeng Yu

机构 * School of Computer Science and Technology, Xinjiang University（新疆大学计算机科学与技术学院） ； Joint Research Laboratory for Embodied Intelligence, Xinjiang University（新疆大学具身智能联合研究实验室） ； Joint International Research Laboratory of Silk Road Multilingual Cognitive Computing, Xinjiang University（新疆大学丝绸之路多语言认知计算国际联合研究实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究针对视听导航骨干网络多年未变的问题，提出Samba，用曼巴状态编码器取代传统GRU，构建音频曼巴编码器，实验表明其泛化性能出色，能提升导航成功率，以低成本解锁更强能力，为范式演进提供途径。

Comments Main paper (6 pages). Accepted for publication by IEEE International Conference on Systems and Man and Cybernetics 2026 (IEEE SMC 2026)

HRO: Hierarchical Room-to-Object Framework for Zero-Shot Object Goal Navigation with Large Language Models

HRO：用于基于大语言模型的零样本目标导航的分层房间到物体框架

Luyuan Jia, Yinfeng Yu

机构 * School of Computer Science and Technology, Xinjiang University（新疆大学计算机科学与技术学院） ； Joint Research Laboratory for Embodied Intelligence, Xinjiang University（新疆大学具身智能联合研究实验室） ； Joint International Research Laboratory of Silk Road Multilingual Cognitive Computing, Xinjiang University（新疆大学丝绸之路多语言认知计算国际联合研究实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对零样本目标导航问题，提出LLM驱动的分层房间到物体（HRO）框架，引导智能体粗到细探索导航至目标物体，实验表明该框架在Gibson和HM3D数据集上优于现有基于LLM的方法。

Comments Main paper (6 pages). Accepted for publication by IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics 2026 (IEEE SMC 2026)

PixelLoop: Shortcut Topological Navigation with Pixel-Level Loops

PixelLoop：具有像素级环路的捷径拓扑导航

Sarthak Chittawar, Vansh Garg, Aditya Vadali, Krish Pandya, Rohit Jayanti, Sourav Garg, Madhava Krishna

机构 * Robotics Research Center, IIIT-Hyderabad（国际信息技术学院海得拉巴分校机器人研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究拓扑映射和导航中环路闭合作用，提出PixelLoop方法在像素空间引入环路闭合，充当密集拓扑捷径，经模拟实验和真实机器人部署验证，相比基线在成功率和SPL上有显著提升，为拓扑视觉导航提供基础。

Comments 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS); 8 pages, 5 figures

Track2Map: Online Deformable SLAM with Motion-Aware Pose Optimization in Robotic Surgery

Track2Map：机器人手术中具有运动感知姿态优化的在线可变形同步定位与地图构建

Tianyi Song, Sierra Bonilla, Xinwei Ju, Evangelos Mazomenos, Danail Stoyanov, Adam Schmidt, Omid Mohareri, Sophia Bano, Francisco Vasconcelos

机构 * University College London（伦敦大学学院） ； Intuitive Surgical, Inc.（直观外科公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 针对机器人手术中3D重建问题，提出Track2Map在线3D高斯点云融合流程，能联合优化相机轨迹与场景表示。引入轨迹锚定变形初始化及利用轨迹统计稳定优化，实验显示其相比其他方法在重建质量和相机轨迹上有改进。

Comments Accepted at MICCAI 2026. This is the submitted version prior to peer review. The final authenticated version will be available on SpringerLink

FSD-VLN: Fast-Slow Dual-System Modeling for Aerial Long-Horizon Vision-Language Navigation

FSD-VLN：用于空中长距离视觉语言导航的快慢双系统建模

Xueke Zhu, Qingyan Meng, Liutao Yu, Wei Zhang, Zhengyu Ma, Huihui Zhou, Yonghong Tian

机构 * Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology（中国科学院深圳先进技术研究院） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究空中长距离视觉语言导航问题，提出FSD-VLN快慢双系统架构，将语义推理与低延迟飞行命令解耦，通过两个异步分支及时间感知自适应优化器实现，实验表明该方法提升导航成功率，减少推理延迟和运行时间。

HumAIN: Human-Aware Implicit Social Robot Navigation

HumAIN：人类感知的隐式社交机器人导航

Daeun Song, Nhat Le, Jeffrey Chen, Mohammad Nazeri, Amirreza Payandeh, Rohan Chandra, Reuth Mirsky, Ross Mead, Ling Xiao, Xuesu Xiao

机构 * Ewha Womans University（梨花女子大学） ； George Mason University（乔治梅森大学） ； University of Virginia（弗吉尼亚大学） ； Tufts University（塔夫茨大学） ； Semio（Semio公司） ； Hokkaido University（北海道大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究提出HumAIN框架，通过知识蒸馏将隐式社交线索融入机器人导航规划。利用基于Transformer的教师模型学习强大表示，蒸馏到轻量级学生模型。实验表明该方法能有效提升轨迹预测指标，在资源受限平台实现类人导航意识。

Comments 8 pages, 4 figures. Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Image2Sim: Scaling Embodied Navigation via Generative Neural Simulator

Image2Sim：通过生成神经模拟器扩展具身导航

Zihan Wang, Seungjun Lee, Yinghao Xu, Gim Hee Lee

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； HKUST（香港科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究针对具身导航缺乏优质交互环境的问题，提出Image2Sim实时神经模拟框架，通过解耦3D空间锚定与观察合成构建环境，能大规模生成相关数据，训练的导航模型在基准测试中有提升且可迁移，为具身导航提供实用训练基础。